軋制產(chǎn)品的帶有摩擦力調(diào)節(jié)的滑動(dòng)運(yùn)輸

本發(fā)明的起點(diǎn)是對(duì)用于傳遞軋制產(chǎn)品的夾送輥的控制方法，

-其中所述夾送輥傳遞相應(yīng)的軋制產(chǎn)品，

-其中所述夾送輥的控制設(shè)備在相應(yīng)的觸發(fā)時(shí)間并以所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品的相應(yīng)運(yùn)輸速度打開(kāi)所述夾送輥。

本發(fā)明的另一個(gè)起點(diǎn)是一種計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序代碼，所述程序代碼可由夾送輥的控制設(shè)備執(zhí)行，其中由所述控制設(shè)備執(zhí)行所述程序代碼實(shí)現(xiàn)了上述控制方法的實(shí)施。

本發(fā)明的另一個(gè)起點(diǎn)是夾送輥的控制設(shè)備，其中所述控制設(shè)備被用上述計(jì)算機(jī)程序編程，從而所述控制設(shè)備根據(jù)上述控制方法控制所述夾送輥。

本發(fā)明的又一個(gè)起點(diǎn)是用于傳遞軋制產(chǎn)品的運(yùn)輸設(shè)備，

-其中所述運(yùn)輸設(shè)備包括用于運(yùn)輸軋制產(chǎn)品的可打開(kāi)的夾送輥，

-其中所述運(yùn)輸設(shè)備包括上述類(lèi)型的控制設(shè)備。

在對(duì)產(chǎn)品-尤其是條形產(chǎn)品-進(jìn)行軋制之后，在許多情況下軋制產(chǎn)品都通過(guò)夾送輥被傳遞到冷卻床，軋制產(chǎn)品在冷卻床中冷卻。在冷卻過(guò)程中和冷卻之后，軋制產(chǎn)品被沿著與之前的運(yùn)輸方法垂直的方向運(yùn)輸。然后軋制產(chǎn)品被進(jìn)一步處理。為了使簡(jiǎn)單的進(jìn)一步處理成為可能，軋制產(chǎn)品應(yīng)該在確定位置中被放置在冷卻床上。

在現(xiàn)有技術(shù)中，操作者確定正確的觸發(fā)時(shí)間和/或正確的運(yùn)輸速度。尤其是，操作者向控制設(shè)備發(fā)出打開(kāi)命令。響應(yīng)于所述打開(kāi)命令，所述控制設(shè)備打開(kāi)夾送輥?，F(xiàn)有技術(shù)的方法要求有經(jīng)驗(yàn)的操作者以實(shí)現(xiàn)好的結(jié)果。

本發(fā)明的一個(gè)目的是以簡(jiǎn)單、高效、且可靠的方式將軋制產(chǎn)品定位在所述冷卻床上的確定位置中。

通過(guò)具有權(quán)利要求1的特征的控制方法實(shí)現(xiàn)上述目的?？刂品椒ǖ膬?yōu)選實(shí)施例在權(quán)利要求2-6中限定。

根據(jù)本發(fā)明，上述類(lèi)型的控制方法還包括如下步驟：

-所述控制設(shè)備使用模型根據(jù)所述模型所使用的摩擦系數(shù)確定所述相應(yīng)的觸發(fā)時(shí)間和/或所述相應(yīng)的運(yùn)輸速度，

-在打開(kāi)所述夾送輥之后，測(cè)量設(shè)備反復(fù)地檢測(cè)所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品的位置或者所述位置的時(shí)間導(dǎo)數(shù)，

-將所述檢測(cè)的位置或者所述檢測(cè)的所述位置的時(shí)間導(dǎo)數(shù)提供給所述控制設(shè)備，以及

-所述控制設(shè)備根據(jù)所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品的所述檢測(cè)的位置或者所述檢測(cè)的所述位置的時(shí)間導(dǎo)數(shù)更新所述摩擦系數(shù)并且使用所述更新的摩擦系數(shù)確定由所述夾送輥傳遞的下一個(gè)軋制產(chǎn)品的相應(yīng)觸發(fā)時(shí)間和/或相應(yīng)運(yùn)輸速度。

