焊接系統(tǒng)及其焊劑涂布系統(tǒng)和方法
【專利說明】
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于工業(yè)自動化領域，特別是關于采用工業(yè)機器人進行涂布焊劑然后進行焊接的系統(tǒng)及其方法。
【【背景技術】】
[0002]現有的制冷領域的節(jié)流元件，例如各種閥體，在制造過程中需要對閥體進行焊接，在焊接之前需要對閥體待焊接部位進行涂抹焊劑，傳統(tǒng)的對待焊接閥體進行涂抹焊劑的方式是采用人工涂抹焊劑，而人工涂抹焊劑一是效率不高，不利于節(jié)省成本；二是因為工人的熟練程度不同，每個產品的涂抹程度可能不同，產品的制造精確度不高。
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【發(fā)明內容】
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[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種焊劑涂布系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的另一目的在于提供一種具有焊劑涂布系統(tǒng)的焊接系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明的再一目的在于提供一種焊接的方法。
[0006]為達成前述目的，本發(fā)明一種焊劑涂布系統(tǒng)，其包括:機器人手臂和控制機器人手臂按預定運動軌跡運動的控制裝置；涂刷裝置，其安裝于機器人手臂上，其包括固定于機器人手臂上的毛刷；焊劑盛放裝置，其用于盛放焊劑；所述毛刷可以在機器人手臂的帶動下自焊劑盛放裝置內蘸取焊劑涂抹在待涂布焊劑的物體上。
[0007]根據本發(fā)明的一個實施例，所述涂刷裝置包括與機器人手臂末端固定連接的固定座以及與所述固定座連接的毛刷固定套，所述毛刷固定于所述毛刷固定套內。
[0008]根據本發(fā)明的一個實施例，所述毛刷固定套包括并排排列的兩個凹孔，所述毛刷為插入凹孔的沿毛刷寬度方向并排設置的兩個毛刷。
[0009]根據本發(fā)明的一個實施例，所述涂刷裝置包括固定座以及毛刷，固定座的末端形成中空固定腔，所述毛刷包括筆桿和刷毛，筆桿一端壓扁夾持刷毛形成毛刷筆，毛刷的一端收容于固定座末端的中空固定腔內而固定于固定座上。
[0010]根據本發(fā)明的一個實施例，所述涂刷裝置包括固定座、毛刷固定件以及毛刷，其中固定座包括固定基座和自固定基座一面突伸的連接桿，所述連接桿的末端突伸形成兩個夾持部，兩個夾持部之間形成夾持槽；所述毛刷固定件一端為扁平端，毛刷固定件的扁平端上開設穿孔，毛刷固定件的扁平端收容于固定座的連接桿的夾持部之間的夾持槽內而固定于固定座的連接桿末端；毛刷固定件的另一端形成中空固定腔，毛刷包括筆桿和刷毛，筆桿的一端壓扁夾持刷毛形成毛刷筆，毛刷的一端收容于毛刷固定件的中空固定腔內而固定于固定座上。
[0011]根據本發(fā)明的一個實施例，所述涂刷裝置包括固定座、至少一個轉接件、毛刷固定件以及毛刷，其中固定座包括固定基座和自固定基座一面突伸的連接桿；所述連接桿的末端突伸形成兩個夾持部，兩個夾持部之間形成夾持槽；所述轉接件一端為扁平端，另一端的末端突伸形成兩個夾持部，兩個夾持部之間形成夾持槽；轉接件的扁平端收容于固定座的連接桿的夾持部之間的夾持槽內固定于固定座的連接桿末端，所述毛刷固定件一端為扁平端，毛刷固定件的扁平端上開設穿孔，毛刷固定件的扁平端收容于轉接件的夾持部之間的夾持槽內而固定于轉接件的末端，毛刷固定件的另一端形成中空固定腔，毛刷包括筆桿和刷毛，筆桿一端壓扁夾持刷毛形成毛刷筆，毛刷的一端收容于毛刷固定件的中空固定腔內而固定于固定座上。
[0012]根據本發(fā)明的一個實施例，所述轉接件的數量為兩個或兩個以上，一個轉接件的扁平端插入另一轉接件的夾持部之間的夾持槽，通過固定件貫穿轉接件的扁平端的穿孔和另一轉接件的夾持部的穿孔將兩個轉接件相互連接。
[0013]根據本發(fā)明的一個實施例，所述焊劑盛放裝置包括可以分離的兩部分，一部分為用于盛放焊劑的焊劑盛放件，其包括上端開口的焊劑容置部，自焊劑容置部的底面向下突伸形成固定桿，另外一部分是用于將焊劑盛放裝置固定于工作臺上的焊劑盛放裝置固定件，其包括固定座和自固定座突伸的中空的固定筒，在固定筒上開設有貫穿固定筒筒壁的穿孔，焊劑盛放件的固定桿可以插入焊劑盛放裝置固定件的固定筒中，通過螺栓貫穿固定筒筒壁的穿孔抵壓焊劑盛放件的固定桿，將焊劑盛放件固定于固定件上，調整焊劑盛放件的固定桿插入固定件的固定筒的長度可以調整整個焊劑盛放裝置的高度。
[0014]根據本發(fā)明的一個實施例，所述焊劑涂布系統(tǒng)還包括一個供毛刷蘸取焊劑后刮掉多余焊劑的刮桿，所述刮桿為固定于焊劑容置部內的彎折成門型的刮桿或者為連接焊劑容置部開口的直的刮桿或者單獨設置的刮桿。
