專(zhuān)利名稱：汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線的機(jī)器人安置方法及其安置布局的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線中安置機(jī)器人的方法及其布局。本發(fā)明涉及到一種能使汽車(chē)生產(chǎn)線，尤其是將一種防銹材料施加于汽車(chē)車(chē)體的封縫生產(chǎn)線和噴漆生產(chǎn)線之總長(zhǎng)度減半的機(jī)器人安置方法及安置布局。
在傳統(tǒng)的汽車(chē)生產(chǎn)線中，多種機(jī)器人如點(diǎn)焊機(jī)器人、封縫機(jī)器人和噴漆機(jī)器人根據(jù)它們所做的工作被依次安置、分階段進(jìn)行、以這方式將機(jī)器人分入各工作階段并依次安置它們的優(yōu)點(diǎn)是無(wú)需考慮每個(gè)人機(jī)器人作業(yè)時(shí)會(huì)對(duì)別的階段產(chǎn)生的影響，且有于工作，如工作管理，階段管理，和機(jī)器人控制。
在噴漆生產(chǎn)線內(nèi)用于將防銹材料和修整防護(hù)施加于汽車(chē)車(chē)體B底蓋被掩蓋的在反面的下表面上的機(jī)器人的安置與封縫生產(chǎn)線中用于汽車(chē)車(chē)體防水連結(jié)之機(jī)器人的安置展示于圖7-15，根據(jù)上述的設(shè)計(jì)概念，這種安置是在電附著噴漆生產(chǎn)線之后進(jìn)行的。在這些附圖中，P代表噴漆機(jī)器人，S代表封縫機(jī)器人，F(xiàn)代表蓋操作機(jī)器人，G代表行李箱操作機(jī)器人(用于啟閉汽車(chē)行李箱室的機(jī)器人)。
但是，如果將機(jī)器人按上述布局布置形成一制造生產(chǎn)線，該生產(chǎn)線長(zhǎng)度必然很長(zhǎng)，這會(huì)導(dǎo)致下列問(wèn)題1.工廠中需要安放機(jī)器人的大面積場(chǎng)地。
2.傳送裝置會(huì)變得更長(zhǎng)，從而必須增加傳送線長(zhǎng)度及增加相應(yīng)的支架和墊盤(pán)。
3.用于空調(diào)(包括溫度、濕度和凈度控制)的安裝及運(yùn)行成本也隨之增加。
4.難以再循環(huán)流通未被附著的噴涂材料(它們是環(huán)境污染物)，而且要使用大量的油渣處理水。
5.每輛汽車(chē)工作節(jié)拍(加工作業(yè))所需的總時(shí)間加長(zhǎng)。
6.由于汽車(chē)生產(chǎn)線的大多數(shù)問(wèn)題均涉及傳送裝置，生產(chǎn)線的加長(zhǎng)會(huì)增多由于傳送裝置中產(chǎn)生問(wèn)題而使制造生產(chǎn)線中斷的可能性。
7.當(dāng)制造生產(chǎn)線被中斷時(shí)，噴漆生產(chǎn)線中的噴涂層質(zhì)量會(huì)變差。制造生產(chǎn)線加長(zhǎng)增大了使大批汽車(chē)噴漆質(zhì)量變壞的缺點(diǎn)。
應(yīng)該注意到一種現(xiàn)有的有關(guān)用于汽車(chē)制造生產(chǎn)線之機(jī)器人安置的方案在日本公開(kāi)NO 6-654號(hào)專(zhuān)利(KOKAI)中已被公開(kāi)。其目的是在一輔助的焊接(加工)生產(chǎn)線之起始端在一焊接工位上對(duì)整個(gè)汽車(chē)車(chē)體實(shí)現(xiàn)均勻的輔助焊接，以便防止在該汽車(chē)制造生產(chǎn)線的輔助焊接階段出現(xiàn)焊接變形。如

圖16所示，每個(gè)均有上平臺(tái)面111和下平面臺(tái)112的側(cè)架110被配置在焊接工位100之每一側(cè)。汽車(chē)車(chē)體B之側(cè)板和底板之間的連接部份用機(jī)器人120進(jìn)行輔助焊接。機(jī)器人120置于下平臺(tái)112上，而且可以作趨近和遠(yuǎn)離汽車(chē)車(chē)體B此側(cè)面的運(yùn)動(dòng)。對(duì)汽車(chē)車(chē)體B的頂和側(cè)板之間的連接部份用安裝在上平臺(tái)111上的機(jī)器人120進(jìn)行輔助焊接，機(jī)器人120可作趨近和遠(yuǎn)離汽車(chē)車(chē)體B側(cè)面的運(yùn)動(dòng)。此外，兩個(gè)懸置的機(jī)器人140沿縱長(zhǎng)方向安置在焊接工位100之頂蓬支架130上，其安置方式使之可沿水平面自由移動(dòng)并可垂直運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人140用于對(duì)擋泥板一類(lèi)的汽車(chē)車(chē)體的其它結(jié)構(gòu)件之連接部份進(jìn)行輔助焊接。
