本發(fā)明涉及車載裝置技術領域，特別涉及一種多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統及其圖像生成方法。

背景技術：

汽車駕駛者在駕駛的過程中存在很多盲區(qū)，尤其是對于多節(jié)車廂的車輛，如車身前方被遮擋處、左右后視鏡盲區(qū)以及車后的盲區(qū)，這些盲區(qū)往往會給汽車的駕駛帶來很多不便，甚至會給駕駛者的生命財產帶來重大損失。并且隨著車輛數量的急劇增加，城市交通變的擁堵不堪，狹窄道路挪車、彎道行駛等，這些都給駕駛者的駕駛技術帶來很大考驗，如何最大限度的消除盲區(qū)安全隱患成了大家共同關注的問題。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統及其圖像生成方法，以最大限度的消除駕駛過程中的盲區(qū)。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種多節(jié)車廂車載環(huán)視系統，所述多節(jié)車廂車載環(huán)視系統安裝于具有多節(jié)車廂的車輛上，所述多節(jié)車廂車載環(huán)視系統包括：

多個攝像頭組，每個攝像頭組包括多個攝像頭，所述多個攝像頭均用于采集圖像，每個攝像頭組安裝于一節(jié)車廂中，所述多個攝像頭分別安裝于該節(jié)車廂的前側、后側、左側和/或右側，其中，所述車輛前側、后側、左側和右側均安裝有攝像頭，所述車輛的左側及右側均安裝有兩個以上的攝像頭；

多個控制器，每個攝像頭組連接一個控制器，所述多個控制器均用于處理圖像；其中，所述多個控制器中一個控制器配置為主控制器，其余控制器均配置為次控制器，所述主控制器還用于將處理后的圖像進行加工；

顯示器，所述顯示器用于顯示加工后的圖像。

可選的，在所述的多節(jié)車廂車載環(huán)視系統中，每節(jié)車廂的左側及右側均安裝有一個以上的攝像頭。

可選的，在所述的多節(jié)車廂車載環(huán)視系統中，所述主控制器位于系統控制室所在車廂。

可選的，在所述的多節(jié)車廂車載環(huán)視系統中，每個控制器能夠根據實際應用配置為主控制器或者次控制器。

可選的，在所述的多節(jié)車廂車載環(huán)視系統中，根據與所述主控制器之間的位置，多個次控制器分別配置為第1次控制器至第n次控制器，其中，n為自然數。

可選的，在所述的多節(jié)車廂車載環(huán)視系統中，所述第1次控制器至第n次控制器處理后的圖像均帶上第1至第n的數值標記。

可選的，在所述的多節(jié)車廂車載環(huán)視系統中，每個控制器僅和其相鄰的控制器進行通信。

可選的，在所述的多節(jié)車廂車載環(huán)視系統中，所述第n次控制器將其處理后的圖像發(fā)送給與其相鄰的第n-1次控制器，所述第n-1次控制器將其處理后的圖像以及其接受的第n次控制器處理后的圖像發(fā)送給與其相鄰的第n-2次控制器，直至所述第1次控制器將第1次控制器至第n次控制器處理后的圖像發(fā)送給主控制器。

本發(fā)明還提供一種多節(jié)車廂車載環(huán)視系統的圖像生成方法，所述多節(jié)車廂車載環(huán)視系統的圖像生成方法包括：

多個攝像頭組分別采集車輛周圍的圖像；

多個控制器分別處理與其連接的一個攝像頭組采集的圖像，其中，多個控制器中一個控制器配置為主控制器，其余控制器均配置為次控制器，所述主控制器還對每個控制器處理后的圖像進行加工；

顯示器顯示加工后的圖像。

可選的，在所述的多節(jié)車廂車載環(huán)視系統的圖像生成方法中，多個次控制器根據與所述主控制器之間的位置，分別配置為第1次控制器至第n次控制器，其中，n為自然數，多個次控制器按照如下方式將處理后的圖像發(fā)送給主控制器：

