基于其他車輛的預(yù)測行為修改自主車輛的行為的制作方法
【專利摘要】被配置為在自主模式中操作的車輛可確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛?？苫谲囕v的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為。還可基于預(yù)測行為、車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定置信水平。在一些實(shí)施例中，置信水平可與至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行預(yù)測行為的可能性有關(guān)?？苫陬A(yù)測行為、置信水平以及車輛及其環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制自主模式中的車輛。
【專利說明】基于其他車輛的預(yù)測行為修改自主車輛的行為

【背景技術(shù)】
[0001]除非本文另外指出，否則本部分中描述的材料并不是本申請中的權(quán)利要求的現(xiàn)有技術(shù)，并且并不因?yàn)楸话ㄔ诒静糠种芯捅怀姓J(rèn)為是現(xiàn)有技術(shù)。
[0002]一些車輛被配置為在自主模式中操作，其中車輛在只有很少或者沒有來自駕駛員的輸入的情況下在環(huán)境中進(jìn)行導(dǎo)航。這種車輛通常包括被配置為感測關(guān)于該環(huán)境的信息的一個(gè)或多個(gè)傳感器。車輛可使用感測到的信息來在該環(huán)境中進(jìn)行導(dǎo)航。例如，如果傳感器感測到車輛正在接近障礙物，則車輛可導(dǎo)航繞過該障礙物。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在第一方面中，提供了一種方法。該方法包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)。車輛被配置為在自主模式中操作。該方法還包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛。該方法還包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)至少基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為。該方法還包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定置信水平。置信水平包括至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行預(yù)測行為的可能性。置信水平是至少基于預(yù)測行為、車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的。該方法還包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基于預(yù)測行為、置信水平、車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制自主模式中的車輛。
[0004]在第二方面中，提供了一種車輛。車輛包括至少一個(gè)傳感器。至少一個(gè)傳感器被配置為獲取車輛狀態(tài)信息以及環(huán)境狀態(tài)信息。車輛狀態(tài)信息包括關(guān)于車輛的當(dāng)前狀態(tài)的信息。環(huán)境狀態(tài)信息包括關(guān)于車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的信息，并且車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛。車輛還包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為基于車輛狀態(tài)信息來確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為基于環(huán)境狀態(tài)信息來確定車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為至少基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為確定置信水平。置信水平包括至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行預(yù)測行為的可能性。置信水平是至少基于預(yù)測行為、車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為基于預(yù)測行為、置信水平、車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制自主模式中的車輛。
[0005]在第三方面中，提供了一種存儲有指令的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。該指令可被計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行來使得該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行功能。這些功能包括確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)。車輛被配置為在自主模式中操作。這些功能還包括確定車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛。這些功能還包括至少基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為。這些功能還包括確定置信水平。置信水平包括至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行預(yù)測行為的可能性、車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。
[0006]前述總結(jié)只是說明性的，而并不打算以任何方式進(jìn)行限定。除了以上描述的說明性方面、實(shí)施例和特征以外，通過參考附圖和以下詳細(xì)描述，另外的方面、實(shí)施例和特征將變得清楚。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是根據(jù)示例實(shí)施例示出車輛的功能框圖。
[0008]圖2根據(jù)示例實(shí)施例示出了車輛。
[0009]圖3A是根據(jù)示例實(shí)施例的自主車輛操作場景的頂視圖。
[0010]圖3B是根據(jù)示例實(shí)施例的自主車輛操作場景的頂視圖。
[0011]圖3C是根據(jù)示例實(shí)施例的自主車輛操作場景的頂視圖。
[0012]圖4根據(jù)示例實(shí)施例示出了一種方法。
[0013]圖5是根據(jù)示例實(shí)施例的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0014]本文描述了示例方法和系統(tǒng)。本文描述的任何示例實(shí)施例或特征不一定要被解釋為比其他實(shí)施例或特征更優(yōu)選或優(yōu)越。本文描述的示例實(shí)施例不欲進(jìn)行限定。容易理解，公開的系統(tǒng)和方法的某些方面可按許多種不同的配置來布置和組合，所有這些在這里都已被設(shè)想到。
[0015]另外，附圖中示出的特定布置不應(yīng)當(dāng)被視為限制性的。應(yīng)當(dāng)理解，其他實(shí)施例可包括更多或更少的給定附圖中所示的每個(gè)元件。另外，一些圖示的元件可被組合或省略。此外，示例實(shí)施例可包括附圖中沒有示出的元件。
[0016]1.概述
[0017]本文公開的示例實(shí)施例涉及確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)，確定車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)，確定車輛的環(huán)境中的至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為，確定與該至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行該預(yù)測行為的可能性有關(guān)的置信水平，并且基于確定的信息來控制在自主模式中操作的車輛。
[0018]在本公開的上下文內(nèi)，車輛可在各種操作模式中操作。取決于實(shí)施例，這種操作模式可包括手動(dòng)、半自主和自主模式。在自主模式中，車輛可以在幾乎沒有或者沒有用戶交互的情況下被駕駛。在手動(dòng)和半自主模式中，車輛可以分別完全和部分地由用戶駕駛。
[0019]本文公開的一些方法可以部分或完全由被配置為在自主模式中操作的車輛在有或沒有外部交互(例如，比如來自車輛的用戶的外部交互)的情況下執(zhí)行。在一個(gè)這種示例中，車輛可確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)。例如，車輛可獲取關(guān)于車輛的各種推進(jìn)、傳感器和控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)(例如，每分鐘轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)、車輛速度、當(dāng)前行駛車道、燃油液位、制動(dòng)液液位，等等)。車輛可確定車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。在本公開的上下文內(nèi)，車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛。對車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的確定可基于關(guān)于外部行駛狀況(例如，道路上的冰)、其他車輛速度和其他車輛位置以及其他因素的信息來作出。車輛可至少基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為。該方法還可包括確定可表示至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行預(yù)測行為的可能性的置信水平。對置信水平的確定可基于預(yù)測行為、車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)?；诖_定的信息，可在自主模式中控制車輛。