但是，一個(gè)下沖流通體系被建立于這種噴漆生產(chǎn)線中以防止飛塵及廢屑附著于汽車(chē)車(chē)體B，在一個(gè)大體積的機(jī)器人被垂直地在汽車(chē)車(chē)體上方移動(dòng)時(shí)，對(duì)下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾(擾動(dòng))，導(dǎo)致飛塵和廢屑進(jìn)入空氣氣流中并能附著于噴涂層，使噴漆質(zhì)量變壞。與之相類(lèi)似的，在汽車(chē)附近，大體積的機(jī)器人朝汽車(chē)車(chē)體移動(dòng)時(shí)，此機(jī)器人的移動(dòng)在下沖流通體系中引起大的干所并如上述那樣使飛塵和廢屑進(jìn)入流通體系中，并能粘附于噴漆層上，使噴漆質(zhì)量變壞。為此，由上述公開(kāi)出版的專(zhuān)利所提出的機(jī)器人安置布局不能被使用于噴漆或封縫生產(chǎn)線。
本發(fā)明產(chǎn)生于對(duì)現(xiàn)有技術(shù)生產(chǎn)線之上述問(wèn)題的解決之中，它的一個(gè)主要目的是提供一種安置方法和安置布局，它們能有效地用于車(chē)漆和封縫生產(chǎn)線。
本發(fā)明的用于汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線的機(jī)器人安置方法之第一方面涉及一種將機(jī)器人安置于其內(nèi)建有下沖流通體系的汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線中之方法。用于封縫的機(jī)器人主體安放于一位置上，在此位置上，機(jī)器人不會(huì)對(duì)在汽車(chē)車(chē)體側(cè)面上的下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾，而且一個(gè)用于對(duì)下表面件進(jìn)行噴漆的機(jī)器人被安置于汽車(chē)車(chē)體下面。
本發(fā)明的用于汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線之機(jī)器人安置方法的第二方面也涉及一種在其內(nèi)建有一下沖流通體系的噴漆生產(chǎn)線中安置機(jī)器人的方法。用于對(duì)上表面件噴漆的機(jī)器人主體置于一個(gè)位置上，在該位置上，機(jī)器人不會(huì)在汽車(chē)車(chē)體上方的下沖流通體系中產(chǎn)生大的干擾，而且，一個(gè)用于對(duì)側(cè)表面件噴漆的機(jī)器人主體被置于使它不會(huì)對(duì)在汽車(chē)車(chē)體側(cè)面的下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾的位置上。
根據(jù)本發(fā)明的用于汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線之機(jī)器人安置方案的第一方面涉及到一種布置，在此布置中，機(jī)器人安置于其內(nèi)建有一下沖流通體系的汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線中。此汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線中配置有用于封縫的機(jī)器人，該機(jī)器人安置的方式使機(jī)器人之主體處于一個(gè)位置上，在此位置上，機(jī)器人不會(huì)對(duì)在汽車(chē)車(chē)體側(cè)面的下沖流通體系產(chǎn)生干擾，用于對(duì)下表面件噴漆的機(jī)器人被安置于汽車(chē)車(chē)體下面。
