本發(fā)明涉及齒輪中孔磨削用夾具，屬于齒輪加工技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種齒輪加工抓取夾具，同時(shí)本發(fā)明還公開(kāi)了該齒輪加工抓取夾具的使用方法。

背景技術(shù)：

“機(jī)器換人”已經(jīng)成為我國(guó)制造業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)，在磨床對(duì)齒輪中孔磨削加工這個(gè)環(huán)節(jié)也存在這樣的需求，但苦于抓取夾具技術(shù)的滯后，未有突破。

齒輪中孔磨削工序是齒輪加工工藝過(guò)程中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，除了需保證中孔本身的尺寸、形位公差外，還需保證齒面與中孔的位置公差，現(xiàn)狀情況是人工抓取工件完成對(duì)磨床的裝卸等輔助動(dòng)作。

薄膜卡盤(pán)是齒輪中孔磨削機(jī)床主軸夾持的標(biāo)準(zhǔn)配置，這類(lèi)卡盤(pán)具有夾持精度高、夾持行程極小(通常在0.15MM左右)的特點(diǎn)，非常適合齒輪中孔磨削時(shí)的夾緊固定。薄膜卡盤(pán)的這個(gè)特點(diǎn)也使得齒輪中孔磨削生產(chǎn)輔助過(guò)程自動(dòng)化變得非常困難。首要的就是要在抓取技術(shù)上取得突破，抓取夾具除了可靠的夾持齒輪外還需要對(duì)夾持行程極小的薄膜卡盤(pán)在多個(gè)維度具備可靠的自適應(yīng)能力，以彌補(bǔ)機(jī)械手與機(jī)床主軸薄膜卡盤(pán)之間存在的位置誤差，為此需要解決如下技術(shù)問(wèn)題：

1)如何實(shí)現(xiàn)夾具夾持齒輪后能在圓周方向可控的隨動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)齒輪齒與薄膜卡盤(pán)的卡齒嚙合；

2)如何實(shí)現(xiàn)抓取夾具軸線與薄膜卡盤(pán)軸線的自適應(yīng)；

3)如何做到允許軸線轉(zhuǎn)角浮動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件加壓時(shí)抓取夾具軸線與薄膜卡盤(pán)齒輪定位端面的垂直適應(yīng)；

4)如何實(shí)現(xiàn)抓取夾具具備柔性加壓的條件，以保證工件與夾具端面精密貼合。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種齒輪加工抓取夾具，從而能夠自動(dòng)抓取齒輪，并且可以調(diào)整齒輪狀態(tài)使其與磨床薄膜卡盤(pán)能直接配合并定位，解決了以往齒輪抓取因人力抓取效率低，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化抓取且齒輪位效果差的技術(shù)問(wèn)題；同時(shí)，為更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，本發(fā)明還提供了上述齒輪加工抓取夾具的使用方法。

為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

齒輪加工抓取夾具，包括夾具主體及連接在夾具主體上的夾爪和第一氣缸組，

其中，

所述夾具主體包括主體外部組件及位于主體外部組件內(nèi)部的夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)，夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)連接為一體；

所述夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一端連接第一氣缸組，所述夾爪設(shè)置在第一氣缸組端部。

優(yōu)選的，所述夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與連接機(jī)構(gòu)連接的支架，支架內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸一端通過(guò)座板和墊板連接有固定板，所述第一氣缸組與固定板連接，所述支架與座板之間還設(shè)置有使轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的特種軸承。

優(yōu)選的，所述特種軸承為精密交叉滾子軸承。

優(yōu)選的，所述支架內(nèi)部位于轉(zhuǎn)軸外還設(shè)置有夾塊，所述主體外部組件外部設(shè)置有第二氣缸組，第二氣缸組與夾塊連接并可帶動(dòng)夾塊沿轉(zhuǎn)軸徑向移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述連接機(jī)構(gòu)包括與夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的導(dǎo)板，導(dǎo)板中部設(shè)置有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔內(nèi)配合有導(dǎo)銷(xiāo)，導(dǎo)銷(xiāo)一端通過(guò)基座夾持固定在導(dǎo)板和基座之間，所述基座外側(cè)還連接有安裝座。

優(yōu)選的，所述基座設(shè)置有與導(dǎo)板垂直設(shè)置的螺桿，螺桿一端伸出基座并可與導(dǎo)板接觸，所述基座內(nèi)位于螺桿外側(cè)還設(shè)置有彈簧組；所述主體外部組件上還設(shè)置有第三氣缸組，第三氣缸組的執(zhí)行端與導(dǎo)板垂直連接。