[0020]本文公開的其他方法可部分或完全由服務(wù)器來執(zhí)行。在示例實(shí)施例中，服務(wù)器可接收來自在自主模式中操作的車輛的傳感器數(shù)據(jù)，例如利用相機(jī)捕捉的多個(gè)圖像。傳感器數(shù)據(jù)可被服務(wù)器用來確定在車輛的本地環(huán)境中的車輛的一個(gè)或多個(gè)預(yù)測行為。服務(wù)器可以額外地或替換地確定可與各個(gè)車輛將會(huì)執(zhí)行給定的預(yù)測行為的一個(gè)或多個(gè)可能性有關(guān)的一個(gè)或多個(gè)置信水平。另外，服務(wù)器可以通過提供例如調(diào)整控制系統(tǒng)的各種方面(油門、制動(dòng)單元、轉(zhuǎn)向單元)的指令來遠(yuǎn)程地控制自主模式中的車輛。在自主模式中操作的車輛與服務(wù)器之間的其他交互在本公開的上下文內(nèi)是可能的。
[0021]在本公開中還描述了車輛。車輛可包括諸如至少一個(gè)傳感器和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)之類的元件。至少一個(gè)傳感器可被配置為獲取車輛狀態(tài)信息(關(guān)于車輛本身的信息)和環(huán)境狀態(tài)信息(關(guān)于車輛的環(huán)境的信息)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可被配置為完全或部分地基于所獲取的信息來執(zhí)行各種功能。這些功能可包括確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)以及確定車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。這些功能還可包括確定車輛的環(huán)境中的至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為以及可表示該至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行該預(yù)測行為的可能性的相應(yīng)置信水平。車輛的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還可被配置為基于預(yù)測行為、置信水平和車輛及其環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制自主模式中的車輛。
[0022]本文還公開了存儲有指令的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。這些指令可由計(jì)算設(shè)備執(zhí)行來使得計(jì)算設(shè)備執(zhí)行與上述方法中描述的那些類似的功能。
[0023]有許多不同的具體方法和系統(tǒng)可用于確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)，確定車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)，確定環(huán)境中的至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為，確定與至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行預(yù)測行為的可能性相對應(yīng)的置信水平，并且基于所確定的信息來控制自主模式中的車輛。這些具體方法和系統(tǒng)中的每一個(gè)在這里已設(shè)想到，并且若干個(gè)示例實(shí)施例在下文描述。
[0024]2.示例系統(tǒng)
[0025]現(xiàn)在將更詳細(xì)描述本公開的范圍內(nèi)的示例系統(tǒng)。示例系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)在汽車中或采取汽車的形式。然而，示例系統(tǒng)也可實(shí)現(xiàn)在其他車輛中或采取其他車輛的形式，例如轎車、卡車、摩托車、公共汽車、船、飛機(jī)、直升飛機(jī)、割草機(jī)、挖土機(jī)、船、雪地機(jī)動(dòng)車、飛行器、休旅車、游樂園車輛、農(nóng)場設(shè)備、施工設(shè)備、有軌電車、高爾夫球車、火車以及手推車。其他車輛也是可能的。
[0026]圖1是根據(jù)示例實(shí)施例示出車輛100的功能框圖。車輛100可被配置為完全或部分地在自主模式中操作。例如，車輛100可以在處于自主模式中的時(shí)候控制自身，并且可操作來確定車輛及其環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)，確定環(huán)境中的至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為，確定可與至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行預(yù)測行為的可能性相對應(yīng)的置信水平，并且基于所確定的信息來控制車輛100。在處于自主模式中的時(shí)候，車輛100可被配置為在沒有人類交互的情況下操作。
[0027]車輛100可包括各種子系統(tǒng),例如推進(jìn)系統(tǒng)102、傳感器系統(tǒng)104、控制系統(tǒng)106、一個(gè)或多個(gè)外圍設(shè)備108以及電源110、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112和用戶界面116。車輛100可包括更多或更少的子系統(tǒng)，并且每個(gè)子系統(tǒng)可包括多個(gè)元件。另外，車輛100的每個(gè)子系統(tǒng)和元件可被互連。從而，所描述的車輛100的功能中的一個(gè)或多個(gè)可被分割成額外的功能組件或物理組件，或者組合成更少的功能組件或物理組件。在一些另外的示例中，可向圖1所示的示例添加額外的功能組件和/或物理組件。
[0028]推進(jìn)系統(tǒng)102可包括可操作來為車輛100提供驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)(powered mot1n)的組件。取決于實(shí)施例，推進(jìn)系統(tǒng)102可包括引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)118、能量源119、傳動(dòng)裝置120和車輪/輪胎121。引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)118可以是內(nèi)燃引擎、電動(dòng)機(jī)、蒸汽機(jī)、斯特林引擎或其他類型的引擎和/或發(fā)動(dòng)機(jī)的任何組合。在一些實(shí)施例中，引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)118可被配置為將能量源119轉(zhuǎn)換成機(jī)械能量。在一些實(shí)施例中，推進(jìn)系統(tǒng)102可包括多種類型的引擎和/或發(fā)動(dòng)機(jī)。例如，油電混合動(dòng)力車可包括汽油引擎和電動(dòng)機(jī)。其他示例也是可能的。
[0029]能量源119可表示可以完全或部分地為引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)118提供動(dòng)力的能量源。也就是說，引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)118可被配置為將能量源119轉(zhuǎn)換成機(jī)械能量。能量源119的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于壓縮氣體的燃料、乙醇、太陽能電池板、電池和其他電力來源。(一個(gè)或多個(gè))能量源119可以額外地或替換地包括燃料箱、電池、電容器和/或飛輪的任何組合。能量源119也可以為車輛100的其他系統(tǒng)提供能量。
[0030]傳動(dòng)裝置120可包括可操作來把來自引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)118的機(jī)械動(dòng)力傳送到車輪/輪胎121的元件。為此，傳動(dòng)裝置120可包括變速箱、離合器、差速器和驅(qū)動(dòng)軸。傳動(dòng)裝置120可包括其他元件。驅(qū)動(dòng)軸可包括可耦合到一個(gè)或多個(gè)車輪/輪胎121的一個(gè)或多個(gè)軸。
[0031]車輛100的車輪/輪胎121可配置為各種形式，包括單輪車、自行車/摩托車、三輪車或者轎車/卡車四輪形式。其他車輪/輪胎形式是可能的，例如包括六個(gè)或更多個(gè)車輪的那些。車輛100的車輪/輪胎121的任何組合可操作來相對于其他車輪/輪胎121差速地旋轉(zhuǎn)。車輪/輪胎121可表示固定地附著到傳動(dòng)裝置120的至少一個(gè)車輪和耦合到車輪的輪輞的可與驅(qū)動(dòng)面發(fā)生接觸的至少一個(gè)輪胎。車輪/輪胎121可包括金屬和橡膠的任何組合，或者另外的材料組合。
[0032]傳感器系統(tǒng)104可包括被配置為感測關(guān)于車輛100的環(huán)境的信息的若干個(gè)傳感器。例如，傳感器系統(tǒng)104可包括全球定位系統(tǒng)(Global Posit1ning System, GPS) 122、慣性測量單兀(inertial measurement unit, IMU) 124、RADAR 單兀 126、激光測距儀/LIDAR單元128以及相機(jī)130。傳感器系統(tǒng)104還可包括被配置為監(jiān)視車輛100的內(nèi)部系統(tǒng)的傳感器(例如，02監(jiān)視器、燃油量表、機(jī)油溫度)。其他傳感器也是可能的。
[0033]包括在傳感器系統(tǒng)104中的傳感器中的一個(gè)或多個(gè)可被配置為被單獨(dú)地和/或共同地促動(dòng)以便更改一個(gè)或多個(gè)傳感器的位置和/或朝向。
[0034]GPS 122可以是被配置為估計(jì)車輛100的地理位置的任何傳感器。為此，GPS 122可包括可操作來提供關(guān)于車輛100相對于地球的位置的信息的收發(fā)器。
[0035]IMU 124可包括被配置為基于慣性加速度來感測車輛100的位置和朝向變化的傳感器(例如，加速度計(jì)和陀螺儀)的任何組合。
[0036]RADAR單元126可表示利用無線電信號來感測車輛100的本地環(huán)境內(nèi)的物體的系統(tǒng)。在一些實(shí)施例中，除了感測物體以外，RADAR單元126還可額外地被配置為感測物體的速度和/或前進(jìn)方向。