根據(jù)本發(fā)明的用于汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線之機(jī)器人安置布局的第二方面涉及一種布局，在此布局中，多個(gè)機(jī)器人安置在其內(nèi)建有一個(gè)下沖流通體系的汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線中。此汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線配置有用于對(duì)上表面件噴漆的機(jī)器人，該機(jī)器人安置在一個(gè)位置上，在此位置上，機(jī)器人不會(huì)對(duì)汽車(chē)車(chē)體上方的下沖流通體系產(chǎn)生干擾，及用于對(duì)側(cè)表面件噴漆的機(jī)器人，此機(jī)器人安置的方式，使機(jī)器人主體安置在一個(gè)位置上，在這位置上，機(jī)器人不會(huì)對(duì)在汽車(chē)車(chē)體側(cè)面處的下沖流通體系產(chǎn)生干擾。
根據(jù)本發(fā)明的用于汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線之機(jī)器人安置布局的第三方面涉及一種布局，在此布局中，機(jī)器人被安置在具有多個(gè)工位，其內(nèi)建有一下沖流通體系的汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線中。此汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線配置有用于封縫或噴漆的機(jī)器人，此機(jī)器人之安置方式使該機(jī)器人之主體安置在一個(gè)位置上，在此位置上，機(jī)器人不會(huì)對(duì)在汽車(chē)上方的下沖流通體系產(chǎn)生干擾；還配置了置于低于此噴漆或封縫用機(jī)器人的位置上的噴漆機(jī)器人，此噴漆機(jī)器人能沿穿越多個(gè)工位延伸的一橫軸移動(dòng)。在此情況下，安置于上方位置處之封縫或噴漆機(jī)器人是一個(gè)用于對(duì)上表面件噴漆的機(jī)器人，而置于下方位置的噴漆機(jī)器人則是用于對(duì)側(cè)表面件或下表面件噴漆的機(jī)器人。
在根據(jù)本發(fā)明的用于汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線中的機(jī)器人安置布局中被推薦的是，每個(gè)封縫和/或噴漆機(jī)器人臂是一種由其移動(dòng)對(duì)下沖流通體系產(chǎn)生的干擾被減至最小的形式的臂，在其中機(jī)器人用軟管與空心肘腕連通。
由于本發(fā)明的第一方面是如上述那樣構(gòu)成的，建于此噴漆生產(chǎn)線內(nèi)的下沖流通過(guò)體系不會(huì)受到大的干擾，因此噴漆質(zhì)量不會(huì)惡化。這就使得對(duì)汽車(chē)車(chē)體封縫可與對(duì)下表面的噴漆，如與以一種防銹材料對(duì)底板的被遮擋的反面的下表面噴涂那樣，同時(shí)進(jìn)行，從而使噴漆和封縫生產(chǎn)線之長(zhǎng)度可被減半。因此，噴漆和封縫生產(chǎn)線之制作及維修成本可被大大地降低，而且由于噴漆和封縫可同時(shí)進(jìn)行，故噴漆和封縫所要求的時(shí)間也可以被減半而提高其生產(chǎn)率。
由于本發(fā)明的第二方面如上所述那樣構(gòu)成，建于此噴漆生產(chǎn)線中的下沖流通體系不會(huì)由此而受到大的干擾，而且從機(jī)器人臂上落散下的噴漆碎屑不會(huì)被粘附于噴漆層上，所以不會(huì)使噴漆質(zhì)量變壞。因此，如汽車(chē)頂那樣的上表面件可以與如汽車(chē)側(cè)面那樣的下表面件同時(shí)被噴漆，從而使噴漆生產(chǎn)線本身之長(zhǎng)度減半。因此，噴漆生產(chǎn)線之構(gòu)造及維護(hù)成本可被顯著降低。而且由于對(duì)上表面件如頂，蓋和行李箱等的噴漆可與對(duì)下表面件如側(cè)邊和門(mén)等的噴漆同時(shí)進(jìn)行，故噴漆要求的時(shí)間可被減半，從而可改善其生產(chǎn)率。
由于本發(fā)明的第三方面如上所述那樣構(gòu)成，故噴漆可以在噴漆機(jī)器人沿公共橫軸的移動(dòng)時(shí)，在各個(gè)工位上均可進(jìn)行噴漆。
對(duì)附圖簡(jiǎn)要說(shuō)明如下。
圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例之平面圖。
圖2是沿圖1之II-II線剖切之剖視圖。
圖3是沿圖1之III-III線剖切之剖視圖。
圖4是沿圖1之IV-IV線剖切之剖視圖。
圖5是本發(fā)明安置布局第二實(shí)施例之平面圖。
圖6是圖5中布局之一側(cè)視圖。
圖7是傳統(tǒng)生產(chǎn)線中安置布局的平面圖，展示汽車(chē)傳送入底板下表面噴漆生產(chǎn)線之前的狀態(tài)。