優(yōu)選的，所述第一氣缸組、第二氣缸組及第三氣缸組均連接有電磁閥。

優(yōu)選的，所述電磁閥均通過(guò)氣管連接有供氣分配塊，供氣分配塊設(shè)置在主體外部組件上。

優(yōu)選的，所述主體外部組件包括拉板，拉板上端設(shè)置有連接板，所述墊板穿過(guò)連接板后與所述固定板連接，且所述連接板與墊板間隔設(shè)置，所述拉板下端將所述基座卡緊，所述拉板內(nèi)側(cè)還設(shè)置有用于導(dǎo)板支撐和導(dǎo)向的支塊和墊導(dǎo)塊，所述支塊上還設(shè)置有可橫向平移的導(dǎo)塊，導(dǎo)塊伸出支塊并位于導(dǎo)板和螺桿之間。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明智能抓取齒輪，并使齒輪可圓周隨動(dòng)，保證齒輪在裝入薄膜卡盤(pán)時(shí)齒齒嚙合，無(wú)需調(diào)節(jié)直接可以裝入，抓取穩(wěn)定，裝配精度高，并減少了抓取時(shí)間，提高了抓取效率。

2、本發(fā)明通過(guò)設(shè)置導(dǎo)板、導(dǎo)銷(xiāo)及第三氣缸組，從而可以調(diào)節(jié)夾具與齒輪的夾取角度，保證夾取后齒輪、夾具及薄膜卡盤(pán)三者軸線重合，后續(xù)與薄膜卡盤(pán)裝配時(shí)可直接平放入卡盤(pán)，不會(huì)傾斜或卡位，定位效果好。

3、本發(fā)明通過(guò)設(shè)置導(dǎo)板、導(dǎo)銷(xiāo)及第三氣缸組，在對(duì)工件加壓壓平時(shí)，能保證夾具垂直壓在齒輪端面，從而可以保證齒輪與薄膜卡盤(pán)齒輪定位端面的垂直度，保證加工位置的定位準(zhǔn)確，提高中孔磨削的精確度。

4.本發(fā)明通過(guò)對(duì)齒輪施加壓力，保證齒輪在薄膜卡盤(pán)內(nèi)能夠水平放置，同時(shí)在抓取時(shí)施加壓力還能保證齒輪與夾具端面貼合，保證夾取位置準(zhǔn)確，并可進(jìn)行初步齒輪位置矯正。

同時(shí)，本發(fā)明還提供了上述齒輪加工抓取夾具的使用方法，該方法包括以下步驟：

A.將齒輪加工抓取夾具的安裝座與機(jī)械手固定連接，將夾具作為機(jī)械手的端拾器；

B.機(jī)械手帶動(dòng)夾具移動(dòng)到齒輪抓取位置，此時(shí)第一氣動(dòng)缸組、第二氣動(dòng)缸組及第三氣動(dòng)缸組均關(guān)閉，夾爪處于閉合位置；

C.打開(kāi)第一氣缸組和第三氣缸組，第一氣缸組驅(qū)使夾爪打開(kāi)并卡在齒輪中孔抓取齒輪，第三氣缸組驅(qū)使導(dǎo)板軸向移動(dòng)，導(dǎo)板帶動(dòng)夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)，壓縮彈簧組使導(dǎo)板4與基座2貼合，導(dǎo)銷(xiāo)3在導(dǎo)板4限制下找正，保證齒輪、夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及導(dǎo)銷(xiāo)3軸線重合；

D.機(jī)械手將齒輪送至磨床定位臺(tái)，磨床定位臺(tái)上設(shè)有與齒輪嚙合的齒，打開(kāi)第二氣缸組，機(jī)械手帶動(dòng)夾具正反間隔轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)特種軸承和轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪與定位臺(tái)相互轉(zhuǎn)動(dòng)找準(zhǔn)嚙合，嚙合后關(guān)閉第二氣缸組，齒輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)；

E.機(jī)械手?jǐn)y夾具運(yùn)動(dòng)至磨床的薄膜卡盤(pán)上料位置，打開(kāi)第二氣缸組，機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動(dòng)，關(guān)閉第三氣缸組，導(dǎo)板在彈簧組彈力作用下推動(dòng)齒輪進(jìn)入薄膜卡盤(pán)的齒面節(jié)圓夾緊柱釘；