因此，所述控制設(shè)備根據(jù)摩擦系數(shù)通過(guò)模型確定相應(yīng)的觸發(fā)時(shí)間和/或相應(yīng)的運(yùn)輸速度。另外，根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)相應(yīng)的軋制產(chǎn)品的所述檢測(cè)的位置或所述檢測(cè)的所述位置的時(shí)間導(dǎo)數(shù)更新所述摩擦系數(shù)。因此不僅能夠調(diào)節(jié)軋制產(chǎn)品的滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)，還能夠使所述模型適應(yīng)軋制產(chǎn)品的真實(shí)行為。所述模型學(xué)習(xí)所述軋制產(chǎn)品的實(shí)際行為。

軋制產(chǎn)品可以是板。但是，優(yōu)選地，軋制產(chǎn)品是條形的。它們可以具有型面，例如t形型面、i形型面、雙t形型面、x形型面、u形型面等等。

在控制方法的優(yōu)選實(shí)施例中，所述測(cè)量設(shè)備檢測(cè)所述位置或者所述位置的時(shí)間導(dǎo)數(shù)而不接觸相應(yīng)的軋制產(chǎn)品。尤其是，所述測(cè)量設(shè)備可以是光學(xué)測(cè)量設(shè)備，例如激光測(cè)量?jī)x。

在另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，所述測(cè)量設(shè)備或者額外的測(cè)量設(shè)備檢測(cè)相應(yīng)軋制產(chǎn)品的相應(yīng)最終位置。在這種情況下，將相應(yīng)最終位置提供給控制設(shè)備，并且，所述控制設(shè)備還根據(jù)所述相應(yīng)軋制產(chǎn)品的所述相應(yīng)最終位置更新所述摩擦系數(shù)。

所述目的還通過(guò)具有權(quán)利要求7的特征的計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明，執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)了本發(fā)明的控制方法的實(shí)施。

所述目的還通過(guò)具有權(quán)利要求8的特征的控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明，用根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序?qū)刂圃O(shè)備編程，從而所述控制設(shè)備根據(jù)本發(fā)明的控制方法控制夾送輥。

所述目的還通過(guò)具有權(quán)利要求9的特征的運(yùn)輸設(shè)備實(shí)現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明，所述運(yùn)輸設(shè)備包括測(cè)量設(shè)備以在打開(kāi)所述夾送輥之后反復(fù)地檢測(cè)所述軋制產(chǎn)品的位置或位置的時(shí)間導(dǎo)數(shù)，并且所述控制設(shè)備適合于根據(jù)本發(fā)明的控制方法控制夾送輥。

通過(guò)下面對(duì)優(yōu)選實(shí)施例的描述會(huì)更容易地理解本發(fā)明的特征、性質(zhì)和優(yōu)點(diǎn)。結(jié)合附圖解釋了所述優(yōu)選實(shí)施例。附圖中：

圖1示出了運(yùn)輸設(shè)備，

圖2示出了關(guān)閉狀態(tài)下的夾送輥，

圖3示出了打開(kāi)狀態(tài)下的圖2的夾送輥，

圖4示出了一系列步驟，以及

圖5示出了另一系列的步驟。

如圖1中所示，用于運(yùn)輸軋制產(chǎn)品1的運(yùn)輸設(shè)備包括夾送輥2。尤其是，軋制產(chǎn)品1可以是桿形的。借助夾送輥2，傳遞軋制產(chǎn)品1中的相應(yīng)一個(gè)。夾送輥2可-根據(jù)來(lái)自控制設(shè)備3的控制信號(hào)-被打開(kāi)和關(guān)閉。圖2示出了處于其關(guān)閉狀態(tài)的夾送輥2。在這個(gè)狀態(tài)中，夾送輥2的輥以一定壓力接觸相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1。因此，相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1被根據(jù)夾送輥2的輥的圓周速度傳遞。圖3示出了處于其打開(kāi)狀態(tài)的夾送輥2。在這個(gè)狀態(tài)中，夾送輥2的輥不接觸相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1。因此，相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的運(yùn)動(dòng)與夾送輥2的輥的圓周速度無(wú)關(guān)。

通過(guò)計(jì)算機(jī)程序4對(duì)控制設(shè)備3編程。計(jì)算機(jī)程序4可例如通過(guò)數(shù)據(jù)載體5被提供給控制設(shè)備3，計(jì)算機(jī)程序4以機(jī)器可讀的形式被存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)載體5上，例如以電子形式。計(jì)算機(jī)程序4包括可由控制設(shè)備3執(zhí)行的機(jī)器代碼6。通過(guò)執(zhí)行機(jī)器代碼6，控制設(shè)備3根據(jù)下面將詳細(xì)解釋的方法操作夾送輥。