圖8是傳統(tǒng)底板下表面噴漆生產(chǎn)線中的安置布局的平面圖，展示生產(chǎn)線之第一步驟。
圖9是傳統(tǒng)底板下表面噴漆生產(chǎn)線的安置布局的平面圖，展示生產(chǎn)線之第二步驟。
圖10是傳統(tǒng)底板下表面噴漆生產(chǎn)線中的安置布局的平面圖，展示生產(chǎn)線之第三步驟。
圖11是傳統(tǒng)底板下表面噴漆生產(chǎn)線的安置布局的平面圖，展示生產(chǎn)線之第四步驟。
圖12是傳統(tǒng)底板下表面噴漆生產(chǎn)線的安置布局的平面圖，展示生產(chǎn)線之第五步驟。
圖13是傳統(tǒng)底板下表面噴漆生產(chǎn)線的安置布局的平面圖，展示此生產(chǎn)線之第六步驟。
圖14是傳統(tǒng)封縫生產(chǎn)線的安置布局平面圖，展示此生產(chǎn)線之第一步驟。
圖15是傳統(tǒng)封縫生產(chǎn)線的安置布局平面圖，展示此生產(chǎn)線之第二步驟。
圖16是在日本專(zhuān)利公開(kāi)NO 6-654中展示的機(jī)器人安置布局的說(shuō)明性視圖。
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的推薦實(shí)施例進(jìn)行介紹。應(yīng)該明白，本發(fā)明并不只限于在此介紹的那些實(shí)施例。
第一實(shí)施例采用本發(fā)明機(jī)器人安置方法的機(jī)器人安置布局的一個(gè)實(shí)施例展示于圖1-4。第一實(shí)施例的機(jī)器人安置布局L設(shè)計(jì)得與一噴漆和封縫生產(chǎn)線結(jié)合在一起，一些噴漆機(jī)器人P(位于汽車(chē)車(chē)體B下面，并用于將防銹材料和防劃傷涂層施加于車(chē)體)和封縫機(jī)器人S(置于車(chē)體B之兩側(cè)，用于將封縫材料施加于車(chē)體接頭處)是此生產(chǎn)線之基本結(jié)構(gòu)設(shè)備。圖1-4中展示的機(jī)器人安置布局具有4個(gè)工位1，2，3，4。下面的介紹分成4部份，每個(gè)機(jī)器人安置布局L之1-4個(gè)工位均有一份介紹。
如圖1，2所示，第一工位配置有置于噴漆和封縫生產(chǎn)線之基座K上的沿汽車(chē)車(chē)體B縱長(zhǎng)方向設(shè)置的橫軸12；機(jī)器人基座11和13；配置于各橫軸12及機(jī)器人基座11和13上的噴漆機(jī)器人P；以及與汽車(chē)車(chē)體B以預(yù)定間距配置于梁(為清楚起見(jiàn)，各梁在圖上未有示出)上的工作臺(tái)14，15，工作臺(tái)置于噴漆和封縫室T兩側(cè)基座K上方之合適高度處；橫軸16，17，其安置的位置使它們不會(huì)因各機(jī)器人在工作臺(tái)14、15上的移動(dòng)而對(duì)下沖的流通體系產(chǎn)生大的干擾(換言之，其安放的位置使它們不會(huì)對(duì)噴漆層產(chǎn)生壞影響)；沿橫軸16、17橫向移動(dòng)之封縫機(jī)器人S；以及后門(mén)操作機(jī)器人D，這些機(jī)器人D置于工作臺(tái)14和15上，并用于對(duì)汽車(chē)車(chē)體B之后門(mén)進(jìn)行開(kāi)閉作業(yè)。
在此情況下，噴漆機(jī)器人P，封縫機(jī)器人S和門(mén)操作機(jī)器人D均制成本領(lǐng)域熟知的鉸接型機(jī)器人臂。換句話說(shuō)，每個(gè)噴漆機(jī)器人P均配置有置于機(jī)器人座或橫軸上的一機(jī)器人主體，其配置方式使機(jī)器人主體可沿座或橫軸移動(dòng)；一個(gè)連接于機(jī)器人主體上的臂；以及一連接于該臂自由端的噴槍。每個(gè)封縫機(jī)器人S均配置有可沿按要求設(shè)置的橫軸移動(dòng)的一機(jī)器人主體，一連接于機(jī)器人主體上的臂，以及連接于該臂自由端的封縫槍。應(yīng)該指明，一種推薦的結(jié)構(gòu)可以不配置橫軸，因而對(duì)之配置橫軸并非絕對(duì)必須。每個(gè)門(mén)操作機(jī)器人D也同樣包括一機(jī)器人主體。一連接于機(jī)器人主體的臂，以及連接于該臂自由端用以啟、閉的真空吸盤(pán)。每個(gè)機(jī)器人臂均長(zhǎng)到足以使之能夠從機(jī)器人主體所在位置處完成其預(yù)定的工作，如噴漆或封縫。由于在此生產(chǎn)線上建立有一下沖流通體系，故如上所述，每個(gè)機(jī)器人的形式最好盡可能地窄和精簡(jiǎn)，從而確保該機(jī)器人不會(huì)對(duì)下沖流通體系引起大的干擾，在流通體系中還包括用軟管連通空心肘腕的機(jī)器人。
