本公開涉及用于控制車輛的方法，并且更具體地，涉及用于根據(jù)目的地類型控制無人駕駛車輛(self driving vehicle)的方法。

背景技術：

近來，根據(jù)車輛相關技術的快速發(fā)展，其中駕駛員的方便顯著改善的車輛系統(tǒng)已經(jīng)在各個魔術中商業(yè)化。作為車輛的這些方便功能的典型功能，存在智能巡航控制(SCC)。SCC是通過自動駕駛和停車車輛為駕駛員提供縱向方向自由的方便設備，使得車輛的速度維持為由駕駛員設置的速度。

此外，作為感應駕駛路線的方便功能，存在車道偏離警告系統(tǒng)。車道偏離警告系統(tǒng)(其是一種使用相機感應器的視覺系統(tǒng))可被構造成使用相機識別道路的車道，以在其中由于駕駛員的睡意或不小心車輛偏離車道的情況下，為駕駛員提供警告。

這兩個系統(tǒng)(其為當前商業(yè)化的系統(tǒng))已經(jīng)在高級車輛中安裝為駕駛員方便或安全系統(tǒng)。

此外，近來，已出現(xiàn)為駕駛員提供允許駕駛員設置預定速度或恒定維持道路速度限制的技術。

另外，已經(jīng)需要允許駕駛員設置車輛將到達目的地的期望的時間以便在限定的時間內(nèi)到達目的地或允許車輛通過反射交通量自動調(diào)節(jié)車輛的速度等的技術。

技術實現(xiàn)要素：

本公開旨在解決出現(xiàn)在現(xiàn)有技術中的上述問題同時原封不動地維持通過現(xiàn)有技術實現(xiàn)的優(yōu)點。

本公開的方面提供用于根據(jù)目的地類型通過改變用于根據(jù)由駕駛員設置的目的地類型能夠控制自駕駛的方法促進駕駛員的方便的控制車輛的方法。

本公開的其它目的和優(yōu)點可通過以下描述理解，并且將通過本公開的示例性形式更清楚地理解?？梢子诶斫獗竟_的目的和優(yōu)點可通過在權利要求中所提及的裝置和其組合實現(xiàn)。

根據(jù)本公開的示例性形式，用于根據(jù)目的地類型控制車輛的方法包括：判斷由駕駛員選擇的目的地是否為最終目的地；以及當選擇的目的地為最終目的地時，在車輛到達最終目的地附近之后，控制車輛在最靠近最終目的地的道路的最右側車道停止。

目的地類型可包括最終目的地、最終目的地周圍的地標或未識別是否為最終目的地的經(jīng)由地點，并且地標可包括周圍建筑物、設施或標志牌。

最終目的地可與駕駛員走出車輛的地點相同。

用于根據(jù)目的地類型控制車輛的方法可另外包括，當駕駛員在車輛在最靠近最終目的地的最右邊車道中停止后走出車輛時：將車輛轉換成自動停車模式；以及允許車輛搜索車輛附近的停車場并且在搜索的停車場中執(zhí)行自動停車。

在控制車輛在最右邊的車道中停止，可使用在車輛中提供的傳感器，并且可使用相機的車道信息、使用激光掃描儀識別路緣石石(curb)的方法，或?qū)Ш降貓D的車道信息。

用于根據(jù)目的地類型控制車輛的方法另外包括：當選擇的目的地不是最終目的地時：警告駕駛員該目的地不是最終目的地；以及在車輛到達最終目的地附近之后，允許駕駛員直接駕駛車輛直到最終目的地。

用于根據(jù)目的地類型控制車輛的方法可另外包括：當駕駛員未選擇目的地類型時：分別用預設距離或預設時間比較到目的地的距離或車輛到達目的地所需的時間；并且在其中到目的地的距離或車輛到達目的地所需的時間為預設距離或時間或更少的情況下，包括駕駛員再次選擇目的地類型。

用于根據(jù)目的地類型控制車輛的方法可另外包括：當駕駛員未連續(xù)選擇的目的地類型時：警告駕駛員該目的地不是最終目的地；以及允許駕駛員直接駕駛車輛直到最終目的地。

附圖說明

本公開的以上和其它目的、特征和優(yōu)點將根據(jù)以下結合附圖的詳細描述更顯而易見。

圖1是描述用于根據(jù)目的地類型控制車輛的方法的流程圖。

圖2是用于描述根據(jù)由駕駛員設置的目的地類型的車輛路線的視圖。

圖3是用于描述由駕駛員設置的目的地的視圖。

具體實施方式

根據(jù)參照附圖以下詳細描述的示例性形式，本公開的優(yōu)點和特征及其實現(xiàn)方法將變得顯而易見。然而，本公開不限于本文描述的示例性形式，但是可以其它形式實施。提供這些示例性形式以便詳細描述本公開，使得本公開所屬領域的技術人員可易于實踐本公開的實質(zhì)。

在附圖中，本公開的示例性形式不限于示出的具體形式，但是為了清楚放大。雖然在本說明書中已使用特定術語，但是為了描述本公開使用，并且不為了限制在所附權利要求中公開的本公開的意思或范圍。

在本說明書中，術語“和/或”被用作包括在術語之前或之后所列出的至少一種部件的意思。此外，術語“連接到或耦接到”被用作意指包括一個部件之間連接到另一部件或通過另一部件間接連接任何部件。除非明確的相反的描述，否則在本說明書中單數(shù)形式包括復數(shù)形式。此外，通過在本說明書中使用的術語“包括(include)”、“包括(including)”提到的部件、步驟、操作和元件意指一個或多個其它部件、步驟、操作和元件的存在或添加。