所述第n次控制器將其處理后的圖像發(fā)送給與其相鄰的第n-1次控制器，所述第n-1次控制器將其處理后的圖像以及其接受的第n次控制器處理后的圖像發(fā)送給與其相鄰的第n-2次控制器，直至所述第1次控制器將第1次控制器至第n次控制器處理后的圖像發(fā)送給主控制器。

在本發(fā)明提供的多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統及其圖像生成方法中，車輛前側、后側、左側和右側均安裝有攝像頭，所述車輛的左側及右側均安裝有兩個以上的攝像頭，通過這些攝像頭能夠采集更多、更完整的車輛周圍圖像，由此能夠向系統控制室或者汽車駕駛者提供完整的車輛周圍情形，從而可以最大限度的消除駕駛過程中的盲區(qū)。特別的，所述車輛的左側及右側均安裝有兩個以上的攝像頭，由此，能夠很好的解決較長車輛，例如具有多節(jié)車廂車輛的駕駛過程中的盲區(qū)問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統的框結構示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例的多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統在車輛上的分布示意圖；

其中，多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統-1；攝像頭組-10、11、12、1n；攝像頭-10-1、10-2、10-3、11-1、11-2、12-1、12-2、1n-1、1n-2、1n-3；控制器-20、21、22、2n；顯示器-30；車輛-4；車廂-40、41、42、4n。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本發(fā)明提出的一種多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統及其圖像生成方法作進一步詳細說明。根據下面說明和權利要求書，本發(fā)明的優(yōu)點和特征將更清楚。需說明的是，附圖均采用非常簡化的形式且均使用非精準的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本發(fā)明實施例的目的。特別的，各附圖需要展示的側重點不同，往往都采用了不同的比例。

本申請的核心思想在于，提供一種多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統，所述多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統包括：多個攝像頭組，每個攝像頭組包括多個攝像頭，所述多個攝像頭均用于采集圖像，每個攝像頭組安裝于一節(jié)車廂中，所述多個攝像頭分別安裝于該節(jié)車廂的前側、后側、左側和/或右側，其中，所述車輛前側、后側、左側和右側均安裝有攝像頭，所述車輛的左側及右側均安裝有兩個以上的攝像頭；多個控制器，每個攝像頭組連接一個控制器，所述多個控制器均用于處理圖像；其中，所述多個控制器中一個控制器配置為主控制器，其余控制器均配置為次控制器，所述主控制器還用于將處理后的圖像進行加工；顯示器，所述顯示器用于顯示加工后的圖像。通過這些攝像頭能夠采集更多、更完整的車輛周圍圖像，由此能夠向系統控制室或者汽車駕駛者提供完整的車輛周圍清洗，從而可以最大限度的消除駕駛過程中的盲區(qū)。特別的，所述車輛的左側及右側均安裝有兩個以上的攝像頭，由此，能夠很好的解決較長車輛，例如具有多節(jié)車廂車輛的駕駛過程中的盲區(qū)問題。

具體的，請參考圖1和圖2，其中，圖1是本發(fā)明實施例的多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統的框結構示意圖；圖2是本發(fā)明實施例的多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統在車輛上的分布示意圖。

在本申請實施例中，車輛4包括n節(jié)車廂，其中n為自然數，分別為第一節(jié)車廂40、第二節(jié)車廂41……和第n節(jié)車廂4n，所述n節(jié)車廂之間可以固定連接，也可以可拆卸式連接。在本申請實施例中，所述第一節(jié)車廂40作為系統控制室，駕駛員或者無人駕駛設備可以在所述第一節(jié)車廂40中操控整輛車。相應的，顯示器30設置于所述第一節(jié)車廂40中，從而便于駕駛員或者無人駕駛設備觀看顯示器30以獲取車輛4周圍情況。