相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1將借助夾送輥2以其在表面7上停止在預(yù)定位置的方式被傳遞。例如，表面7可以是冷卻床。預(yù)定位置的特征例如可在于如下事實(shí)：在停止之后，所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的頭端被定位在預(yù)定的前方最終位置x1。替換地，預(yù)定位置的特征例如可以在于如下事實(shí)：在停止之后，所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的尾端被定位在預(yù)定的后方最終位置x2。其它的實(shí)施例也是可行的。

為了實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的定位，通過(guò)夾送輥2傳遞相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1。在相應(yīng)的觸發(fā)時(shí)間t0，控制設(shè)備3打開(kāi)夾送輥2。在所述觸發(fā)時(shí)間t0，所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1具有相應(yīng)的運(yùn)輸速度v0。由于其慣性，所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1在表面7上滑動(dòng)。但是，所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的速度v由于所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1和表面7之間的摩擦而減小。在一定時(shí)間之后并且在運(yùn)動(dòng)一定距離之后，所述軋制產(chǎn)品1因此停止。

如圖4所示，控制設(shè)備3在步驟s1根據(jù)摩擦系數(shù)r協(xié)調(diào)地確定所述相應(yīng)的觸發(fā)時(shí)間t0和所述相應(yīng)的運(yùn)輸速度v0。協(xié)調(diào)是指—假設(shè)摩擦系數(shù)r是正確的—相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1被如所期望地定位在表面7上。尤其是，控制設(shè)備3通過(guò)使用模型m根據(jù)所述觸發(fā)時(shí)間t0和所述運(yùn)輸速度v0確定所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1停止的位置。例如，控制設(shè)備3可通過(guò)使用所述模型m確定所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的頭端8或者所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的尾端9停止的計(jì)算最終位置。模型m模擬所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1在表面7上的滑動(dòng)。其（主要）使用摩擦系數(shù)r。

可能的是，所述運(yùn)輸速度v0被預(yù)先確定且不改變。在這種情況下，在步驟s1中只確定觸發(fā)時(shí)間t0。替換地，可能的是，觸發(fā)時(shí)間t0被預(yù)先確定且不改變。在這種情況下，在步驟s1中僅確定運(yùn)輸速度v0。替換地，可能的是，觸發(fā)時(shí)間t0和運(yùn)輸速度v0都被改變。在這種情況下，在步驟s1中確定值v0和t0。

根據(jù)步驟s1中的確定，控制設(shè)備3在步驟s2中控制夾送輥2，使得夾送輥2的輥的圓周速度對(duì)應(yīng)運(yùn)輸速度v0。在步驟s3中，控制設(shè)備3檢查是否達(dá)到了觸發(fā)時(shí)間t0。當(dāng)達(dá)到了觸發(fā)時(shí)間t0，控制設(shè)備3在步驟s4中打開(kāi)夾送輥2。

如在圖1中所示，運(yùn)輸設(shè)備還包括測(cè)量設(shè)備10。借助測(cè)量設(shè)備10反復(fù)地—例如每10ms—檢測(cè)相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的位置p。檢測(cè)至少在夾送輥2的打開(kāi)以后發(fā)生。測(cè)量設(shè)備10將檢測(cè)的位置p提供給控制設(shè)備3。檢測(cè)的位置p在步驟s5被輸入到控制設(shè)備3。替換檢測(cè)位置p或者除了檢測(cè)位置p之外，可反復(fù)地檢測(cè)位置p的時(shí)間導(dǎo)數(shù)，包括將檢測(cè)的導(dǎo)數(shù)提供給控制設(shè)備3。例如，通過(guò)測(cè)量設(shè)備10，可直接檢測(cè)瞬時(shí)速度v（=位置p的一階時(shí)間導(dǎo)數(shù)）。替換地，可直接檢測(cè)加速度（=位置p的二階時(shí)間導(dǎo)數(shù)）。

測(cè)量設(shè)備10可按需要設(shè)置。優(yōu)選地，測(cè)量設(shè)備10被構(gòu)造以使得其能夠檢測(cè)位置p或者位置p的時(shí)間導(dǎo)數(shù)而不接觸相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1。測(cè)量設(shè)備10例如可以是光學(xué)測(cè)量設(shè)備。這種測(cè)量設(shè)備的示例是光學(xué)相機(jī)、紅外相機(jī)、ccd-相機(jī)等。尤其優(yōu)選的是，測(cè)量設(shè)備10是激光測(cè)量?jī)x。測(cè)量設(shè)備10可以根據(jù)多普勒效應(yīng)工作。