F.關(guān)閉第一氣缸組，夾爪閉合釋放齒輪，機(jī)械手沿齒輪軸線向薄膜卡盤(pán)推送齒輪至薄膜卡盤(pán)端定位面，并繼續(xù)移動(dòng)，通過(guò)壓縮彈簧組對(duì)齒輪持續(xù)施力，將齒輪定位并卡緊在薄膜卡盤(pán)內(nèi)，機(jī)械手?jǐn)y專(zhuān)用夾具退出上料位置，完成齒輪上料；

G.齒輪加工完成后，機(jī)械手?jǐn)y夾具運(yùn)動(dòng)至磨床的薄膜卡盤(pán)上料位置，下移使夾爪進(jìn)入齒輪中孔，打開(kāi)第一氣缸組，夾爪張開(kāi)抓取齒輪，打開(kāi)第二氣缸組，機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手?jǐn)y專(zhuān)用夾具上移將齒輪取出，完成齒輪卸料。

本發(fā)明齒輪加工抓取夾具通過(guò)以上使用方法，即可很好的實(shí)現(xiàn)其功能，不僅能精準(zhǔn)抓取齒輪，并且能夠調(diào)整其位置和角度，使其能夠迅速放入薄膜卡盤(pán)內(nèi)，不會(huì)出現(xiàn)卡位或無(wú)法裝填的問(wèn)題，能夠快速、高效和精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)齒輪的抓取、上料和卸料。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A-A面的剖視圖；

圖3是圖2中A處的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖4是本發(fā)明的外形結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中的標(biāo)號(hào)分別表示為：1、安裝座；2、基座；3、導(dǎo)銷(xiāo)；4、導(dǎo)板；5、支架；6、轉(zhuǎn)軸；7、座板；8、墊板；9、夾爪；10、固定板；11、連接板；12、拉板；13、夾塊；14、支塊；15、墊導(dǎo)塊；16、導(dǎo)塊；17、彈簧組；18、螺桿；19、第一氣缸組；20、特種軸承；21、齒輪；22、供氣分配塊；23、第二氣缸組；24、第三氣缸組；25、電磁閥。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。本發(fā)明的實(shí)施方式包括但不限于下列實(shí)施例。

如圖1-圖4所示，齒輪加工抓取夾具，包括夾具主體及連接在夾具主體上的夾爪9和第一氣缸組19，

其中，

所述夾具主體包括主體外部組件及位于主體外部組件內(nèi)部的夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)，夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)連接為一體；

所述夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一端連接第一氣缸組19，所述夾爪9設(shè)置在第一氣缸組19端部。

本實(shí)施例用于立式/臥式磨床對(duì)齒輪21中孔磨削加工時(shí)抓取齒輪21，通過(guò)夾爪9夾在齒輪21中孔對(duì)齒輪21進(jìn)行抓取，夾具主體通過(guò)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)；當(dāng)抓取齒輪21時(shí)，夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以在機(jī)械手作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在放置齒輪21到磨床的薄膜卡盤(pán)時(shí)，能夠?qū)X輪21的齒盡快與薄膜卡盤(pán)內(nèi)的齒嚙合從而定位齒輪，保證其能順利放入薄膜卡盤(pán)卡緊，相比于現(xiàn)有技術(shù)的手動(dòng)抓取和調(diào)節(jié)，不僅自動(dòng)化程度高，且工作效率高，能準(zhǔn)確將齒輪21抓取和放入薄膜卡盤(pán)，避免齒輪21放置誤差而帶來(lái)加工誤差，保證了齒輪21中孔磨削的精度。

本實(shí)施例的夾爪9由至少兩個(gè)呈環(huán)形設(shè)置的卡板或卡爪構(gòu)成，便于更好的對(duì)齒輪夾持。

因夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)只需要較小的幅度，保證齒輪與薄膜卡盤(pán)能相互嚙合裝入即可，因此，本實(shí)施例的夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與連接機(jī)構(gòu)連接的支架5，支架5內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸6，轉(zhuǎn)軸6一端通過(guò)座板7和墊板8連接有固定板10，所述第一氣缸組19與固定板10連接，所述支架5與座板7之間還設(shè)置有使轉(zhuǎn)軸6轉(zhuǎn)動(dòng)的特種軸承20。本實(shí)施例中，連接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，特種軸承20在其作用下帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸6轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)固定板10、第一氣缸組19帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，由于特種軸承20帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸6、轉(zhuǎn)軸6帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而形成轉(zhuǎn)速逐步減小的隨動(dòng)結(jié)構(gòu)，即齒輪時(shí)隨著轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的，因此其不僅轉(zhuǎn)速較小，而且當(dāng)齒輪與薄膜卡盤(pán)找準(zhǔn)齒時(shí)受到的作用力較小，能更好的實(shí)現(xiàn)齒輪找準(zhǔn)和保護(hù)齒輪。