[0037]類似地，激光測距儀或LIDAR單元128可以是被配置為利用激光來感測車輛100所位于的環(huán)境中的物體的任何傳感器。取決于實(shí)施例，激光測距儀/LIDAR單元128可包括一個(gè)或多個(gè)激光源、激光掃描儀、以及一個(gè)或多個(gè)檢測器，以及其他系統(tǒng)組件。激光測距儀/LIDAR單元128可被配置為在相干(例如，利用外差檢測)或非相干檢測模式中操作。
[0038]相機(jī)130可包括被配置為捕捉車輛100的環(huán)境的多個(gè)圖像的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備。相機(jī)130可以是靜態(tài)相機(jī)或視頻相機(jī)。
[0039]控制系統(tǒng)106可被配置為控制車輛100及其組件的操作。因此，控制系統(tǒng)106可包括各種元件，其中包括轉(zhuǎn)向單元132、油門134、制動(dòng)單元136、傳感器融合算法138、計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)140、導(dǎo)航/路線控制系統(tǒng)142以及避障系統(tǒng)144。
[0040]轉(zhuǎn)向單元132可表示可操作來調(diào)整車輛100的前進(jìn)方向的機(jī)構(gòu)的任何組合。
[0041]油門134可被配置為控制例如引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)118的運(yùn)行速度并進(jìn)而控制車輛100的速度。
[0042]制動(dòng)單元136可包括被配置為使車輛100減速的機(jī)構(gòu)的任何組合。例如，制動(dòng)單元136可使用摩擦力來使車輪/輪胎121放慢速度。在其他實(shí)施例中，制動(dòng)單元136可將車輪/輪胎121的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電流。制動(dòng)單元136也可采取其他形式。
[0043]傳感器融合算法138可以是被配置為接受來自傳感器系統(tǒng)104的數(shù)據(jù)作為輸入的算法(或者存儲算法的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品)。該數(shù)據(jù)可包括例如表示在傳感器系統(tǒng)104的傳感器處感測的信息的數(shù)據(jù)。傳感器融合算法138可包括例如卡爾曼濾波器、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)或者其他算法。傳感器融合算法138還可基于來自傳感器系統(tǒng)104的數(shù)據(jù)來提供各種評價(jià)。取決于實(shí)施例，評價(jià)可包括對車輛100的環(huán)境中的個(gè)體物體和/或特征的評估、對特定情形的評估和/或基于特定情形對可能影響的評估。其他評價(jià)也是可能的。
[0044]計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)140可以是可操作來處理和分析由相機(jī)130捕捉的圖像以便識別車輛100的環(huán)境中的物體和/或特征的任何系統(tǒng)，所述物體和/或特征可包括交通信號、道路邊界和障礙物。計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)140可使用物體識別算法、運(yùn)動(dòng)中恢復(fù)結(jié)構(gòu)(Structurefrom Mot1n, SFM)算法、視頻跟蹤和其他計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)。在一些實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)140可以額外地被配置成為環(huán)境繪制地圖、跟蹤物體、估計(jì)物體的速度，等等。
[0045]導(dǎo)航和路線控制系統(tǒng)142可以是被配置為車輛100確定行駛路線的任何系統(tǒng)。導(dǎo)航和路線控制系統(tǒng)142可以額外地被配置為在車輛100處于操作中的時(shí)候動(dòng)態(tài)地更新行駛路線。在一些實(shí)施例中，導(dǎo)航和路線控制系統(tǒng)142可被配置為結(jié)合來自傳感器融合算法138、GPS 122和一個(gè)或多個(gè)預(yù)定地圖的數(shù)據(jù)以便為車輛100確定行駛路線。
[0046]避障系統(tǒng)144可表示被配置為識別、評估和避免或者以其他方式越過車輛100的環(huán)境中的潛在障礙物的控制系統(tǒng)。
[0047]控制系統(tǒng)106可以額外地或替換地包括除了所示出和描述的那些以外的組件。
[0048]外圍設(shè)備108可被配置為允許車輛100與外部傳感器、其他車輛、其他計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或用戶之間的交互。例如，外圍設(shè)備108可包括無線通信系統(tǒng)146、觸摸屏148、麥克風(fēng)150和/或揚(yáng)聲器152。
[0049]在示例實(shí)施例中，外圍設(shè)備108可提供例如供車輛100的用戶與用戶界面116交互的手段。為此，觸摸屏148可向車輛100的用戶提供信息。用戶界面116還可操作來來經(jīng)由觸摸屏148接受來自用戶的輸入。觸摸屏148可被配置為經(jīng)由電容感測、電阻感測或者表面聲波過程以及其他可能的方式來感測用戶的手指的位置和移動(dòng)中的至少一個(gè)。觸摸屏148可能夠感測在與觸摸屏表面平行或共面的方向上、在與觸摸屏表面垂直的方向上或者在這兩個(gè)方向上的手指移動(dòng)，并且還可能夠感測施加到觸摸屏表面的壓力的水平。觸摸屏148可由一個(gè)或多個(gè)半透明或透明絕緣層和一個(gè)或多個(gè)半透明或透明導(dǎo)電層形成。觸摸屏148也可采取其他形式。
[0050]在其他情況中，外圍設(shè)備108可提供用于車輛100與其環(huán)境內(nèi)的設(shè)備通信的手段。麥克風(fēng)150可被配置為從車輛100的用戶接收音頻(例如，語音命令或其他音頻輸入)。類似地，揚(yáng)聲器152可被配置為向車輛100的用戶輸出音頻。
[0051]在一個(gè)示例中，無線通信系統(tǒng)146可以是被配置為直接地或者經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)來與一個(gè)或多個(gè)設(shè)備無線地通信。例如，無線通信系統(tǒng)146可使用3G蜂窩通信，例如CDMA、EVDO、GSM/GPRS，或者4G蜂窩通信，例如WiMAX或LTE。或者，無線通信系統(tǒng)146可例如利用WiFi與無線局域網(wǎng)(wireless local area network,WLAN)通信。在一些實(shí)施例中，無線通信系統(tǒng)146可例如利用紅外鏈路、藍(lán)牙或ZigBee與設(shè)備直接通信。其他無線協(xié)議，例如各種車輛通信系統(tǒng)，在本公開的上下文內(nèi)是可能的。例如，無線通信系統(tǒng)146可包括一個(gè)或多個(gè)專用短程通信(dedicated short range communicat1ns, DSRC)設(shè)備，這些設(shè)備可包括車輛和/或路邊臺站之間的公共和/或私有數(shù)據(jù)通信。
[0052]電源110可向車輛100的各種組件提供電力，并且可表示例如可再充電鋰離子或鉛酸電池。在一些實(shí)施例中，這種電池的一個(gè)或多個(gè)電池組可被配置為提供電力。其他電源材料和配置是可能的。在一些實(shí)施例中，電源I1和能量源119可一起實(shí)現(xiàn)，如一些全電動(dòng)車中那樣。
[0053]車輛100的許多或所有功能可由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112控制。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可包括至少一個(gè)處理器113 (其可包括至少一個(gè)微處理器)，處理器113執(zhí)行存儲在例如數(shù)據(jù)存儲裝置114這樣的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的指令115。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112還可表示用來以分布式方式控制車輛100的個(gè)體組件或子系統(tǒng)的多個(gè)計(jì)算設(shè)備。
[0054]在一些實(shí)施例中，數(shù)據(jù)存儲裝置114可包含指令115 (例如，程序邏輯)，指令115可被處理器113執(zhí)行來執(zhí)行車輛100的各種功能，包括以上聯(lián)系圖1描述的那些。數(shù)據(jù)存儲裝置114也可包含額外的指令，其中包括向推進(jìn)系統(tǒng)102、傳感器系統(tǒng)104、控制系統(tǒng)106和外圍設(shè)備108中的一個(gè)或多個(gè)發(fā)送數(shù)據(jù)、從其接收數(shù)據(jù)、與其進(jìn)行交互和/或?qū)ζ溥M(jìn)行控制的指令。
[0055]除了指令115以外，數(shù)據(jù)存儲裝置114還可存儲數(shù)據(jù)，例如道路地圖、路線信息，以及其他信息。這種信息可在車輛100在自主、半自主和/或手動(dòng)模式中操作期間被車輛100和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112使用。
[0056]車輛100可包括用戶界面116，用于向車輛100的用戶提供信息或從其接收輸入。用戶界面116可控制可在觸摸屏148上顯示的交互式圖像的內(nèi)容和/或布局或使能對其的控制。另外，用戶界面116可包括在外圍設(shè)備108的集合內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出設(shè)備，例如無線通信系統(tǒng)146、觸摸屏148、麥克風(fēng)150和揚(yáng)聲器152。