在步驟s6中，控制設(shè)備3更新摩擦系數(shù)r。根據(jù)相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的檢測(cè)的位置p或檢測(cè)的位置p的時(shí)間導(dǎo)數(shù)完成更新。在更新所述摩擦系數(shù)r之后，控制設(shè)備3接著執(zhí)行步驟s1。但是，當(dāng)這次執(zhí)行步驟s1時(shí)，所傳遞的當(dāng)然不是目前所考慮的相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1。替代地，下一個(gè)軋制產(chǎn)品1被傳遞。由于摩擦系數(shù)r的現(xiàn)實(shí)化，無(wú)論如何控制設(shè)備3都是使用更新的摩擦系數(shù)r確定該下一個(gè)被傳遞的軋制產(chǎn)品1的觸發(fā)時(shí)間t0和/或運(yùn)輸速度v0。

如圖1所示，在優(yōu)選的實(shí)施例中，還檢測(cè)相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1停止的最終位置x1、x2?？赏ㄟ^(guò)測(cè)量設(shè)備10完成檢測(cè)。替換地，可借助另外的測(cè)量設(shè)備11完成檢測(cè)。另外的測(cè)量設(shè)備11可以—類(lèi)似于測(cè)量設(shè)備10—使得其檢測(cè)相應(yīng)的最終位置x1、x2而不接觸相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1。例如，另外的測(cè)量設(shè)備11可以是—類(lèi)似于測(cè)量設(shè)備10—光學(xué)測(cè)量設(shè)備。上面給出的關(guān)于測(cè)量設(shè)備10的描述也適用于另外的測(cè)量設(shè)備11。

在檢測(cè)最終位置x1、x2的情況下，圖4中的方法被改進(jìn)為如圖5所示。

圖5包括了圖4的步驟s1到s5。步驟s1到s5已經(jīng)被解釋過(guò)了。另外，如圖5所示，還有額外的步驟s7。在步驟s7中，相應(yīng)的最終位置x1、x2被提供給控制設(shè)備3。另外，步驟s6被步驟s8代替。在步驟s8中，控制設(shè)備3更新—類(lèi)似于圖4的步驟s6—摩擦系數(shù)r。與步驟s6相比，控制設(shè)備3在步驟s8中除了檢測(cè)的位置p或檢測(cè)的位置p的時(shí)間導(dǎo)數(shù)之外還考慮相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的相應(yīng)最終位置x1、x2。

因此，簡(jiǎn)言之，本發(fā)明與如下主題有關(guān)：

夾送輥2傳遞相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1。夾送輥2的控制設(shè)備3在所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的相應(yīng)觸發(fā)時(shí)間t0并以所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的相應(yīng)運(yùn)輸速度v0打開(kāi)夾送輥2?？刂圃O(shè)備3使用模型m根據(jù)所述模型m所使用的摩擦系數(shù)r確定所述相應(yīng)觸發(fā)時(shí)間t0和/或所述相應(yīng)運(yùn)輸速度v0。在打開(kāi)所述夾送輥2之后，測(cè)量設(shè)備10反復(fù)地檢測(cè)所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的位置p或位置p的時(shí)間導(dǎo)數(shù)。將檢測(cè)的位置p或所述檢測(cè)的位置p的時(shí)間導(dǎo)數(shù)提供給所述控制設(shè)備3?？刂圃O(shè)備3根據(jù)所述相應(yīng)的軋制產(chǎn)品1的所述檢測(cè)的位置p或所述檢測(cè)的位置p的時(shí)間導(dǎo)數(shù)更新所述摩擦系數(shù)r并且使用所述更新的摩擦系數(shù)r確定由所述夾送輥（2）傳遞的下一個(gè)軋制產(chǎn)品1的相應(yīng)觸發(fā)時(shí)間t0和/或相應(yīng)運(yùn)輸速度v0。

本發(fā)明具有許多優(yōu)點(diǎn)。最重要的是，自動(dòng)確定觸發(fā)時(shí)間t0和/或運(yùn)輸速度v0實(shí)現(xiàn)了軋制產(chǎn)品1可再現(xiàn)的、確定的行為。而且，由于更新摩擦系數(shù)r，可不斷地改善軋制產(chǎn)品1的定位。

以上通過(guò)多個(gè)優(yōu)選實(shí)施例解釋了本發(fā)明。但是，本發(fā)明不局限于這些實(shí)施例。在不脫離僅由后附權(quán)利要求定義的本發(fā)明范圍的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員能容易地找到各種變型。