本實(shí)施例的特種軸承20為精密交叉滾子軸承。交叉滾子軸承安裝簡(jiǎn)便，并且能夠承受各個(gè)方向的負(fù)荷，剛性高，不僅可以適應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)需求，也可以適應(yīng)轉(zhuǎn)軸6的摩擦、支架7的作用力。

本實(shí)施例為了保證齒輪在隨動(dòng)過(guò)程中能夠隨時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，保證在找準(zhǔn)時(shí)能夠馬上保持所在位置，在所述支架5內(nèi)部位于轉(zhuǎn)軸6外還設(shè)置有夾塊13，所述主體外部組件外部設(shè)置有第二氣缸組23，第二氣缸組23與夾塊13連接并可帶動(dòng)夾塊13沿轉(zhuǎn)軸6徑向移動(dòng)。當(dāng)齒輪找準(zhǔn)位置后，可以通過(guò)第二氣缸組23驅(qū)動(dòng)夾塊13沿轉(zhuǎn)軸6徑向移動(dòng)將轉(zhuǎn)軸6抱緊，從而能立刻停止齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，使其保持在找準(zhǔn)位置，便于更好的定位和找準(zhǔn)齒輪與薄膜卡盤(pán)的位置。

為了克服在抓取齒輪時(shí)夾具與齒輪中軸線不重合的問(wèn)題，所述連接機(jī)構(gòu)包括與夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的導(dǎo)板4，導(dǎo)板4中部設(shè)置有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔內(nèi)配合有導(dǎo)銷(xiāo)3，導(dǎo)銷(xiāo)3一端通過(guò)基座2夾持固定在導(dǎo)板4和基座2之間，所述基座2外側(cè)還連接有安裝座1。本實(shí)施例夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的夾爪9在夾持齒輪時(shí)，其中軸線會(huì)出現(xiàn)與齒輪中軸線不重合的情況，可能會(huì)導(dǎo)致齒輪夾持后出現(xiàn)傾斜，致使后續(xù)在導(dǎo)入薄膜卡盤(pán)時(shí)無(wú)法正確定位和導(dǎo)入，因此需要保持夾具和齒輪中軸線重合，導(dǎo)板4與導(dǎo)銷(xiāo)3通過(guò)導(dǎo)向孔配合，當(dāng)前端的夾爪9與齒輪傾斜夾持時(shí)，導(dǎo)銷(xiāo)3與導(dǎo)板4之間由于導(dǎo)向孔作用形成一定傾斜，此時(shí)機(jī)械手移動(dòng)找正導(dǎo)銷(xiāo)3，使其與導(dǎo)板4垂直，從而滿足齒輪、夾具及機(jī)械手三者軸線重合，實(shí)現(xiàn)齒輪的夾持位置調(diào)試和找正。同時(shí)，本實(shí)施例所述導(dǎo)銷(xiāo)3位于導(dǎo)向孔內(nèi)的部分的直徑小于導(dǎo)向孔直徑；在對(duì)齒輪進(jìn)行夾持位置調(diào)試和找正時(shí)，為了減少導(dǎo)銷(xiāo)3與導(dǎo)板4的摩擦和阻礙，并且保證在夾持時(shí)夾爪9在圓周能有一定的擺動(dòng)，方便導(dǎo)銷(xiāo)3的移動(dòng)和齒輪的抓取，并減少夾具受到的軸向力。