[0057]計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可基于從各種子系統(tǒng)(例如，推進(jìn)系統(tǒng)102、傳感器系統(tǒng)104和控制系統(tǒng)106)以及從用戶界面116接收的輸入來控制車輛100的功能。例如，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可利用來自控制系統(tǒng)106的輸入以便控制轉(zhuǎn)向單元132來避開由傳感器系統(tǒng)104和避障系統(tǒng)144檢測到的障礙物。取決于實(shí)施例，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可操作來提供對車輛100及其子系統(tǒng)的許多方面的控制。
[0058]車輛100的組件可被配置為與其各自系統(tǒng)內(nèi)或外的其他組件以互連的方式工作。例如，在示例實(shí)施例中，相機(jī)130可捕捉多個(gè)圖像，這些圖像可表示關(guān)于在自主模式中操作的車輛100的環(huán)境的狀態(tài)的信息。環(huán)境可包括另外的車輛。計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)140可這樣基于數(shù)據(jù)存儲裝置114中存儲的物體識別模型來識別其他車輛。
[0059]計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可基于該信息來執(zhí)行若干個(gè)確定。例如，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可確定其他車輛的一個(gè)或多個(gè)預(yù)測行為。預(yù)測行為可基于若干個(gè)因素，包括車輛100的當(dāng)前狀態(tài)(例如，車輛速度、當(dāng)前車道，等等)和車輛100的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)(例如，速度限制、可用車道的數(shù)目、其他車輛的位置和相對運(yùn)動(dòng)，等等)。
[0060]例如，在第一場景中，如果另一車輛正從左側(cè)車道迅速地趕超車輛100，而車輛100在中央車道中，則一個(gè)預(yù)測行為可以是該另一車輛將繼續(xù)從左側(cè)車道趕超車輛100。
[0061]在第二場景中，如果該另一車輛正在左側(cè)車道中趕超車輛100，但在車輛100前面行進(jìn)的第三車輛阻礙著左側(cè)車道中的進(jìn)一步前進(jìn)，則預(yù)測行為可以是該另一車輛可在車輛100前方插入搶道。
[0062]計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112還可確定與每個(gè)預(yù)測行為相對應(yīng)的置信水平。例如，在第一場景中，如果左側(cè)車道是敞開供該另一車輛前進(jìn)的，則計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可確定很有可能該另一車輛將繼續(xù)趕超車輛100并且保持在左側(cè)車道中。從而，與第一預(yù)測行為(即另一車輛將保持在其車道中并繼續(xù)趕超)相對應(yīng)的置信水平可以較高，例如90%。
[0063]在第二場景中，其中該另一車輛被第三車輛所阻擋，則計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可確定有50%的機(jī)率該另一車輛將在車輛100前方插入搶道，因?yàn)樵摿硪卉囕v可能就只是減速并且保持在左側(cè)車道中、第三車輛后方。因此，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可向另一車輛可在車輛100前方插入搶道的第二預(yù)測行為賦予50%的置信水平(或另外的記號)。
[0064]在示例實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可與數(shù)據(jù)存儲裝置114和其他系統(tǒng)一起工作來基于至少一個(gè)預(yù)測行為、置信水平、車輛100的當(dāng)前狀態(tài)和車輛100的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制控制系統(tǒng)106。在第一場景中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可選擇什么也不調(diào)整，因?yàn)榱硪卉囕v保持在其自己的車道中的可能性(置信水平)較高。在第二場景中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112可選擇控制車輛100稍微減速(通過減小油門134)或者在當(dāng)前車道內(nèi)稍微向右偏移(通過控制轉(zhuǎn)向單元132)以便避免潛在的碰撞。車輛100的組件之間的互連的其他示例在本公開的上下文內(nèi)是很多且可能的。
[0065]雖然圖1示出了車輛100的各種組件，即無線通信系統(tǒng)146、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112、數(shù)據(jù)存儲裝置114和用戶界面116，被集成到車輛100中，但這些組件中的一個(gè)或多個(gè)可與車輛100分開安裝或關(guān)聯(lián)。例如，數(shù)據(jù)存儲裝置114可以部分或完全地與車輛100分開存在。從而，可以按設(shè)備元件可分開放置或放置在一起的形式來提供車輛100。構(gòu)成車輛100的設(shè)備元件可以按有線和/或無線方式來通信地耦合在一起。
[0066]圖2示出了可與參考圖1描述的車輛100相似或相同的車輛200。雖然車輛200在圖2中被示為轎車，但其他實(shí)施例是可能的。例如，車輛200可表示卡車、廂式貨車、半掛卡車、摩托車、高爾夫球車、越野車或者農(nóng)場車輛，以及其他示例。
[0067]取決于實(shí)施例，車輛200可包括傳感器單元202、無線通信系統(tǒng)204、LIDAR單元206、激光測距儀單元208和相機(jī)210。車輛200的元件可包括對于圖1描述的元件中的一些或全部。
[0068]傳感器單元202可包括被配置為捕捉關(guān)于車輛200的環(huán)境的信息的一個(gè)或多個(gè)不同的傳感器。例如，傳感器單元202可包括相機(jī)、RADAR、LIDAR、測距儀和聲學(xué)傳感器的任何組合。其他類型的傳感器是可能的。取決于實(shí)施例，傳感器單元202可包括可操作來調(diào)整傳感器單兀202中的一個(gè)或多個(gè)傳感器的朝向的一個(gè)或多個(gè)可移動(dòng)底座。在一個(gè)實(shí)施例中，可移動(dòng)底座可包括旋轉(zhuǎn)平臺，該旋轉(zhuǎn)平臺可掃描傳感器以獲得來自車輛200周圍的每個(gè)方向的信息。在另一實(shí)施例中，傳感器單元202的可移動(dòng)底座可在特定的角度和/或方位范圍內(nèi)以掃描方式移動(dòng)。傳感器單元202可例如被安裝在轎車的頂蓋上，然而其他安裝位置也是可能的。此外，傳感器單元202的傳感器可分布在不同位置中并且不需要共同位于單個(gè)位置中。一些可能的傳感器類型和安裝位置包括LIDAR單元206和激光測距儀單元208。另外，傳感器單元202的每個(gè)傳感器可被配置為獨(dú)立于傳感器單元202的其他傳感器被移動(dòng)或掃描。
[0069]無線通信系統(tǒng)204可如圖2所示位于車輛200的頂蓋上?；蛘撸瑹o線通信系統(tǒng)204可以完全或部分地位于別處。無線通信系統(tǒng)204可包括可被配置為與車輛200外部或內(nèi)部的設(shè)備通信的無線發(fā)送器和接收器。具體而言，無線通信系統(tǒng)204可包括被配置為與例如在車輛通信系統(tǒng)或道路臺站中的其他車輛和/或計(jì)算設(shè)備通信的收發(fā)器。這種車輛通信系統(tǒng)的示例包括專用短程通信(DSRC)、射頻識別(rad1 frequency identificat1n, RFID)和針對智能交通系統(tǒng)的其他建議的通信標(biāo)準(zhǔn)。
[0070]相機(jī)210可以是被配置為捕捉車輛200的環(huán)境的多個(gè)圖像的任何相機(jī)(例如，靜態(tài)相機(jī)、視頻相機(jī)，等等)。為此，相機(jī)210可被配置為檢測可見光，或者可被配置為檢測來自光譜的其他部分的光，例如紅外或紫外光，或者X射線。其他類型的相機(jī)也是可能的。
[0071]相機(jī)210可以是二維檢測器，或者可具有三維空間范圍。在一些實(shí)施例中，相機(jī)210可以例如是測距器，其被配置為生成指示出從相機(jī)210到環(huán)境中的若干個(gè)點(diǎn)的距離的二維圖像。為此，相機(jī)210可使用一個(gè)或多個(gè)測距技術(shù)。例如，相機(jī)210可使用結(jié)構(gòu)化光技術(shù)，其中車輛200利用預(yù)定的光圖案——例如網(wǎng)格或棋盤格圖案——來照射環(huán)境中的物體，并且使用相機(jī)210來檢測該預(yù)定光圖案從物體的反射?；诜瓷涞墓鈭D案中的失真，車輛200可確定到物體上的點(diǎn)的距離。預(yù)定的光圖案可包括紅外光，或者另一波長的光。作為另一示例，相機(jī)210可使用激光掃描技術(shù)，其中車輛200發(fā)射激光并且掃描環(huán)境中的物體上的若干個(gè)點(diǎn)。在掃描物體的同時(shí)，車輛200使用相機(jī)210來對于每個(gè)點(diǎn)檢測激光從物體的反射?；谠诿總€(gè)點(diǎn)處激光從物體反射所花的時(shí)間長度，車輛200可確定到物體上的這些點(diǎn)的距離。作為另一示例，相機(jī)210可使用飛行時(shí)間技術(shù)，其中車輛200發(fā)射光脈沖并且使用相機(jī)210來檢測在物體上的若干個(gè)點(diǎn)處光脈沖從物體的反射。具體地，相機(jī)210可包括若干個(gè)像素，并且每個(gè)像素可檢測光脈沖從物體上的一點(diǎn)的反射?；谠诿總€(gè)點(diǎn)處光脈沖從物體反射所花的時(shí)間長度，車輛200可確定到物體上的這些點(diǎn)的距離。光脈沖可以是激光脈沖。其他測距技術(shù)也是可能的，包括立體三角測量、片光三角測量、干涉法以及編碼孔徑技術(shù)，等等。相機(jī)210也可采取其他形式。
[0072]相機(jī)210可安裝在車輛200的前擋風(fēng)玻璃內(nèi)部。具體而言，如圖所示，相機(jī)210可捕捉來自相對于車輛200的前看視野的圖像。車輛200的其他安裝位置和視角是可能的，它們在車輛200內(nèi)部或外部。
[0073]相機(jī)210可具有關(guān)聯(lián)的光學(xué)器件，這些光學(xué)器件可操作來提供可調(diào)整的視野。另夕卜，相機(jī)210可利用可移動(dòng)底座來安裝到車輛200，該可移動(dòng)底座可操作來改變相機(jī)210的指向角度。