如圖1，3所示，第二工位2配置有一置于噴漆和封縫生產(chǎn)線基座K上沿汽車(chē)車(chē)體B長(zhǎng)軸方向設(shè)置的橫軸22；機(jī)器人基座21，23；配置在每個(gè)橫軸22及機(jī)器人基座23，21上的噴漆機(jī)器人P；以及與汽車(chē)車(chē)體以一預(yù)定間距配置于梁(為了清楚起見(jiàn)，梁在圖上沒(méi)有示出)上的工作臺(tái)24，25，工作臺(tái)置于噴漆和封縫室T兩側(cè)基座K上方之合適高度處；置于工作臺(tái)24，25之一上的(例如汽車(chē)車(chē)體右側(cè)上的)一橫軸26；一封縫機(jī)器人S，它可沿橫軸26移動(dòng)且用于對(duì)前底板之右側(cè)封縫；一前右側(cè)門(mén)操作機(jī)器人D，它用于為該前底板右側(cè)封縫之機(jī)器人S啟、閉前右側(cè)門(mén)；一用于啟、閉汽車(chē)蓋的蓋操作機(jī)器人F(參看圖4)和用于啟、閉行李箱之行李箱操作機(jī)器人G(參看圖1)，這些機(jī)器人置于另一個(gè)工作臺(tái)(24，25)(例如置于汽車(chē)車(chē)體B左側(cè)的一個(gè)工作臺(tái))上；以及包括置于每個(gè)工作臺(tái)(24，25)上的封縫機(jī)器人S，每側(cè)一個(gè)用于對(duì)行李箱室封縫，以及每測(cè)一個(gè)用于對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)室封縫。
每個(gè)蓋操作機(jī)器人F，每個(gè)行李箱操作機(jī)器人G及門(mén)操作機(jī)器人D均由公知的鉸接型機(jī)器人臂構(gòu)成。即，蓋操作機(jī)器人F配置有一機(jī)器人主體，一連接于此機(jī)器人主體上的臂及一連接于此臂自由端、用于啟閉蓋的真空吸墊。與此相似，行李箱操作機(jī)器人G也配置有一機(jī)器人主體，一連接于此主體上的臂及一連接于此臂自由端、用于啟、閉行李箱的真空吸墊。蓋操作機(jī)器人F及行李箱操作機(jī)器人G的臂最好做得盡可能的窄及精簡(jiǎn)，其方式與前述的相似。
如圖1和4所示，第三工位3配置有兩個(gè)安放于第四工位4內(nèi)之噴漆和封縫生產(chǎn)線基座K上的機(jī)器人基座31，32；安置于機(jī)器人基座31，32上的噴漆機(jī)器人P；以及與汽車(chē)車(chē)體B有一預(yù)定間距地置于梁(為了楚起見(jiàn)，梁未示于圖上)上的工作臺(tái)34，35，此工作臺(tái)配設(shè)于噴漆和封縫室T兩側(cè)基座K上方之合適高度處；一橫軸35安置于工作臺(tái)33，34之一上(例如置于汽車(chē)車(chē)體左側(cè)的一個(gè)工作臺(tái)上)；一個(gè)可沿橫軸35移動(dòng)的封縫機(jī)器人S，它用于對(duì)前底板左側(cè)封縫；一用于為該前底板左側(cè)封縫之封縫機(jī)器人S啟、閉前左側(cè)門(mén)的前門(mén)操作機(jī)器人D；一用于啟閉汽車(chē)蓋的蓋操作機(jī)器人F及一用于啟、 閉行李箱的行李箱操作機(jī)器人G，這些機(jī)器人安置于工作臺(tái)33，34中的另一個(gè)上(例如汽車(chē)車(chē)體B右側(cè)的一個(gè)工作臺(tái))；及包括安置于工作臺(tái)33，34中每一個(gè)上的封縫機(jī)器人S，每側(cè)一個(gè)用于對(duì)行李箱室封縫，每側(cè)一個(gè)用于對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)室封縫。
如圖1所示，第四工位4配置有置于梁(為清楚起見(jiàn)，梁在圖中未被示出)上且與汽車(chē)車(chē)體B有一預(yù)定間隔的工作臺(tái)41，42，這些工作臺(tái)置于噴漆和封縫室T兩側(cè)底座K上面一合適高度處；配置于工作臺(tái)41，42兩側(cè)的橫軸43，44；用于對(duì)后門(mén)封縫、可在橫軸43，44上移動(dòng)的封縫機(jī)器人S；用于為后門(mén)封縫的封縫機(jī)器人S啟、閉后門(mén)的后門(mén)操作機(jī)器人D；安置于工作臺(tái)41和42中之一(例如汽車(chē)車(chē)體B右側(cè)之一)上，用于閉、啟汽車(chē)蓋的蓋操作機(jī)器人F，以及安置于每個(gè)工作臺(tái)41，42上，用于對(duì)汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)室封縫的封縫機(jī)器人S。