本實(shí)施例為了進(jìn)一步提高齒輪抓取和放置的精度，在所述基座2設(shè)置有與導(dǎo)板4垂直設(shè)置的螺桿18，螺桿18一端伸出基座2并可與導(dǎo)板4接觸，所述基座2內(nèi)位于螺桿18外側(cè)還設(shè)置有彈簧組17；所述主體外部組件上還設(shè)置有第三氣缸組24，第三氣缸組24的執(zhí)行端與導(dǎo)板4垂直連接。本實(shí)施例的螺桿18可以壓緊在導(dǎo)板3側(cè)面，當(dāng)在對(duì)齒輪進(jìn)行夾持位置調(diào)試和找正時(shí)，導(dǎo)銷(xiāo)3與導(dǎo)板4相對(duì)移動(dòng)，導(dǎo)板4與螺桿18接觸，第三氣缸組24推動(dòng)螺桿18壓縮彈簧組17，當(dāng)夾爪9在抓取齒輪時(shí)，第三氣缸組24關(guān)閉，彈簧組17在彈力作用下推動(dòng)導(dǎo)板4，導(dǎo)板4則帶動(dòng)夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向齒輪施加壓力，從而將夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)前端的第一氣缸組19端面與齒輪端面貼合，保證夾持位置，同時(shí)在放置齒輪導(dǎo)入薄膜卡盤(pán)時(shí)，同樣可以對(duì)齒輪端面施加壓力，將齒輪完全壓平在薄膜卡盤(pán)內(nèi)，保證齒輪水平定位夾緊。

為了精確控制夾具工作，所述第一氣缸組19、第二氣缸組23及第三氣缸組24均連接有電磁閥25。電磁閥25可以快速、精確第一氣缸組19、第二氣缸組23及第三氣缸組24開(kāi)閉，便于精確找準(zhǔn)齒輪夾具和放置位置，提高齒輪安裝精度。

為了方便電池閥25的工作，減化夾具結(jié)構(gòu)，所述電磁閥25均通過(guò)氣管連接有供氣分配塊22，供氣分配塊22設(shè)置在主體外部組件上。供氣分配塊22與外部供氣管連接，通過(guò)其分配給氣體到各自氣缸組，達(dá)到合理供氣、節(jié)約能耗的目的。

本實(shí)施例的主體外部組件包括拉板12，拉板12上端設(shè)置有連接板11，所述墊板8穿過(guò)連接板11后與所述固定板10連接，且所述連接板11與墊板8間隔設(shè)置，所述拉板12下端將所述基座2卡緊，所述拉板12內(nèi)側(cè)還設(shè)置有用于導(dǎo)板支撐和導(dǎo)向的支塊14和墊導(dǎo)塊15，所述支塊14上還設(shè)置有可橫向平移的導(dǎo)塊16，導(dǎo)塊16伸出支塊14并位于導(dǎo)板4和螺桿18之間。連接板11與墊板8間隔設(shè)置，可以限制在夾持時(shí)夾爪9在圓周擺動(dòng)的幅度，夾持齒輪時(shí)夾爪9、夾具軸線與薄膜卡盤(pán)定位端面的垂直度有一定偏差，方便調(diào)整齒輪與夾具的重合度，實(shí)現(xiàn)夾具軸線與薄膜夾具的徑向自適應(yīng)；導(dǎo)塊16則可對(duì)導(dǎo)銷(xiāo)3與導(dǎo)板4的移動(dòng)而起到導(dǎo)向和定位作用，并保證螺桿18能夠與導(dǎo)板4接觸，保證螺桿18端面能夠全部與導(dǎo)塊16接觸從而始終垂直導(dǎo)板4。

本實(shí)施例還公開(kāi)了上述齒輪加工抓取夾具的使用方法，該方法包括以下步驟：

A.將齒輪加工抓取夾具的安裝座1與機(jī)械手固定連接，將夾具作為機(jī)械手的端拾器；機(jī)械手的移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)齒輪加工抓取夾具運(yùn)動(dòng)，從而輔助實(shí)現(xiàn)夾具的功能。

B.機(jī)械手帶動(dòng)夾具移動(dòng)到齒輪抓取位置，此時(shí)第一氣動(dòng)缸組19、第二氣動(dòng)缸組23及第三氣動(dòng)缸組24均關(guān)閉，夾爪9處于閉合位置；此時(shí)夾具的夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)軸線重合，且?jiàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于抱死狀態(tài)。