[0074]圖3A示出了場景300，其涉及具有最左車道302、中央車道304和最右車道306的道路?？ㄜ?14可在中央車道304中。車輛308可在最左車道302中在自主模式中操作。車輛308和卡車314可按相同速度行進(jìn)。另一車輛312可在中央車道304中并且以更高的速率從后方接近卡車314。車輛308的傳感器單元310可基于車輛308的環(huán)境在捕捉傳感器數(shù)據(jù)。具體地，相機(jī)可捕捉卡車314、另一車輛312以及環(huán)境中的其他特征的多個(gè)圖像以幫助車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定車輛308的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。與車輛308相關(guān)聯(lián)的其他傳感器可操作來提供速度、前進(jìn)方向、位置和其他數(shù)據(jù)，以使得車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可確定車輛308的當(dāng)前狀態(tài)。
[0075]基于車輛308的當(dāng)前狀態(tài)和車輛308的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)，車輛308中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可進(jìn)一步確定車輛308的環(huán)境中的至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為。在圖3A的上下文內(nèi)，可以為卡車314和另一車輛312兩者確定預(yù)測行為。由于預(yù)測行為可基于車輛308的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)，所以車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可考慮到諸如各個(gè)車輛的速度、其前進(jìn)方向、道路速度限制和其他可用車道之類的因素以及其他因素。例如，卡車314可具有以相同速度并在相同車道內(nèi)前進(jìn)的預(yù)測行為。取決于實(shí)施例，這種維持“現(xiàn)狀”的預(yù)測行為可被認(rèn)為是默認(rèn)預(yù)測行為。對另一車輛312的預(yù)測行為可包括另一車輛312減速以匹配卡車314的速度?；蛘撸硪卉囕v312可改變車道到最右車道306或者另一車輛312可改變車道到最左車道302并且搶車輛308的道。
[0076]取決于實(shí)施例和情形，其他車輛的許多種預(yù)測行為是可能的。可能的預(yù)測行為可包括——但不限于——其他車輛改變車道、加速、減速、改變前進(jìn)方向或者離開道路。預(yù)測行為還可包括其他車輛由于緊急情形而靠邊停車、車輛與障礙物相撞以及車輛與另一車輛相撞。預(yù)測行為可基于另一車輛響應(yīng)于車輛308或者響應(yīng)于第三車輛可能會(huì)做什么。可以確定與基于本文公開的方法和裝置可觀察和/或可預(yù)測的任何車輛行駛行為有關(guān)的其他預(yù)測行為。
[0077]對于每個(gè)預(yù)測行為或者對于預(yù)定的一組預(yù)測行為，車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可確定相應(yīng)的置信水平?？苫诮o定車輛將會(huì)執(zhí)行給定預(yù)測行為的可能性來確定置信水平。例如，如果卡車314很有可能會(huì)執(zhí)行預(yù)測行為(保持在當(dāng)前車道中，維持當(dāng)前速度)，則相應(yīng)的置信水平可被確定為高(例如，90% )。在一些實(shí)施例中，置信水平可被表示為數(shù)字、百分比或者某種其他形式。
[0078]關(guān)于另一車輛312，可能的置信水平可被表述如下:減速以匹配卡車314的速度——4 O %，維持速度并改變到最右車道3 O 6——4 O %，維持速度并改變到最左車道302-20%。
[0079]計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可至少基于所確定的預(yù)測行為和置信水平來控制自主模式中的車輛308。例如，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可考慮到卡車314很不可能改變其速率或車道這個(gè)事實(shí)，并且因此，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可將卡車314視為對于車輛308以及另一車輛312兩者都限制道路的可行駛部分的“移動(dòng)中的障礙物”。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還可認(rèn)為有如下的有限可能性:另一車輛312將駛?cè)胱钭筌嚨?02中并且搶車輛308的道。因此，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以使得車輛308例如通過減小油門來稍微減速，以便如果另一車輛312選擇在前方插入搶道則留出一安全邊際。
[0080]圖3B示出了與圖3A中類似的場景320，但在時(shí)間上更靠后。在場景320中，另一車輛316將其前進(jìn)方向改變?yōu)槌钭筌嚨?02并且移動(dòng)得更靠近卡車314。車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可不斷地更新車輛308及其環(huán)境的狀態(tài)，例如以每秒三十次的速率進(jìn)行更新。因此，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以為車輛308的環(huán)境中的車輛動(dòng)態(tài)地確定預(yù)測行為及其相應(yīng)的置信水平。在場景320中，至少部分由于變化的環(huán)境，可以為卡車314確定新的預(yù)測行為。在這種情形中，卡車314可通過改變到最右車道306來為另一車輛316讓路。從而，預(yù)測行為和相應(yīng)的置信水平可動(dòng)態(tài)地變化。
[0081]在場景320中，車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可更新另一車輛316的預(yù)測行為的置信水平。例如，由于另一車輛316將其前進(jìn)方向改變?yōu)槌钭筌嚨?02并且移動(dòng)得更靠近卡車314，所以可以確定另一車輛316很有可能將車道改變成最左車道302。因此，基于另一車輛316的預(yù)測行為的增大的置信水平，車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可控制制動(dòng)單元以突然減慢車輛308以避免與另一車輛316的碰撞。這樣，車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可響應(yīng)于變化的預(yù)測行為及其置信水平來執(zhí)行一系列不同控制動(dòng)作。例如，如果預(yù)測另一車輛的行為非常危險(xiǎn)并且這種預(yù)測行為具有高置信水平，則車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可通過強(qiáng)力制動(dòng)或者將車輛308躲避性地轉(zhuǎn)向以避免碰撞來作出反應(yīng)。相反，如果計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定另一車輛可執(zhí)行非常危險(xiǎn)的預(yù)測行為，但置信水平非常低，則計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可確定只有必要進(jìn)行速度的微小調(diào)整或者計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可確定不需要調(diào)整。
[0082]圖3C是自主車輛操作場景330的頂視圖。在場景330中，具有傳感器單元340的車輛338可在自主模式中操作。這樣，傳感器單元340可從車輛338的環(huán)境獲得數(shù)據(jù)并且車輛338的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可確定車輛338的當(dāng)前狀態(tài)和車輛338的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。
[0083]場景330可包括卡車344，其按與車輛338相同的速度并且在同樣的中央車道334中行進(jìn)。另一車輛342可在最左車道332中以更高速度行進(jìn)。在這種情形中，車輛338的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以為另一車輛342和卡車344確定預(yù)測行為。另一車輛342可以其當(dāng)前速度并在其當(dāng)前車道內(nèi)繼續(xù)。從而，可確定“默認(rèn)”預(yù)測行為。對于另一可能的預(yù)測行為，另一車輛342也可將車道改變成中央車道334并且搶車輛338的道。車輛338的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可為卡車344確定默認(rèn)預(yù)測行為(例如，卡車344將會(huì)維持當(dāng)前速度和行駛車道)。
[0084]車輛338的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可為每個(gè)預(yù)測行為確定置信水平。例如，卡車344維持速度和相同車道的置信水平可相對較高。另一車輛342改變車道成中央車道334并搶338的道的置信水平可被確定為相對較低，例如，因?yàn)榭ㄜ?44與車輛338之間的空間太小以至于不能安全地執(zhí)行車道改變。另外，卡車344維持其速度及其當(dāng)前車道的置信水平可被確定為相對較高，這至少部分是因?yàn)樽筌嚨?32前方是暢通無阻的。從而，基于這些預(yù)測和置信水平，車輛338的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可控制車輛338維持其當(dāng)前速度并在中央車道334上前進(jìn)。
[0085]3.示例方法