本發(fā)明第一實(shí)施例之安置布局，具有如上所述的結(jié)構(gòu)一部份后門(mén)在第一工位上，在以防銹材料一類(lèi)的材料對(duì)一下表面件(汽車(chē)車(chē)體之基座)噴漆之同時(shí)被封縫；一部份后門(mén)，一部份行李箱室，及一部份發(fā)動(dòng)機(jī)室在第二工位上，在以防銹材料對(duì)該下表面噴涂的同時(shí)被被封縫；后門(mén)的余下部分、行李箱的余下部分、以及一部份發(fā)動(dòng)機(jī)室在第三工位上，在以防銹材料對(duì)該門(mén)被掩蓋的翻邊下表面噴涂的同時(shí)封縫；后門(mén)的余下部份和發(fā)動(dòng)機(jī)室剩余部份在第四工位上同時(shí)被封縫。在此情況下，在每個(gè)工位上完成封縫要求汽車(chē)傳送暫時(shí)停止，但是用防銹材對(duì)底板下表面之噴涂在汽車(chē)輸送中止或被傳送時(shí)均可以進(jìn)行。
采用這種方式，本發(fā)明第一實(shí)施例之安置布局把封縫機(jī)器人放置于防銹層噴涂生產(chǎn)線內(nèi)。在現(xiàn)有技術(shù)中由于擔(dān)心對(duì)下沖流通體系的干擾，是不可能配備封縫機(jī)器人的。因此，本發(fā)明中封縫可以在以防銹材料一類(lèi)的材料對(duì)汽車(chē)下表面元件進(jìn)行噴涂的同時(shí)進(jìn)行，因而本布局可以大致將噴漆和封縫生產(chǎn)線長(zhǎng)度減半。
雖然，對(duì)第一實(shí)施例的介紹涉及到在相應(yīng)于第一、二及三工位的生產(chǎn)線的部份基座上的單個(gè)機(jī)器人底座及橫軸，然而應(yīng)該指明，配置在單個(gè)工位上的那些橫軸亦可以組合成一個(gè)公共橫軸，而且相同的機(jī)器人可以被使用于第一至第三工位中的噴漆。根據(jù)所采用的方案，可以在汽車(chē)被傳送時(shí)更為有效地完成噴漆。換句話說(shuō)，該方案可以是噴漆可用單個(gè)噴漆機(jī)器人在一組工位中進(jìn)行，并可在固定工位間的移動(dòng)空間中進(jìn)行。
此外，在第一實(shí)施例所介紹的安置布局是一種分層的布局，處于不同高度的封縫和噴漆機(jī)人被組合在在此布局中，但是，本發(fā)明也能很好地被應(yīng)用于別種形式的分層安置布局中，例如應(yīng)用的封縫機(jī)器人與用于施加面層的機(jī)器人或剝離面層的機(jī)器人組合。
第二實(shí)施例采用本發(fā)明的機(jī)器人定位方法的機(jī)器人安置布局另一實(shí)施例之基本組成件展示于圖5、圖6中。第二實(shí)施例之機(jī)器人安置布局的主結(jié)構(gòu)組成件是上表面噴漆機(jī)器人P1和側(cè)表面噴漆機(jī)器人P2。上表面噴漆機(jī)器人P1被置放成從汽車(chē)車(chē)體B之兩側(cè)或一側(cè)上方的壁上懸垂下來(lái)，它們用于對(duì)形成汽車(chē)車(chē)體B上表面元件如頂蓋、蓋及行李箱(行李箱室)進(jìn)行噴漆。側(cè)表面噴漆機(jī)器人P2安置于車(chē)體B側(cè)旁及上表面噴漆機(jī)器人P1之下面，用于對(duì)汽車(chē)車(chē)體B之側(cè)表面件如門(mén)等進(jìn)行噴漆。本布局被設(shè)計(jì)得用來(lái)建立只有噴漆步驟的一條短生產(chǎn)線。
在這種情況下，每個(gè)上表面噴漆機(jī)器人P1和側(cè)表面噴漆機(jī)器人P2的機(jī)器人主體在離汽車(chē)車(chē)體預(yù)定距離處安置，其安置方式使它對(duì)安置于其附近的下沖流通體系不產(chǎn)生干擾。每個(gè)上表面噴漆機(jī)器人P1用合適的裝置固定于在噴漆室T之兩壁或一壁之基座K上方一預(yù)定高度處的梁H上。每個(gè)側(cè)表面機(jī)器人P2沿一組公共橫軸(在圖6中只展示其中的兩個(gè))51之一上移動(dòng)，橫軸51以合適的機(jī)構(gòu)沿汽車(chē)車(chē)體的縱方向固定于梁H(為了清晰起見(jiàn)，在圖5中未示出)，此梁被放置在低于其上安置了上表面噴漆機(jī)器人P1的梁H。在此情況中，其得固定上表面噴漆機(jī)器人P1的各梁被設(shè)計(jì)得具有足夠的強(qiáng)度，以使在側(cè)表面機(jī)器人P2移動(dòng)時(shí)，不會(huì)在上表面噴漆機(jī)器人P1中產(chǎn)生不想要的震動(dòng)。
