本實用新型涉及一種插入安裝設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前的轉(zhuǎn)軸插入安裝的方式主要是通過CCD視覺或者結(jié)構(gòu)定位孔和軸的位置，定位完成后對治具公差和其他因素造成的偏移無法及時校正。而且，當前轉(zhuǎn)軸組裝過程也不能分辨出產(chǎn)品是否合格。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠精準組裝的插入安裝設(shè)備。為此，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種插入安裝設(shè)備，其特征在于它包括控制器、工件臺、處在工件臺側(cè)方的插入安裝裝置，所述插入安裝裝置包括夾具、在Z軸可以位移的安裝座、移動機構(gòu)，所述夾具通過三軸力值傳感器安裝在所述安裝座上，所述安裝座安裝在所述移動機構(gòu)上，所述移動機構(gòu)可以在X軸和Y軸方向上調(diào)整所述安裝座的位置；所述插入安裝設(shè)備設(shè)置有驅(qū)動所述安裝座在Z軸上位移的驅(qū)動裝置；

所述三軸力值傳感器與所述控制器數(shù)據(jù)通信連接，所述Z軸上位移的驅(qū)動裝置及移動機構(gòu)中的驅(qū)動裝置由所述控制器控制。

進一步地，移動機構(gòu)中包括X軸移動件和Y軸移動件，所述移動機構(gòu)中的驅(qū)動裝置包括X軸移動件的驅(qū)動裝置和Y軸移動件的驅(qū)動裝置。

進一步地，所述插入安裝設(shè)備還設(shè)置有照相裝置，所述照相裝置獲取Z軸方向上部件或工件位移前后的圖像，所述照相裝置和控制器連接，能使控制器獲得照相裝置所拍攝的圖像。

進一步地，所述三軸力值傳感器安裝在安裝座上，三軸力值傳感器上有夾具安裝位，所述夾具連接在夾具安裝位上。

進一步地，所述工件臺為適配鉸鏈的被軸插入部件的工作臺，并設(shè)有固定被軸插入部件的夾具；所述安裝座上的夾具為適配鉸鏈軸的夾具。

由于采用本實用新型的技術(shù)方案，將CCD視覺定位轉(zhuǎn)變成三軸力值傳感器和工業(yè)機器人的仿觸覺定位，在工件組裝過程中能夠根據(jù)三軸力值傳感器的數(shù)據(jù)來實時調(diào)整位置以達到更精準的組裝以及降低成本，同時能夠通過測量力值是否超過閾值分辨出不良品來提高產(chǎn)品合格率。

附圖說明

圖1為本實用新型所提供的實施例的立體示意圖。

圖2為本實用新型所提供的實施例的主視圖。

圖3為本實用新型所提供的實施例的俯視圖。

圖4為本實用新型所提供的實施例的方框示意圖。

具體實施方式

參照附圖。本實用新型所提供的插入安裝設(shè)備包括控制器、工件臺1、處在工件臺1側(cè)方的插入安裝裝置2，在本實施例中，在工件臺1的左側(cè)和右側(cè)各設(shè)置一套插入安裝裝置2。工件臺1用于固定被插入的工件，所述插入安裝裝置包括夾具21、在Z軸可以位移的安裝座22、移動機構(gòu)，所述夾具21通過三軸力值傳感器23安裝在所述安裝座22上，所述三軸力值傳感器23安裝在安裝座22上，三軸力值傳感器23上有夾具安裝位，所述夾具21連接在夾具安裝位上。所述安裝座22安裝在所述移動機構(gòu)上，所述移動機構(gòu)可以在X軸和Y軸方向上調(diào)整所述安裝座22的位置；所述插入安裝設(shè)備設(shè)置有驅(qū)動所述安裝座22在Z軸上位移的驅(qū)動裝置；

所述三軸力值傳感器23與所述控制器數(shù)據(jù)通信連接，所述Z軸上位移的驅(qū)動裝置220及移動機構(gòu)中的驅(qū)動裝置由所述控制器控制；所述控制器可采用常規(guī)的工業(yè)控制器，比如PLC等。

移動機構(gòu)可采用十字滑臺等，可以在X軸、和Y軸方向上調(diào)節(jié)位置的機構(gòu)。其可包括X軸移動件31和Y軸移動件32，所述移動機構(gòu)中的驅(qū)動裝置包括X軸移動件的驅(qū)動裝置310和Y軸移動件的驅(qū)動裝置320。

驅(qū)動裝置220可采用氣缸，驅(qū)動裝置310和驅(qū)動裝置320就可采用步進電機。

所述插入安裝設(shè)備還設(shè)置有照相裝置4，所述照相裝置4獲取Z軸方向上部件或工件位移前后的圖像，照相裝置4可以拍攝在Z軸方向上和夾具所夾工件同步位移的任意部件，所述照相裝置4和控制器連接，能使控制器獲得照相裝置所拍攝的圖像。

所述工件臺為適配鉸鏈的被軸插入部件的工作臺，并設(shè)有固定被軸插入部件的夾具；所述安裝座上的夾具21為適配鉸鏈軸的夾具。

軸最初插入工件臺上被插入部件的孔中時，如果軸與孔不同心，則在軸的X軸或Y軸方向會產(chǎn)生力，此時三軸力值傳感器會感受到這個力，經(jīng)控制器進行判斷，相應(yīng)控制驅(qū)動裝置310和驅(qū)動裝置320工作，對安裝座22的位置進行調(diào)整，使軸的位置被校正，直至三軸力值傳感器感應(yīng)的力值符合要求，軸與工件臺上被插入部件的孔同心。進一步地，當上述校正之后即X軸Y軸力值符合要求，軸繼續(xù)插入，但Z軸的力值偏大，則表明孔內(nèi)徑和軸外徑差值過小，產(chǎn)品不合格；若Z軸的力值偏小，則表明孔內(nèi)徑和軸外徑差值過大，產(chǎn)品不合格。當X軸Y軸Z軸的力值都已調(diào)至符合要求后，軸進行最后一段的插入，此時控制器對照相裝置傳回的照片判斷Z軸的位移量是否符合要求即判斷軸是否已插入到孔的指定位置。

附圖標號5為控制器的顯示屏。

以上所述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的結(jié)構(gòu)特征并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型的領(lǐng)域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本實用新型的保護范圍之中。