[0086]提供了一種方法400，用于確定關(guān)于車輛及其包括至少一個(gè)其他車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的信息，確定其他車輛的預(yù)測行為，確定其他車輛執(zhí)行預(yù)測行為的置信水平，并且基于所確定的信息來控制車輛。該方法可利用圖1和2所示和以上描述的任何裝置來執(zhí)行，然而也可使用其他配置。圖4示出了示例方法中的步驟，然而，要理解，在其他實(shí)施例中，這些步驟可按不同的順序出現(xiàn)并且可以添加或減除步驟。
[0087]步驟402包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)。車輛被配置為在自主模式中操作。此方法中描述的車輛可以是如分別參考圖1和2示出和描述的車輛100和/或車輛200。確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)可表示使用各種傳感器來監(jiān)視車輛的一個(gè)或多個(gè)操作方面。例如，可通過獲取關(guān)于當(dāng)前速度、當(dāng)前前進(jìn)方向、當(dāng)前行駛車道、引擎每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)、當(dāng)前擋位、當(dāng)前位置等等的任何組合的信息來確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)。該信息可由車輛的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或者與車輛相關(guān)聯(lián)的任何其他計(jì)算設(shè)備來確定。取決于實(shí)施例，該確定可以完全或部分地由服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)來作出并被傳達(dá)給車輛。
[0088]步驟404包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來確定車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛。其他車輛可以是汽車、卡車、摩托車或者某種其他類型的車輛。車輛可通過獲得與其他車輛的速度、位置、前進(jìn)方向和當(dāng)前車道以及障礙物、道路邊界和道路狀況有關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)來確定環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。對于可用于確定環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的數(shù)據(jù)存在其他可能性。該確定可由車輛的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或者與車輛相關(guān)聯(lián)的任何其他計(jì)算設(shè)備來作出。在另一實(shí)施例中，該確定可由服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)來作出并被傳送給車輛。
[0089]步驟406包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)至少基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為?？赡艿念A(yù)測行為可包括至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行與在道路上行駛或離開道路行駛相關(guān)聯(lián)的一系列行為中的任何一個(gè)。例如，預(yù)測行為可包括繼續(xù)以特定速度、以特定前進(jìn)方向以及在特定車道內(nèi)行駛。其他預(yù)測行為可包括至少一個(gè)其他車輛改變速度、改變車道或者改變前進(jìn)方向。另外其他的預(yù)測行為可包括其他車輛執(zhí)行躲避策略、離開道路或者甚至與障礙物或另一車輛相撞。許多其他預(yù)測行為在本公開的范圍內(nèi)是可能的并且與自主車輛相關(guān)。該確定可由車輛的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或者位于車輛內(nèi)部或外部的任何其他計(jì)算設(shè)備執(zhí)行?？赏ㄟ^獲得車輛及其環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)與可能導(dǎo)致給定的預(yù)測行為的預(yù)定場景(例如，其他車輛的特定布置、其各自的速度、各自的車道以及道路邊界)之間的匹配或近匹配來確定預(yù)測行為。確定預(yù)測行為的其他方式是可能的。
[0090]在示例實(shí)施例中，服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)可包括數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫可包括多個(gè)預(yù)定場景。一個(gè)或多個(gè)預(yù)測行為可與每個(gè)預(yù)定場景相關(guān)聯(lián)。車輛可以向服務(wù)器發(fā)送關(guān)于車輛及車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的傳感器數(shù)據(jù)或其他數(shù)據(jù)?；谠摂?shù)據(jù)，服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)可確定在車輛及其環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)與預(yù)定場景之間存在匹配。作為響應(yīng)，服務(wù)器可向車輛發(fā)送預(yù)測行為。
[0091]例如，參考圖3C，車輛338可向服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送關(guān)于車輛338的當(dāng)前狀態(tài)以及車輛338的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的數(shù)據(jù)?；谠摂?shù)據(jù)，服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)可確定當(dāng)前車輛和環(huán)境數(shù)據(jù)與預(yù)定場景之間的匹配。如果確定了匹配，則可向車輛338發(fā)送任何相應(yīng)的預(yù)測行為。
[0092]在其他實(shí)施例中，車輛可確定預(yù)測行為。例如，車輛可存儲一組預(yù)定場景在存儲器或數(shù)據(jù)存儲裝置中。這些預(yù)定場景可包括預(yù)定場景的環(huán)境中的其他車輛的關(guān)聯(lián)預(yù)測行為。當(dāng)車輛確定在其當(dāng)前操作狀態(tài)、環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)與預(yù)定場景之間有實(shí)質(zhì)匹配時(shí)，則可以確定關(guān)聯(lián)的預(yù)測行為。
[0093]可選地，車輛和/或服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)可基于真實(shí)世界經(jīng)驗(yàn)來動(dòng)態(tài)地調(diào)整其各自的關(guān)于預(yù)定場景和預(yù)測行為的數(shù)據(jù)存儲。例如，如果車輛和/或服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)確定了更適當(dāng)?shù)囊唤M預(yù)測行為，則與任何預(yù)定場景相關(guān)聯(lián)的一組預(yù)測行為可隨著時(shí)間的流逝而變化。這樣，車輛和/或服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)可使用機(jī)器學(xué)習(xí)或其他技術(shù)來調(diào)整其對真實(shí)世界操作狀況的響應(yīng)。
[0094]步驟408包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來確定置信水平。置信水平包括至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行預(yù)測行為的可能性。置信水平至少基于預(yù)測行為、車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)。置信水平可關(guān)聯(lián)到一個(gè)或多個(gè)預(yù)測行為并且可基于一個(gè)或多個(gè)預(yù)測行為發(fā)生的概率。
[0095]在一些實(shí)施例中，置信水平可表示可引起車輛采取行動(dòng)來避免碰撞的預(yù)測行為的可能性。例如，參考圖3A，車輛308可在最左車道302中行駛?？梢疖囕v308采取行動(dòng)來避免碰撞的預(yù)測行為可包括諸如卡車314改變到最左車道302以及另一車輛312改變到最左車道302之類的行為。在這種示例中，一個(gè)可能的置信水平可表示上述行為中的任一者或兩者發(fā)生的可能性的組合。其他預(yù)測行為和關(guān)聯(lián)的置信水平是可能的。
[0096]可基于預(yù)測行為的離散概率的組合來計(jì)算置信水平?；蛘呖苫陔x散或連續(xù)概率分布來計(jì)算置信水平，所述離散或連續(xù)概率分布是基于給定預(yù)測行為發(fā)生的預(yù)定可能性的。
[0097]置信水平可表示給定預(yù)測行為發(fā)生的靜態(tài)(不變)概率?；蛘?，可基于例如在機(jī)器學(xué)習(xí)算法中利用傳感器數(shù)據(jù)來調(diào)整置信水平。從而，可以基于真實(shí)世界操作狀況和操作經(jīng)驗(yàn)來動(dòng)態(tài)地計(jì)算置信水平。
[0098]在其他示例中，每個(gè)預(yù)測行為可具有所確定的置信水平。在這種情況中，所確定的置信水平可與給定預(yù)測行為的可能性有關(guān)。
[0099]置信水平可由車輛的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或者任何其他計(jì)算設(shè)備來確定。例如，如上所述，車輛可(例如在數(shù)據(jù)存儲裝置中)存儲多個(gè)預(yù)定場景?；趥鞲衅鲾?shù)據(jù)和/或通過其他手段，車輛可確定預(yù)定場景之一與車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)之間的匹配。預(yù)定場景可包括一個(gè)或多個(gè)預(yù)測行為以及每個(gè)預(yù)測行為發(fā)生的相應(yīng)統(tǒng)計(jì)概率。從而，置信水平可由車輛來確定。