請繼續(xù)參考圖1和圖2，進一步的，攝像頭組10安裝于所述第一節(jié)車廂40中，在此，所述攝像頭組10具體包括三個攝像頭，分別為攝像頭10-1、攝像頭10-2和攝像頭10-3。在此假設圖2中的左側為車輛4的前側，則，第一節(jié)車廂40的后側與第二節(jié)車廂41的前側連接，攝像頭10-1安裝于第一節(jié)車廂40的右側、攝像頭10-21安裝于第一節(jié)車廂40的左側、攝像頭10-3安裝于第一節(jié)車廂40的前側。在本申請的其他實施例中，所述攝像頭組10可以包括更多個攝像頭，例如，所述攝像頭組10可以包括六個攝像頭，其中，兩個攝像頭可安裝于第一節(jié)車廂40的右側、兩個攝像頭可安裝于第一節(jié)車廂40的左側、兩個攝像頭可安裝于第一節(jié)車廂40的前側(也即整個車輛4的前側)。特別的，在第一節(jié)車廂40很長且很寬的情況下，可以在第一節(jié)車廂40的右側、左側和前側各安裝多個攝像頭，從而能夠采集更多、更完整的車輛周圍圖像。

相應的，攝像頭組11安裝于所述第二節(jié)車廂41中，在此，所述攝像頭組11具體包括兩個攝像頭，分別為攝像頭11-1和攝像頭11-2，其中，攝像頭11-1安裝于第二節(jié)車廂41的右側、攝像頭11-2安裝于第二節(jié)車廂41的左側。同樣的，若第二節(jié)車廂41很長的情況下，可以在第二節(jié)車廂41的右側和左側各安裝多個攝像頭，以便能夠采集更多、更完整的車輛周圍圖像。

攝像頭組12安裝于所述第三節(jié)車廂42中，在此，所述攝像頭組12具體包括兩個攝像頭，分別為攝像頭12-1和攝像頭12-2，其中，攝像頭12-1安裝于第三節(jié)車廂42的右側、攝像頭12-2安裝于第三節(jié)車廂42的左側。同樣的，若第三節(jié)車廂42很長的情況下，可以在第三節(jié)車廂42的右側和左側各安裝多個攝像頭，以便能夠采集更多、更完整的車輛周圍圖像。

攝像頭組1n安裝于所述第n節(jié)車廂4n中，在此，所述攝像頭組1n具體包括三個攝像頭，分別為攝像頭1n-1、攝像頭1n-2和攝像頭1n-3。其中，攝像頭1n-1安裝于第n節(jié)車廂4n的右側、攝像頭1n-2安裝于第n節(jié)車廂4n的左側、攝像頭1n-3安裝于第n節(jié)車廂4n的后側(也即整個車輛4的后側)。同樣的，在第n節(jié)車廂4n很長且很寬的情況下，可以在第n節(jié)車廂4n的右側、左側和后側各安裝多個攝像頭，從而能夠采集更多、更完整的車輛周圍圖像。

在本申請實施例中，攝像頭組10(包括攝像頭10-1、攝像頭10-2和攝像頭10-3)拍攝的圖像提供給控制器20。具體的，控制器20可通過有線或者無線的方式與攝像頭組10中的每個攝像頭連接，即控制器20分別與攝像頭10-1、攝像頭10-2和攝像頭10-3連接。

進一步的，攝像頭組11(包括攝像頭11-1和攝像頭11-2)拍攝的圖像提供給控制器21。具體的，控制器21也可通過有線或者無線的方式與攝像頭組11中的每個攝像頭連接，即控制器21分別與攝像頭11-1和攝像頭11-2連接。優(yōu)選的，控制器21也設置在第二節(jié)車廂41中，由此可以保證圖像傳遞的速度與可靠性。

