五軸機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種五軸機械手，包括底座，與底座垂直相連接的支撐架，在所述支撐架的內(nèi)側(cè)設有垂直絲桿及相吻合的絲母，在所述支撐架的內(nèi)側(cè)壁上設有第一驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的輸出軸上設有第一主動皮帶輪，第一主動皮帶輪通過皮帶與設置在所述絲桿頂端的第一被動皮帶輪傳動連接，在所述支撐架的外側(cè)設有與所述絲母相連接的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的頂中設有伸縮機構(gòu)，伸縮機構(gòu)上設有翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中設有校正機構(gòu)。所述支撐架的內(nèi)側(cè)壁上設有第一驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的輸出軸上沒有第一主動皮帶輪，第一主動皮帶輪通過皮帶與設置在所述絲桿頂端的第一被動皮帶輪傳動連接，在所述支撐架的外側(cè)設有與所述絲母相連接的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，本發(fā)明可實現(xiàn)將工件在多個方向上的取、放工作，方便操作。
【專利說明】 五軸機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及自動化設備，具體涉及一種五軸機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，有一些設備在工作過程中，需要將原材料送進工作位或?qū)⒓庸ず玫漠a(chǎn)品從工位上取出，例如沖床，通常情況下，都是采用人工的方式進行上述工作，雖然在設備上設有安全防護裝置，但是也存在由于操作失誤引發(fā)工傷事故，另外，采用人工取放料，由于長時間工作，會降低工作效率，工作強度大。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于:針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種五軸機械手，五軸機械手可完成工件在多個方向上的移動取、放。
[0004]提供一種五軸機械手，包括底座，與底座垂直相連接的支撐架，在所述支撐架的內(nèi)側(cè)設有垂直絲桿及相吻合的絲母，在所述支撐架的內(nèi)側(cè)壁上設有第一驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的輸出軸上設有第一主動皮帶輪，第一主動皮帶輪通過皮帶與設置在所述絲桿頂端的第一被動皮帶輪傳動連接，在所述支撐架的外側(cè)設有與所述絲母相連接的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的頂中設有伸縮機構(gòu)，伸縮機構(gòu)上設有翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中設有校正機構(gòu)。
[0005]在上述五軸機械手中，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動座，在所述轉(zhuǎn)動座的一側(cè)裝有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機通過傳動帶與設置在所述轉(zhuǎn)動座中間的減速機相連接，所述減速機的輸出端與一轉(zhuǎn)動筒相連接，在所述轉(zhuǎn)動座的另一側(cè)設有用于與所述絲母相連接的開口槽；在所述轉(zhuǎn)動筒的頂部設有用于與其它部件相連接的連接板。
[0006]在上述五軸機械手中，所述伸縮機構(gòu)包括連接在所述連接板上的伸縮滑槽，在所述伸縮滑槽的兩側(cè)面裝有線性滑軌，線性滑軌上設有滑座，在所述滑槽的一側(cè)設有齒條，在所述滑座上設有與所述齒條相嚙合的驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置包括安裝在所述滑座上的驅(qū)動電機，與電機相連接的減速機，在所述減速機的輸出軸設有與所述齒條相嚙合的齒輪。
[0007]在上述五軸機械手中，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括與所述滑座相連接的翻轉(zhuǎn)座，在所述翻轉(zhuǎn)座中裝有軸承，軸承中裝有翻轉(zhuǎn)臂，位于所述翻轉(zhuǎn)座一側(cè)的翻轉(zhuǎn)臂的端部固定有一軸承蓋，軸承蓋的圓周邊緣上開有一個翻轉(zhuǎn)驅(qū)動槽，在所述翻轉(zhuǎn)座的端部設有翻轉(zhuǎn)氣缸，在翻轉(zhuǎn)氣缸的輸出端設有一與所述驅(qū)動槽相吻合的翻轉(zhuǎn)銷。
[0008]在上述五軸機械手中，所述校正機構(gòu)包括安裝在所述翻轉(zhuǎn)座上的校正座，在所述校正座的一側(cè)裝有驅(qū)動電機及減速機，所述減速機的輸出軸上設有主動皮帶輪，還包括一個固定塊，所述固定塊上設有帶輪座板，帶輪座板上設有軸承及軸承蓋，所述軸承中設有一個被動皮帶輪，所述主動皮帶輪和被動皮帶輪通過傳動皮帶相連接，在所述被動皮帶輪的軸體下方裝有同軸的吸盤座。
[0009]在上述用于五軸機械手中，在所述校正座的端部設有調(diào)整座及調(diào)整螺母。