[0015]根據本發(fā)明的一個實施例，所述焊劑涂布系統(tǒng)還包括檢測焊劑盛放裝置內的焊劑高度的檢測裝置以及焊劑添加裝置，當焊劑高度檢測裝置檢測焊劑的高度低于預定值時，驅動焊劑添加裝置向焊劑盛放裝置內添加焊劑。
[0016]為達成前述另一目的，本發(fā)明一種焊接系統(tǒng)，其包括焊接機臺及前述的焊劑涂布系統(tǒng)，所述焊接機臺包括機臺，在機臺上設置放置待焊接物體的工位，所述工位可以在機臺的帶動下運動，在焊接機臺上設置有焊槍以及焊絲送料機，前述焊劑涂布系統(tǒng)設置于所述焊接機臺芳邊，機臺可以帶動待焊接物體運動，當待焊接物體運動至焊劑涂布系統(tǒng)位直時，焊劑涂布系統(tǒng)的機器人手臂從焊劑盛放裝置內蘸取焊劑，對待焊接物體進行焊劑涂布，被涂布完焊劑的物體運動至焊槍位置，焊槍可將焊絲融化對涂布有焊劑的物體進行焊接。
[0017]為達成前述再一目的，本發(fā)明一種自動焊接方法，其采用前述的焊接系統(tǒng)，其包括:
[0018]步驟S1:驅動焊接機臺的機臺運動，使待焊接物體運動至焊劑涂布系統(tǒng)位置；
[0019]步驟S2:焊劑涂布系統(tǒng)的機器人手臂從焊劑盛放裝置蘸取焊劑對帶焊接物體進行涂布焊劑；
[0020]步驟S3:驅動焊接機臺的機臺運動，使待焊接物體運動至焊槍位置，焊槍對待焊接物體進行焊接。
[0021]本發(fā)明采用自動焊劑涂布系統(tǒng)自動對帶焊接物體涂布焊劑，能夠提高工作效率，節(jié)省成本，而且能夠保證涂布的精確度，提聞廣品的良率。
【【附圖說明】】
[0022]圖1是本發(fā)明的焊劑涂布系統(tǒng)的一個實施例的結構示意圖。
[0023]圖2是本發(fā)明的焊劑涂布系統(tǒng)的一個實施例的機器人安裝臺的結構示意圖。
[0024]圖3是本發(fā)明的焊劑涂布系統(tǒng)的一個實施例的機器人安裝臺的防護欄的結構示意圖。
[0025]圖4-圖5是本發(fā)明的焊劑涂布系統(tǒng)的一個實施例的涂刷裝置的結構示意圖。
[0026]圖6-圖8是本發(fā)明的焊劑涂布系統(tǒng)的另一個實施例的涂刷裝置的結構示意圖。
[0027]圖9-圖10是本發(fā)明的焊劑涂布系統(tǒng)的一個實施例的焊劑盛放裝置的結構示意圖。
[0028]圖11是本發(fā)明的焊劑涂布系統(tǒng)的另一個實施例的焊劑盛放裝置的結構示意圖。
[0029]圖12是本發(fā)明的一個實施例的焊接機臺旁結構示意圖。
[0030]圖13是本發(fā)明的一個實施例的焊劑涂布系統(tǒng)設置于焊接機臺旁的結構示意圖。
[0031]圖14是本發(fā)明的一個實施例的自動焊接的方法的流程圖。
【【具體實施方式】】
[0032]此處所稱的“一個實施例”或“實施例”是指可包含于本發(fā)明至少一個實現方式中的特定特征、結構或特性。在本說明書中不同地方出現的“在一個實施例中”或“實施例”并非均指同一個實施例，也不是單獨的或選擇性的與其他實施例相互排斥的實施例。
[0033]為向本領域的技術人員有效地介紹本發(fā)明的工作本質使其透徹地理解本發(fā)明，在接下來的描述中陳述了許多特定細節(jié)，而在沒有這些特定細節(jié)時，本發(fā)明仍可實現。另一方面，為避免混淆本發(fā)明的目的，一些熟知的容易理解的方法或過程，在下面的描述中并未詳細敘述。
[0034]請參閱圖1所示，其顯示本發(fā)明的一個實施例的焊劑涂布系統(tǒng)的結構示意圖。如圖1所示，在該實施例中，所述焊劑涂布系統(tǒng)是用于對制冷系統(tǒng)中的節(jié)流裝置，例如四通閥、換向閥等各種需要焊接的閥體進行自動涂布焊劑然后進行焊接的系統(tǒng)。其中焊劑涂布系統(tǒng)包括工業(yè)機器人1、機器人安裝臺2、安裝于機器人安裝臺上的防護欄3、安裝于工業(yè)機器人末端的涂刷裝置4以及盛放焊劑的焊劑盛放裝置5。
[0035]在本發(fā)明的一個實施例中，所采用的工業(yè)機器人I為六軸工業(yè)機器人，其包括機器人手臂11和控制機器人手臂11按預定運動軌跡運動的控制裝置(未圖示)。該六軸工業(yè)機器人的手臂11是由多個相互鏈接的機器關節(jié)(未標號)組成，各個機器關節(jié)可以進行旋轉、擺動等運動?？刂蒲b置內預設有控制機器人手機各機器關節(jié)按預定運動軌跡運動的程序，可以控制機器人手臂11的各個機器關節(jié)按預定軌跡運動。在該實施例中所采用的工業(yè)機器人I為六軸的工業(yè)機器人，在其他實施例中也可以根據實際需要采用不同的工業(yè)機器人，例如可以是三軸機器人或者四軸機器人或者八軸機器人或者直接是簡單的可以由控制裝置控制的機械手臂等。關于工業(yè)機器人的具體結構以及控制方法，此處不再詳細說明。
[0036]請參閱圖2所示，其顯示本發(fā)明的一個實施例的焊劑涂布系統(tǒng)的機器人安裝臺2的結構示意圖。如圖2所示，機器人安裝臺2包括四根支撐柱21，四根支