防纏繞夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種夾具，具體說是一種防纏繞夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]刀具打磨工藝是將刀具夾持在機器人手部主軸的夾具上，再裝上打磨和去毛刺工具，使機器人成為一臺去打磨毛刺機床設(shè)備。通過機器人的編程，使機器人手部的主軸可以到達工件需要打磨和去毛刺的部位，并根據(jù)打磨、去毛刺的需要，分別在刀庫里，調(diào)配拋光輪、毛刷盤、刀具等工具，完成各種工藝的加工。這種打磨機器人適用于復(fù)雜特別是大型工件的2D、3D打磨拋光去毛刺加工，替代人工在污染環(huán)境中高效完成危重的打磨、拋光去毛刺作業(yè)。
[0003]普通的刀具夾具由于需要隨主軸旋轉(zhuǎn)，而夾具的旋轉(zhuǎn)部分、伸縮部分、夾持部分具有多條電線，容易發(fā)生線路纏繞至導(dǎo)致多種故障。
[0004]本實用新型設(shè)計了一種防纏繞夾具，主要應(yīng)用在打磨機器人的手部主軸上，用以夾持刀具，它的氣路電路回轉(zhuǎn)部分采用回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換式，氣路電路進口與機器人固定連接，驅(qū)動氣缸的氣管和線路經(jīng)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換后與氣缸和傳感器直連，從而避免了氣管線纜因機器人的轉(zhuǎn)動纏繞而導(dǎo)致的其他故障以及打磨時轉(zhuǎn)角死點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對上述情況，本實用新型提供一種防纏繞夾具，它的氣路電路回轉(zhuǎn)部分采用回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換式，氣路電路進口與機器人固定連接，驅(qū)動氣缸的氣管和線路經(jīng)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換后與氣缸和傳感器直連，從而避免了氣管線纜因機器人的轉(zhuǎn)動纏繞而導(dǎo)致的其他故障以及打磨時轉(zhuǎn)角死點。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]防纏繞夾具，包括旋轉(zhuǎn)接頭組件、伸縮組件、夾緊機構(gòu)三部分，旋轉(zhuǎn)接頭組件包括旋轉(zhuǎn)接頭主軸、旋轉(zhuǎn)接頭外殼、電環(huán)、電環(huán)隔離套，航空插頭固定座、航空插頭蓋板、旋轉(zhuǎn)連接片、環(huán)形隔墊；伸縮組件包括氣缸旋轉(zhuǎn)接頭連接板和驅(qū)動氣缸；旋轉(zhuǎn)接頭外殼出口處設(shè)有靜電環(huán)，靜電環(huán)與旋轉(zhuǎn)接頭主軸接觸，其外緣設(shè)置有電環(huán)隔套，旋轉(zhuǎn)接頭出口處頂端設(shè)有航空插頭固定座和航空插頭蓋板，航空插頭固定座中設(shè)有探針，探針與靜電環(huán)連接，所述旋轉(zhuǎn)接頭主軸一端伸入旋轉(zhuǎn)接頭外殼中，并與氣缸旋轉(zhuǎn)接頭連接板連接，另一端連接機器人主軸，旋轉(zhuǎn)接頭主軸內(nèi)部設(shè)有氣源回路，旋轉(zhuǎn)接頭外殼上設(shè)有氣源接口，所述氣缸旋轉(zhuǎn)接頭連接板右側(cè)連接驅(qū)動氣缸。
[0008]旋轉(zhuǎn)連接片與機器人第六軸外圈固定并與旋轉(zhuǎn)接頭外殼鏈接防止其旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)接頭主軸與機器人第六軸連接，利用機器人旋轉(zhuǎn)來帶動整個夾具體旋轉(zhuǎn)，滿足打磨工藝需求。
[0009]進出氣源均通過氣源接口將氣導(dǎo)入通過氣源回路及旋轉(zhuǎn)密封圈將氣路引出至驅(qū)動氣缸，完成驅(qū)動氣缸的伸縮運動。