[0010]本發(fā)明具有如下優(yōu)點；所述支撐架的內(nèi)側(cè)壁上設有第一驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的輸出軸上沒有第一主動皮帶輪，第一主動皮帶輪通過皮帶與設置在所述絲桿頂端的第一被動皮帶輪傳動連接，在所述支撐架的外側(cè)設有與所述絲母相連接的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，當絲桿轉(zhuǎn)動時，可帶動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)在垂直方向上的移動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)時可實現(xiàn)在圓周方向上的移動，設置在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)頂部的伸縮機構(gòu)可實現(xiàn)水平方向上的移動，設置在伸縮機構(gòu)的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)可實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)移動，設置在翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中的校正機構(gòu)可以使工件對位更準確，本發(fā)明可實現(xiàn)將工件在多個方向上的取、放工作，方便操作。
[0011]

【專利附圖】

【附圖說明】
圖1是本發(fā)明五軸機械手的立體圖1;
圖2是本發(fā)明五軸機械手的立體圖2 ；
圖3是圖1所示五軸機械手中的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)立體圖1 ;
圖4是圖1所示五軸機械手中的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)立體圖2 ；
圖5是圖1所示五軸機械手中的伸縮結(jié)構(gòu)立體圖；
圖6是圖1所示五軸機械手中的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)主視圖；
圖7是圖6所示翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中翻轉(zhuǎn)座結(jié)構(gòu)俯視圖；
圖8是圖6的側(cè)視圖；
圖9是圖1所示五軸機械手中的校正結(jié)構(gòu)立體圖。

【具體實施方式】
[0012]參照圖1、圖2所示:設計一種五軸機械手，設有底座1，與底座I垂直相連接的支撐架2，在所述支撐架2的內(nèi)側(cè)設有垂直絲桿3及相吻合的絲母9，在所述支撐架2的內(nèi)側(cè)壁上設有第一驅(qū)動電機10,第一驅(qū)動電機10的輸出軸上設有第一主動皮帶輪,第一主動皮帶輪通過皮帶11與設置在所述絲桿頂端的第一被動皮帶輪8傳動連接，在所述支撐架2的外側(cè)設有與所述絲母9相連接的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6的頂部設有伸縮機構(gòu)4，伸縮機構(gòu)4上設有翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5中設有校正機構(gòu)7。
[0013]參照圖2、圖4所示:設計一種用于五軸機械手的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，設有轉(zhuǎn)動座62，在所述轉(zhuǎn)動座62的一側(cè)裝有第二驅(qū)動電機61，所述第二驅(qū)動電機61通過傳動帶63與設置在所述轉(zhuǎn)動座中間的第二減速機65相連接，在第二驅(qū)動電機61和第二減速機上分別裝有第二主、被動皮帶輪，所述第二減速機65的輸出端與一轉(zhuǎn)動筒66相連接。
[0014]在上述用于五軸機械手的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)中，在所述轉(zhuǎn)動座62的另一側(cè)設有用于與絲母9相連接的開口槽621。
[0015]在上述用于五軸機械手的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)中，在所述轉(zhuǎn)動筒的頂部設有用于與伸縮機構(gòu)相連接的連接板67。
[0016]將本機構(gòu)安裝在五軸機械手中，當五軸機械手需要將工件在圓周方向移動工件時，可啟動第二驅(qū)動電機61，第二驅(qū)動電機61上的皮帶輪帶動第二減速機65上的皮帶輪轉(zhuǎn)動，與第二減速機65相連接的轉(zhuǎn)動筒66 —起轉(zhuǎn)動，從而帶動與轉(zhuǎn)動筒66相連接的機構(gòu)一起轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)沿圓周周方向上的轉(zhuǎn)動。
[0017]參照圖5所示:設計一種用于五軸機械手的伸縮機構(gòu)，設有伸縮滑槽47，在所述伸縮滑槽47的兩側(cè)面裝有線性滑軌41，線性滑軌41上設有滑座42，在所述滑槽47的一側(cè)設有齒條46，在所述滑座47上設有與所述齒條46相嚙合的驅(qū)動裝置。
[0018]在上述用于五軸機械手的伸縮機構(gòu)中，所述驅(qū)動裝置包括安裝在所述滑座上的第三驅(qū)動電機43，與第三驅(qū)動電機43相連接的第三減速機44，在所述第三減速機44的輸出軸設有與所述齒條46相嚙合的齒輪45。