[0100]在一些實(shí)施例中，服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)可以部分或完全地執(zhí)行對置信水平的確定。例如，如上所述，服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)可存儲多個(gè)預(yù)定場景。每個(gè)預(yù)定場景可包括一個(gè)或多個(gè)預(yù)測行為。另夕卜，每個(gè)預(yù)測行為可具有關(guān)聯(lián)的可能性?？赡苄钥砂ɑ诶缦惹皵?shù)據(jù)該預(yù)測行為將會(huì)發(fā)生的概率。從而，如果服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)確定了車輛的當(dāng)前狀態(tài)、車輛環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)與預(yù)定場景之間的實(shí)質(zhì)性匹配，則相應(yīng)的一組預(yù)測行為可被發(fā)送到車輛。此外，每個(gè)預(yù)測行為的可能性可被發(fā)送到車輛。以這種方式，置信水平可由服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)確定。確定置信水平的其他方式是可能的。
[0101]步驟410包括利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來基于預(yù)測行為、置信水平、車輛的當(dāng)前狀態(tài)和車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)控制自主模式中的車輛。換言之，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可控制車輛響應(yīng)于來自公開的方法的前述步驟的所確定的信息來行動(dòng)。在一些情況中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可使得車輛什么也不調(diào)整。例如，在公路行駛情形中，例如圖3C中所示的那種，車輛338可能不需要減速或改變車道。因?yàn)檐囕v338不太可能面對其將會(huì)需要改變其行駛狀況的情形，所以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可控制車輛338以相同速度、在相同行駛車道內(nèi)繼續(xù)，并且例如維持對卡車344的相同跟隨距離。
[0102]響應(yīng)于更危險(xiǎn)的情形，車輛308的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可使得車輛308調(diào)整其操作的各種方面。例如，如圖3B所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可確定(基于所確定的車輛的當(dāng)前狀態(tài)、所確定的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)、所確定的預(yù)測行為和所確定的相應(yīng)的置信水平)另一車輛316有可能改變車道到最左車道302，搶車輛308的道。在這種場景320中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可使得車輛308強(qiáng)力制動(dòng)以將車輛308減速來避免碰撞。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可引起其他動(dòng)作，例如指示車輛308提供警告通知。警告通知可包括例如喇叭信號或閃光信號。在其他實(shí)施例中，警告通知可以是車輛到車輛通信消息，例如DSRC消息。
[0103]在其他實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可使得車輛308減小油門以更緩慢地降低速度或者在其車道內(nèi)偏移。在另外的其他實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可使得車輛308采取躲避動(dòng)作以避免碰撞，例如改變車道或者甚至在雙線車道中向左移動(dòng)。取決于場景，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可使得車輛308執(zhí)行多種動(dòng)作，所有這些動(dòng)作在本公開的上下文內(nèi)都已被設(shè)想到。
[0104]示例方法，例如圖4的方法400，可以完全或部分地由車輛及其子系統(tǒng)來執(zhí)行。因此，示例方法在本文中可作為示例被描述為由車輛實(shí)現(xiàn)。然而，應(yīng)當(dāng)理解，示例方法可以完全或部分地由其他計(jì)算設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。例如，示例方法可以完全或部分地由從諸如與車輛關(guān)聯(lián)的設(shè)備之類的設(shè)備接收數(shù)據(jù)的服務(wù)器系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)?？蓪?shí)現(xiàn)示例方法的計(jì)算設(shè)備或計(jì)算設(shè)備的組合的其他示例是可能的。
[0105]在一些實(shí)施例中，公開的方法可實(shí)現(xiàn)為以機(jī)器可讀格式編碼在非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上或者其他非暫態(tài)介質(zhì)或制品上的計(jì)算機(jī)程序指令。圖5是示出根據(jù)本文給出的至少一些實(shí)施例布置的包括用于在計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)過程的計(jì)算機(jī)程序的示例計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的概念性部分視圖的示意圖。
[0106]在一個(gè)實(shí)施例中，利用信號承載介質(zhì)502來提供不例計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品500。信號承載介質(zhì)502可包括一個(gè)或多個(gè)編程指令504，這些編程指令504在被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)可提供以上參考圖1-4描述的功能或功能的部分。在一些示例中，信號承載介質(zhì)502可包含計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)506,例如-但不限于-硬盤驅(qū)動(dòng)器、致密盤(Compact Disc,⑶)、
數(shù)字視頻盤(Digital Video Disk, DVD)、數(shù)字磁帶、存儲器,等等。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，信號承載介質(zhì)502可包含計(jì)算機(jī)可記錄介質(zhì)508，例如一但不限于一存儲器、讀/寫(R/W)⑶、R/W DVD，等等。在一些實(shí)現(xiàn)方式中，信號承載介質(zhì)502可包含通信介質(zhì)510，例如但不限于數(shù)字和/或模擬通信介質(zhì)(例如，光纜、波導(dǎo)、有線通信鏈路、無線通信鏈路，等等)。從而，例如，信號承載介質(zhì)502可由無線形式的通信介質(zhì)510來傳達(dá)。
[0107]一個(gè)或多個(gè)編程指令504可以例如是計(jì)算機(jī)可執(zhí)行和/或邏輯實(shí)現(xiàn)的指令。在一些示例中，例如圖1的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112那樣的計(jì)算設(shè)備可被配置為響應(yīng)于由計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)506、計(jì)算機(jī)可記錄介質(zhì)508和/或通信介質(zhì)510中的一個(gè)或多個(gè)傳達(dá)到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)112的編程指令504而提供各種操作、功能或動(dòng)作。
[0108]非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)也可分布在多個(gè)數(shù)據(jù)存儲元件之間，這些數(shù)據(jù)存儲元件的位置可以彼此遠(yuǎn)離。執(zhí)行存儲的指令中的一些或全部的計(jì)算設(shè)備可以是車輛，例如圖2中所示的車輛200。或者，執(zhí)行存儲的指令中的一些或全部的計(jì)算設(shè)備可以是另一計(jì)算設(shè)備，例如服務(wù)器。
[0109]以上詳細(xì)描述參考附圖對公開的系統(tǒng)、設(shè)備和方法的各種特征和功能進(jìn)行了描述。雖然本文已公開了各種方面和實(shí)施例，但其他方面和實(shí)施例是可能的。本文公開的各種方面和實(shí)施例是為了說明的，而并不打算進(jìn)行限定，真實(shí)和范圍和精神由所附權(quán)利要求指示。
【權(quán)利要求】