在下文中，將參照附圖詳細描述本公開的示例性形式。

車輛的電子控制器可使用包括對應車輛的雷達、掃描儀V2X通信方案等傳感器識別車道信息等，并且識別并且比較由駕駛員設置的目的地和最終目的地是否彼此相同或與最終目的地的地標等相同。

圖1是描述用于根據(jù)目的地類型控制車輛的方法的流程圖。

參考圖1，駕駛員使用音頻視頻導航(AVN)設備設置目的地(S11)。

然后，在他/她設置目的地之后，駕駛員可選擇目的地是否為最終目的地或最終目的地附近的地標(周圍建筑物、設施、標志牌等)(S13)。

即，駕駛員可選擇目的地類型，其可包括最終目的地、最終目的地周圍的地標或可能未識別是否為最終目的地的經(jīng)由地點。

此外，車輛的控制器可判斷最終目的地與駕駛員走出車輛的地點相同。

具體地，在他/她設置目的地之后，當駕駛員未選擇目的地類型(最終目的地、最終目的地附近的地標等)時，車輛的控制器判斷駕駛員選擇一般目的地或經(jīng)由地點而不是最終目的地，從而駕駛車輛到唯一輸入目的地。

然后，車輛的控制器判斷駕駛員是否已正確設置目的地類型(S15)。

隨后，在其中駕駛員選擇目的地類型的情況下，判斷由駕駛員選擇的目的地類型是否為最終目的地(S17)。即，可判斷由駕駛員選擇的目的地類型是否與最終目的地點相同。

然后，當由駕駛員選擇的目的地為所述最終目的地時，在車輛到達目的地附近之后(S19和S21)，車輛的控制器控制車輛在最靠近所述最終目的地的道路的最右邊車道停止。

這里，當駕駛員在車輛在最靠近最終目的地的最右邊車道中停止后走出車輛時，車輛的控制器將車輛轉換成自動停車模式、搜索車輛附近的停車場，并且在搜索的停車場中執(zhí)行自動停車。

此外，使用在車輛中提供的傳感器判斷用于控制車輛在最右邊的車道中停止的方法。

例如，控制車輛的控制器可使用在車輛中提供的傳感器，并且可使用相機的右車道信息、用于使用激光掃描儀識別路緣石的方法，或?qū)Ш降貓D的車道信息判斷最右邊的車道并執(zhí)行控制。

然而，當由駕駛員選擇的目的地為所述最終目的地時，在車輛到達目的地附近之后(S23和S25)，車輛的控制器警告駕駛員目的地不是最終目的地并且允許駕駛員改變對車輛的下一目的地的控制。

即，與駕駛相關的駕駛控制可從車輛的控制器改變成駕駛員，并且駕駛員可直接駕駛車輛到最終目的地。

然而，在其中駕駛員在S15中未選擇目的地類型的情況下，分別用預設距離或預設時間比較到目的地的距離或車輛到達目的地所需的時間(S27)。

然后，在其中到目的地的距離或車輛到達目的地所需的時間為預設距離或時間或更少的情況下(在車輛到達目的地之前)，車輛的控制器包括駕駛員再次選擇目的地類型，并且駕駛員再次選擇目的地類型(S29)。

然后，車輛的控制器判斷駕駛員是否已正確設置目的地類型，并且隨后判斷由駕駛員選擇的目的地是否為最終目的地(S31)。

然而，當駕駛員未連續(xù)選擇的目的地類型時，車輛的控制器警告駕駛員該目的地不是最終目的地；以及允許駕駛員直接駕駛車輛直到最終目的地。

圖2是用于描述根據(jù)由駕駛員設置的目的地類型的車輛路線的視圖。

參考圖2，在他/她設置目的地之后，駕駛員可選擇目的地是否為最終目的地或最終目的地附近的地標(最終目的地附近的建筑物、設施、標志牌等)。

例如，在其中由駕駛員通過AVN設備設置的目的地為最終目的地(駕駛員走出車輛的點)的情況下，示出車輛a的駕駛路線A，并且在其中由駕駛員通過AVN設備設置的目的地為最終目的地附近的地標的情況下，示出車輛a的駕駛路線B。

這里，在其中由駕駛員通過AVN設備設置的目的地為最終目的地，并且最終目的地為建筑物的情況下，車輛的控制器控制車輛再最鄰近建筑物的道路的最右邊車道上停止，并且可允許車輛在最右邊車道是最右邊部分(最右邊的點)停止，使得當駕駛員走出車輛時，可提高駕駛員的安全和方便。

圖3是用于描述由駕駛員設置的目的地的視圖。

參考圖3，在其中由駕駛員設置的目的地為最終目的地的情況下，車輛的控制器任意選擇車輛將停止的在1的最右邊車道中的中心點C，以及距由駕駛員設置的從目的地D到最右邊車道中的中心點C的最短距離的點(區(qū)域)變成由車輛的控制器計算的最終目的地。

如上所述，本技術是通過改變用于根據(jù)由駕駛員設置的目的地類型控制無人駕駛車輛的方法促進駕駛員的方便的技術。

本技術是在車輛到達由駕駛員設置的目的地之后，通過確定無人駕駛車輛的行為并未自由調(diào)節(jié)駕駛員對車輛的控制提供駕駛員的方便的技術。

在上文，盡管已經(jīng)參考示例性形式和附圖描述了本公開，但是本公開不限于此，但是本公開所屬領域的技術人員在不脫離以下權利要求所要保護的本公開的實質(zhì)和范圍的情況下可以修改和改變本公開。