以與封縫工藝中所用的相同方式，本實(shí)施例被設(shè)計(jì)得能夠確保整個(gè)汽車(chē)車(chē)體B的內(nèi)部可以用上、側(cè)表面噴漆機(jī)器人P1、P2在同一工位進(jìn)行噴漆。這可以通過(guò)配設(shè)門(mén)操作機(jī)器人或行李箱操作機(jī)器人而成為可能，這類(lèi)機(jī)器人是一類(lèi)用于開(kāi)、閉汽車(chē)車(chē)體B的部件如門(mén)、蓋、行李箱等部件的機(jī)構(gòu)。
應(yīng)該指明，每個(gè)上、側(cè)表面噴漆機(jī)器人P1，P2也可以是類(lèi)似于第一實(shí)施例噴漆機(jī)器人P那樣的鉸接型機(jī)器人。
以與第一實(shí)施例相似的方式，本發(fā)明第二實(shí)施例之定位布局把用于對(duì)汽車(chē)車(chē)體B之上表面元件如車(chē)體的頂、蓋及行李箱等噴漆的機(jī)器人放在一個(gè)可以對(duì)汽車(chē)車(chē)體B側(cè)表面噴漆的基座上，在現(xiàn)有技術(shù)中為了防止干擾下沖流通體系和防止油漆碎片弄臟油漆層，該位置是不可能配置這種機(jī)器人的。由于對(duì)于汽車(chē)體B之上表面件的噴漆可以與對(duì)側(cè)表面件噴漆同時(shí)進(jìn)行，因而本布局大致可以將噴漆階段中的生產(chǎn)線長(zhǎng)度減半。
如上所述，本發(fā)明的第一方面采用一種分層的布局。在此布局中，封縫機(jī)器人被置于噴漆生產(chǎn)線中的汽車(chē)之側(cè)邊區(qū)域，而將噴漆機(jī)器人置于汽車(chē)下面，在以前為了避免對(duì)在此生產(chǎn)線中確立的下沖流通體系產(chǎn)生干擾而不能被利用，這種措施有使噴漆和封縫生產(chǎn)線總長(zhǎng)度減半的效果。噴漆和封縫生產(chǎn)線長(zhǎng)度減半具有驚人地降低噴漆和封縫生產(chǎn)線制造和運(yùn)行成本的效果。此外，由于噴涂和封縫被同時(shí)進(jìn)行，故噴漆和封縫所需的總時(shí)間可以減半，從而也提供了提高生產(chǎn)率的效果。
本發(fā)明的第二方面采用了一種分層布局。在此布局中，側(cè)表面噴漆機(jī)器人被置于噴漆生產(chǎn)線中的汽車(chē)之側(cè)面區(qū)域，上表面噴漆機(jī)器人則被置于該汽車(chē)之上方。由于為了避免對(duì)在生產(chǎn)線中確立的下沖流通體系產(chǎn)生干擾，在光前是不能采用這種措施的。這一措施的效果是使整個(gè)噴漆生產(chǎn)線長(zhǎng)度減半成為可能。噴漆生產(chǎn)線長(zhǎng)度減半具有驚人地降低噴漆生產(chǎn)線建造成本和運(yùn)行成本之效果。此外，由于噴漆可以同時(shí)進(jìn)行，這些噴漆所需要的總時(shí)間可被減半，從而提供了提高生產(chǎn)率之效果。
本發(fā)明的第三方面使一個(gè)噴漆機(jī)器人可以在包括各固定工位之間的空間在內(nèi)的多個(gè)工位上進(jìn)行噴漆，故具有大大減少其安裝成本之效果。
權(quán)利要求
1.一種用于在其內(nèi)建有一下沖流通體系的汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線的機(jī)器人安置方法，其特征在于，一用于封縫的機(jī)器人之主體安放在一個(gè)位置處，在此位置上，該機(jī)器人主體不會(huì)對(duì)汽車(chē)車(chē)體兩側(cè)的下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾，而且用于對(duì)下表面件噴漆的一機(jī)器人安置在汽車(chē)車(chē)體下面。
2.一種用于在其內(nèi)建有一下沖流通體系之汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線的機(jī)器人安置方法，其特征在于，用于對(duì)上表面件噴漆的一機(jī)器人的主體安放在一位置上，在此位置上，該機(jī)器人主體不會(huì)對(duì)汽車(chē)車(chē)體上的下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾；而用于對(duì)側(cè)表面件噴漆的一機(jī)器人主體則安放在一位置上，在此位置上，該機(jī)器人主體不會(huì)對(duì)汽車(chē)車(chē)體側(cè)邊的下沖流通體系側(cè)邊產(chǎn)生大的干擾。