1.一種方法，包括: 利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)，其中所述車輛被配置為在自主模式中操作；利用所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)，其中所述車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛； 利用所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)至少基于所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定所述至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為； 利用所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行所述預(yù)測行為的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述預(yù)測行為、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的；以及 利用所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基于所述預(yù)測行為、所述置信水平、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制所述自主模式中的車輛。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括確定以下各項(xiàng)中的至少一者:所述車輛的當(dāng)前速度、所述車輛的當(dāng)前前進(jìn)方向、所述車輛的當(dāng)前位置和所述車輛的當(dāng)前車道。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)包括確定以下各項(xiàng)中的至少一者:所述至少一個(gè)其他車輛各自的位置、所述至少一個(gè)其他車輛各自的速度以及障礙物的位置。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，控制所述車輛包括以下各項(xiàng)中的至少一者:控制所述車輛進(jìn)行加速、控制所述車輛進(jìn)行減速、控制所述車輛改變前進(jìn)方向、控制所述車輛改變車道、控制所述車輛在當(dāng)前車道內(nèi)偏移以及控制所述車輛提供警告通知。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述警告通知包括以下各項(xiàng)中的至少一者:喇叭信號、光信號以及車輛到車輛通信消息傳送。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述車輛到車輛通信消息傳送是利用專用短程通信(DSRC)設(shè)備來傳送的。
7.—種車輛，包括: 至少一個(gè)傳感器，其中所述至少一個(gè)傳感器被配置為獲取: i)車輛狀態(tài)信息；以及 ?)環(huán)境狀態(tài)信息； 其中所述車輛狀態(tài)信息包括關(guān)于所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)的信息，其中所述環(huán)境狀態(tài)信息包括關(guān)于所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的信息，其中所述車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛；以及 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，被配置為: i)基于所述車輛狀態(tài)信息來確定所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)； ?)基于所述環(huán)境狀態(tài)信息來確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)； iii)至少基于所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定所述至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為； iv)確定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行所述預(yù)測行為的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述預(yù)測行為、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的；以及 v)基于所述預(yù)測行為、所述置信水平、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制所述自主模式中的車輛。
8.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述至少一個(gè)傳感器包括以下各項(xiàng)中的至少一者:相機(jī)、雷達(dá)系統(tǒng)、光雷達(dá)系統(tǒng)、全球定位系統(tǒng)和慣性測量單元。
9.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為基于以下各項(xiàng)中的至少一者來確定所述車輛的當(dāng)前狀態(tài):所述車輛的當(dāng)前速度、所述車輛的當(dāng)前前進(jìn)方向、所述車輛的當(dāng)前位置和所述車輛的當(dāng)前車道。
10.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為基于以下各項(xiàng)中的至少一者來確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài):所述至少一個(gè)其他車輛各自的位置、所述至少一個(gè)其他車輛各自的速度、障礙物的位置以及道路的地圖。
11.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為引起以下各項(xiàng)中的至少一者:使所述車輛加速、使所述車輛減速、改變所述車輛的前進(jìn)方向、改變所述車輛的車道、使所述車輛的位置在當(dāng)前車道內(nèi)偏移以及提供警告通知。
12.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述警告通知包括以下各項(xiàng)中的至少一者:喇叭信號、光信號以及車輛到車輛通信消息傳送。
13.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述車輛到車輛通信消息傳送是利用專用短程通信(DSRC)設(shè)備來傳送的。
14.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中存儲有指令，所述指令可被計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行來使得該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行功能，所述功能包括: 確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)，其中所述車輛被配置為在自主模式中操作； 確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)，其中所述車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛； 至少基于所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定所述至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為； 確定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行所述預(yù)測行為的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述預(yù)測行為、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的；以及 基于所述預(yù)測行為、所述置信水平、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制所述自主模式中的車輛。
15.如權(quán)利要求14所述的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，所述功能還包括從至少一個(gè)傳感器獲取傳感器數(shù)據(jù)，其中所述傳感器數(shù)據(jù)包括: i)車輛狀態(tài)信息；以及 ?)環(huán)境狀態(tài)信息； 其中確定所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括利用所述車輛狀態(tài)信息，其中確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)包括利用所述環(huán)境狀態(tài)信息。
16.如權(quán)利要求14所述的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，確定所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括確定以下各項(xiàng)中的至少一者:所述車輛的當(dāng)前速度、所述車輛的當(dāng)前前進(jìn)方向、所述車輛的當(dāng)前位置和所述車輛的當(dāng)前車道。
17.如權(quán)利要求14所述的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)包括確定以下各項(xiàng)中的至少一者:所述至少一個(gè)其他車輛各自的位置、所述至少一個(gè)其他車輛各自的速度、障礙物的位置以及道路的地圖。
18.如權(quán)利要求14所述的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，控制所述車輛包括以下各項(xiàng)中的至少一者:控制所述車輛進(jìn)行加速、控制所述車輛進(jìn)行減速、控制所述車輛改變前進(jìn)方向、控制所述車輛改變車道、控制所述車輛在當(dāng)前車道內(nèi)偏移以及控制所述車輛提供警告通知。
19.如權(quán)利要求17所述的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，所述警告通知包括以下各項(xiàng)中的至少一者:喇叭信號、光信號以及車輛到車輛通信消息傳送。
20.如權(quán)利要求18所述的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，所述車輛到車輛通信消息傳送是利用專用短程通信(DSRC)設(shè)備來傳送的。
【文檔編號】B60W30/16GK104271420SQ201380023262
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2013年2月11日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月15日
【發(fā)明者】D.I.弗格森, D.A.多爾戈夫 申請人:谷歌公司