C.打開(kāi)第一氣缸組19和第三氣缸組24，第一氣缸組19驅(qū)使夾爪9打開(kāi)并卡在齒輪中孔抓取齒輪，第三氣缸組24驅(qū)使導(dǎo)板4軸向移動(dòng)，導(dǎo)板4帶動(dòng)夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)，并壓縮彈簧組17使導(dǎo)板4與基座2貼合，導(dǎo)銷(xiāo)3在導(dǎo)板4限制下找正，保證齒輪、夾持轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及導(dǎo)銷(xiāo)3軸線重合；第三氣缸組24驅(qū)使彈簧組17壓縮，導(dǎo)板4軸向移動(dòng)，使導(dǎo)銷(xiāo)3與導(dǎo)板4相對(duì)移動(dòng)，找正齒輪軸線。

D.機(jī)械手將齒輪送至磨床定位臺(tái)，磨床定位臺(tái)上設(shè)有與齒輪嚙合的齒，打開(kāi)第二氣缸組23，機(jī)械手帶動(dòng)夾具正反間隔轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)特種軸承20和轉(zhuǎn)軸13帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪與定位臺(tái)相互轉(zhuǎn)動(dòng)找準(zhǔn)嚙合，嚙合后關(guān)閉第二氣缸組23，齒輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)；通過(guò)機(jī)械手帶動(dòng)夾具正反間隔轉(zhuǎn)動(dòng)，將齒輪的齒與定位臺(tái)的齒找準(zhǔn)，以此修正齒輪位置。

E.機(jī)械手?jǐn)y夾具運(yùn)動(dòng)至磨床的薄膜卡盤(pán)上料位置，打開(kāi)第二氣缸組23，機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動(dòng)，關(guān)閉第三氣缸組24，導(dǎo)板4在彈簧組17彈力作用下推動(dòng)齒輪進(jìn)入薄膜卡盤(pán)的齒面節(jié)圓夾緊柱釘；通過(guò)機(jī)械手帶動(dòng)夾具正反間隔轉(zhuǎn)動(dòng)，將齒輪的齒與薄膜卡盤(pán)的齒找準(zhǔn)，進(jìn)一步保證齒輪與卡盤(pán)嚙合，使齒輪順利放入卡盤(pán)內(nèi)。

F.關(guān)閉第一氣缸組19，夾爪9閉合釋放齒輪，機(jī)械手沿齒輪軸線向薄膜卡盤(pán)推送齒輪至薄膜卡盤(pán)端定位面，并繼續(xù)移動(dòng)，通過(guò)壓縮彈簧組17對(duì)齒輪持續(xù)施力，將齒輪定位并卡緊在薄膜卡盤(pán)內(nèi)，機(jī)械手?jǐn)y專(zhuān)用夾具退出上料位置，完成齒輪上料；彈簧組17可以對(duì)齒輪試加壓力，在齒輪放入過(guò)程中能保證水平放置，使其能水平完全貼合在卡盤(pán)內(nèi)，保證中孔與卡盤(pán)垂直。

G.齒輪加工完成后，機(jī)械手?jǐn)y夾具運(yùn)動(dòng)至磨床的薄膜卡盤(pán)上料位置，下移使夾爪9進(jìn)入齒輪中孔，打開(kāi)第一氣缸組19，夾爪9張開(kāi)抓取齒輪，打開(kāi)第二氣缸組23，機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手?jǐn)y專(zhuān)用夾具上移將齒輪取出，完成齒輪卸料。取出時(shí)打開(kāi)第二氣缸組23，機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動(dòng)，可方便的將齒輪取出，且不會(huì)卡死，能減少齒輪取出難度和時(shí)間，并保護(hù)齒輪的齒。

本發(fā)明齒輪加工抓取夾具通過(guò)以上使用方法，即可很好的實(shí)現(xiàn)其功能，不僅能精準(zhǔn)抓取齒輪，并且能夠調(diào)整其位置和角度，使其能夠迅速放入薄膜卡盤(pán)內(nèi)，不會(huì)出現(xiàn)卡位或無(wú)法裝填的問(wèn)題，能夠快速、高效和精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)齒輪的抓取、上料和卸料；按照該方法重復(fù)進(jìn)行齒輪抓取、上料和卸料，即可連續(xù)完成齒輪中孔磨削夾取需求。

如上所述即為本發(fā)明的實(shí)施例。上述實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體參數(shù)僅是為了清楚表述發(fā)明人的發(fā)明驗(yàn)證過(guò)程，并非用以限制本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍，本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍仍然以其權(quán)利要求書(shū)為準(zhǔn)，凡是運(yùn)用本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等同結(jié)構(gòu)變化，同理均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。