[0010]所述驅(qū)動氣缸與夾緊機構(gòu)連接，夾緊機構(gòu)包括斜銷、第一加長輔助夾臂、第二加長輔助夾臂、第一刀具卡爪、第二刀具卡爪、卡爪滑動柱銷、第一滑動滾輪、第二滑動滾輪、滑塊底座，驅(qū)動氣缸左側(cè)設(shè)有滑塊底座，驅(qū)動氣缸的伸縮臂端頭設(shè)有斜銷，斜銷的斜面端從滑塊底座伸出，斜銷一側(cè)設(shè)有第一加長輔助夾臂，另一側(cè)設(shè)有第二加長輔助夾臂，第一加長輔助夾臂一端固設(shè)在滑塊底座上，另一端設(shè)有第一刀具卡爪，第一加長輔助夾臂與斜銷相應(yīng)的位置設(shè)有第一滑動滾輪，第一滑動滾輪與斜銷滑動接觸連接，第二加長輔助夾臂一端通過第二滑動滾輪與斜銷接觸，另一端與第二刀具卡爪銷連接，第一刀具卡爪和第二刀具卡爪位置相應(yīng)，并且通過卡爪滑動柱銷連接在一起，所述第一加長輔助夾臂中部和第二加長輔助夾臂中部鉸鏈連接。
[0011]夾緊結(jié)構(gòu)的第一加長輔助夾臂是固定端夾具臂，第二加長輔助夾臂是自由端夾具臂。當(dāng)驅(qū)動氣缸推出時由斜塊將第二加長輔助夾臂即活動端夾具臂撐開來，第二加長輔助夾臂推動第二刀具卡爪沿卡爪滑動柱銷的軸向靠近第一刀具卡爪，達到夾緊刀具的目的。當(dāng)驅(qū)動氣缸退回夾具中間的彈簧將其撐開恢復(fù)初始狀態(tài)。
[0012]作為優(yōu)選實施例，所述第一滑動滾輪和第二滑動滾輪外緣均包裹有銅套。
[0013]作為優(yōu)選實施例，所述第一刀具卡爪和第二刀具卡爪之間設(shè)有傳感器。
[0014]作為優(yōu)選實施例，所述夾緊機構(gòu)的夾爪部分:第一刀具卡爪和第二刀具卡爪均采用高強度模具鋼材經(jīng)CNC加工后淬火處理，確保夾爪的強度和耐久性。
[0015]作為優(yōu)選實施例，所述驅(qū)動氣缸采用亞德客超薄氣缸，內(nèi)部磁環(huán)，夾持到位后由磁感應(yīng)開關(guān)給出信號。如果需要調(diào)節(jié)夾具的夾緊力:通過調(diào)節(jié)驅(qū)動氣缸的氣壓，可以改變夾具的夾緊力和夾緊速度。
[0016]進一步的，所述第二刀具卡爪具有行程微調(diào)功能:將第二刀具卡爪固定螺絲松開，用銅棒將第二刀具卡爪調(diào)整至所需要的位置然后鎖緊螺絲即可。
[0017]本實用新型的優(yōu)點是:本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計合理，感應(yīng)和控制精確，它的氣路電路回轉(zhuǎn)部分采用回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換式，氣路電路進口與機器人固定連接，驅(qū)動氣缸的氣管和線路經(jīng)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換后與氣缸和傳感器直連，從而避免了氣管線纜因機器人的轉(zhuǎn)動纏繞而導(dǎo)致的其他故障以及打磨時轉(zhuǎn)角死點。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型的立體圖。
[0019]圖2為本實用新型的俯視圖。
[0020]圖3為圖2中A-A截面的剖視圖。
[0021]在圖中:11_旋轉(zhuǎn)接頭主軸、12-旋轉(zhuǎn)接頭外殼、121-氣源接口、13-電環(huán)、14-電環(huán)隔離套，15-航空插頭固定座、16-航空插頭蓋板、17-旋轉(zhuǎn)連接片、18-環(huán)形隔墊，19-氣源回路、21-氣缸旋轉(zhuǎn)接頭連接板、22-驅(qū)動氣缸，31-斜銷、32-第一加長輔助夾臂、33-第二加長輔助夾臂、34-第一刀具卡爪、35-第二刀具卡爪、351-鉸鏈、36-卡爪滑動柱銷、37-第一滑動滾輪、38-第二滑動滾輪、39-滑塊底座。
【具體實施方式】
[0022]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0023]參見圖1~圖3，防纏繞夾具，包括旋轉(zhuǎn)接頭組件、伸縮組件、夾緊機構(gòu)三部分，旋轉(zhuǎn)接頭組件包括旋轉(zhuǎn)接頭主軸、旋轉(zhuǎn)接頭外殼、電