攝像頭組12(包括攝像頭12-1和攝像頭12-2)拍攝的圖像提供給控制器22。具體的，控制器22也可通過有線或者無線的方式與攝像頭組12中的每個攝像頭連接，即控制器22分別與攝像頭12-1和攝像頭12-2連接。優(yōu)選的，控制器22也設置在第三節(jié)車廂42中，由此可以保證圖像傳遞的速度與可靠性。

攝像頭組1n(包括攝像頭1n-1、攝像頭1n-2和攝像頭1n-3)拍攝的圖像提供給控制器2n。具體的，控制器2n可通過有線或者無線的方式與攝像頭組1n中的每個攝像頭連接，即控制器2n分別與攝像頭1n-1、攝像頭1n-2和攝像頭1n-3連接。優(yōu)選的，控制器2n也設置在第n節(jié)車廂4n中，由此可以保證圖像傳遞的速度與可靠性。

在本申請實施例中，第一節(jié)車廂40(即系統控制室所在車廂)中的控制器20被配置為主控制器，由此，所述主控制器(控制器20)加工后的圖像可很方便的發(fā)送給顯示器30予以顯示。根據與所述主控制器20之間的位置，所述控制器21便可被配置為第1次控制器，所述控制器22便可被配置為第2次控制器……控制器2n便可被配置為第n次控制器。

在本申請實施例中，每個控制器僅和其相鄰的控制器進行通信，即控制器20僅和控制器21進行通信，控制器21僅和控制器20及控制器22進行通信……控制器2n僅和第n-1節(jié)車廂中的控制器進行通信。

由此，多個次控制器按照如下方式將處理后的圖像發(fā)送給主控制器20：

所述第n次控制器2n將其處理后的圖像發(fā)送給與其相鄰的第n-1次控制器，所述第n-1次控制器將其處理后的圖像以及其接受的第n次控制器2n處理后的圖像發(fā)送給與其相鄰的第n-2次控制器，直至所述第1次控制器21將第1次控制器至第n次控制器處理后的圖像發(fā)送給主控制器20。優(yōu)選的，所述第1次控制器至第n次控制器處理后的圖像均帶上第1至第n的數值標記。由此可以使得所述主控制器20能夠很清楚的了解每個接收的圖像所對應的車廂位置，從而可以根據車輛情況更合理的加工圖像。

進一步的，主控制器是可更換的，每個控制器能夠根據實際應用配置為主控制器或者次控制器，或者說每個控制器能夠在主控制器和次控制器之間切換，由此可以適應不同車廂作為系統控制室，例如，在一些安全作業(yè)中，可能考慮中間車廂作為系統控制室，則此時，該中間車輛中設置的控制器可以被配置為主控制器。例如，控制器20可以被配置為主控制器，亦可被配置為次控制器，由其他控制器被配置為主控制器，如由控制器21被配置為主控制器。

若控制器21被配置為主控制器，則控制器20和控制器22均為第1次控制器。進一步的，在更精細化的配置中，對于均為第1次控制器的控制器20和控制器22可以做進一步區(qū)分，本申請實施例對此不作限定。

綜上可見，在本發(fā)明提供的多節(jié)車廂的車載環(huán)視系統1及其圖像生成方法中，車輛前側、后側、左側和右側均安裝有攝像頭，所述車輛的左側及右側均安裝有兩個以上的攝像頭，通過這些攝像頭能夠采集更多、更完整的車輛周圍圖像，由此能夠向系統控制室或者汽車駕駛者提供完整的車輛周圍情形，從而可以最大限度的消除駕駛過程中的盲區(qū)。特別的，所述車輛的左側及右側均安裝有兩個以上的攝像頭，由此，能夠很好的解決較長車輛，例如具有多節(jié)車廂車輛的駕駛過程中的盲區(qū)問題。

上述描述僅是對本發(fā)明較佳實施例的描述，并非對本發(fā)明范圍的任何限定，本發(fā)明領域的普通技術人員根據上述揭示內容做的任何變更、修飾，均屬于權利要求書的保護范圍。