3.一種用于在其內(nèi)建有一下沖流通體系之汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線的機(jī)器人安置布局，其特征在于，汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線配置有用于封縫的一機(jī)器人，此機(jī)器人以此方式安置其機(jī)器人主體安置于一位置處，在此位置處，該機(jī)器人主體不會(huì)對(duì)在汽車(chē)車(chē)體側(cè)邊的下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾，并且汽車(chē)車(chē)體下面還配置一個(gè)用于對(duì)汽車(chē)下表面件噴漆的機(jī)器人。
4.一種用于其內(nèi)建有一下沖流通體系之汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線的機(jī)器人安置布局，其特征在于，汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線配置有一個(gè)用于給上表面件噴漆的機(jī)器人，其安置方式使此機(jī)器人之主體安放在一位置上，在此位置上，該機(jī)器人主體不會(huì)對(duì)汽車(chē)車(chē)體上方的下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾；還配置一個(gè)用于對(duì)側(cè)表面件噴漆的機(jī)器人，此機(jī)器人安置方式使得該機(jī)器人之主體安放在一個(gè)位置上，在此位置上，該機(jī)器人主體不會(huì)對(duì)在該汽車(chē)車(chē)體側(cè)面的下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾。
5.一種用于其內(nèi)有多個(gè)工位且建有一下沖流通體系的汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線之機(jī)器人安置布局，其特征在于，汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線配置有一用于噴漆或封縫的機(jī)器人，該機(jī)器人之安置方式使機(jī)器人主體安置于一個(gè)位置上，在該位置上，機(jī)器人的主體不會(huì)對(duì)在汽車(chē)車(chē)體側(cè)面的下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾；還在比上述封縫或噴漆機(jī)器人更低的一位置上安置一噴漆機(jī)器人；以及所述噴漆機(jī)器人可以沿穿越上述多個(gè)工位的橫軸移動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述安置布局，其特征在于，安置在上方位置的封縫或噴漆機(jī)器人是用于對(duì)上表面件噴漆之機(jī)器人；而安置于下方位置的噴漆機(jī)器人是用于對(duì)側(cè)表面件或下表面件噴漆的機(jī)器人。
7.如權(quán)利要求3-6之一所述安置布局，其特征在于，封縫機(jī)器人和/或噴漆機(jī)器人的臂所成的形式使機(jī)器人臂的移動(dòng)對(duì)下沖流通體系的干擾被減至最小。
全文摘要
本發(fā)明提供可以被使用于在汽車(chē)噴漆和封縫生產(chǎn)線中高效地安置機(jī)器人的一種安置方法及安置布局。本發(fā)明涉及在其內(nèi)建有一下沖流通體系的汽車(chē)噴漆生產(chǎn)線中安置機(jī)器人。一封縫機(jī)器人之主體被安置在一位置上，在此位置上該機(jī)器人不會(huì)對(duì)沿汽車(chē)車(chē)體側(cè)面的下沖流通體系產(chǎn)生大的干擾，而一個(gè)用于對(duì)汽車(chē)車(chē)體底板下表面噴漆之機(jī)器人則置于封縫機(jī)器人下方。下表面之封縫和噴漆被同時(shí)進(jìn)行。
文檔編號(hào)B05B13/04GK1140645SQ9611004
公開(kāi)日1997年1月22日 申請(qǐng)日期1996年5月31日 優(yōu)先權(quán)日1995年5月31日
發(fā)明者中川修, 房間正樹(shù), 苗村昌生, 山岡保浩 申請(qǐng)人:川崎重工業(yè)株式會(huì)社