[0019]將本機構(gòu)安裝在五軸機械手中，當五軸機械手需要將工件水平移動至加工位時，可啟動第三驅(qū)動電機43，第三驅(qū)動電機43帶動齒輪45轉(zhuǎn)動，齒輪45帶動滑座42沿線性導軌41向前或向后移動，將與滑座42連接的伸縮軸送到指定的位置。
[0020]參照圖6、7、8所示:設計一種用于五軸機械手的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括翻轉(zhuǎn)座53，在所述翻轉(zhuǎn)座53中裝有軸承55，軸承55中裝有翻轉(zhuǎn)臂52，位于所述翻轉(zhuǎn)座53 —側(cè)的翻轉(zhuǎn)臂52的端部固定有一軸承蓋56，軸承蓋56的圓周邊緣上開有一個翻轉(zhuǎn)驅(qū)動槽561，在所述翻轉(zhuǎn)座53的端部設有翻轉(zhuǎn)氣缸54，在翻轉(zhuǎn)氣缸54的輸出端設有一與所述驅(qū)動槽561相吻合的翻轉(zhuǎn)銷57，翻轉(zhuǎn)銷57可插入這個驅(qū)動槽561中。
[0021]在上述用于五軸機械手的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中，在所述翻轉(zhuǎn)臂52的前端連接有吸盤安裝座51。
[0022]將本機構(gòu)安裝在五軸機械手中，當吸盤安裝座51吸住工件需要翻轉(zhuǎn)時，啟動驅(qū)動氣缸54，與驅(qū)動氣缸54相連接的翻轉(zhuǎn)銷57可帶動與軸承蓋56相連接翻轉(zhuǎn)臂52向左或向右轉(zhuǎn)動，可使得與翻轉(zhuǎn)臂52相連接的吸盤安裝座51從一種水平狀態(tài)翻轉(zhuǎn)到另一個水平狀態(tài)，從而實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)要求。
[0023]參照圖9所示，設計一種用于五軸機械手的校正機構(gòu)，設有校正座73，在所述校正座73的一側(cè)裝有驅(qū)動電機71及減速機72，所述減速機72的輸出軸上設有主動皮帶輪74，還設有一個固定塊79，所述固定塊79上設有帶輪座板712，帶輪座板712上設有軸承及軸承蓋711，所述軸承中設有一個被動皮帶輪78，所述主動皮帶輪74和被動皮帶輪78通過傳動皮帶77相連接，在所述被動皮帶輪78的軸體下方裝有同軸的吸盤座713。
[0024]在上述用于五軸機械手的校正機構(gòu)中，在所述校正座73的端部設有調(diào)整座76及調(diào)整螺母75，用于調(diào)整傳動皮帶77的張力。
[0025]將本機構(gòu)安裝在五軸機械手中，當五軸機械手帶動吸盤座713將工件移動至加工位時，如果位置不正，可啟動驅(qū)動電機71，驅(qū)動電機71帶動皮帶輪74轉(zhuǎn)動，被動皮帶輪78可帶動與其同軸連接的吸盤座713向左或向右轉(zhuǎn)動，保證工件正確對位。
[0026]當絲桿3轉(zhuǎn)動時，可帶動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6在垂直方向上的移動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6旋轉(zhuǎn)時可實現(xiàn)在圓周方向上的移動，設置在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6頂部的伸縮機構(gòu)4可實現(xiàn)水平方向上的移動，設置在伸縮機構(gòu)4的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5可實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)移動，設置在翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5中的校正機構(gòu)7可以使工件對位更準確，本發(fā)明可實現(xiàn)將工件在多個方向上的取、放工作，方便操作。
【權(quán)利要求】
1.一種五軸機械手，包括底座，與底座垂直相連接的支撐架，其特征在于:在所述支撐架的內(nèi)側(cè)設有垂直絲桿及相吻合的絲母，在所述支撐架的內(nèi)側(cè)壁上設有第一驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的輸出軸上設有第一主動皮帶輪，第一主動皮帶輪通過皮帶與設置在所述絲桿頂端的第一被動皮帶輪傳動連接，在所述支撐架的外側(cè)設有與所述絲母相連接的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的頂中設有伸縮機構(gòu)，伸縮機構(gòu)上設有翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中設有校正機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五軸機械手，其特征在于；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動座，在所述轉(zhuǎn)動座的一側(cè)裝有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機通過傳動帶與設置在所述轉(zhuǎn)動座中間的減速機相連接，所述減速機的輸出端與一轉(zhuǎn)動筒相連接，在所述轉(zhuǎn)動座的另一側(cè)設有用于與所述絲母相連接的開口槽；在所述轉(zhuǎn)動筒的頂部設有用于與其它部件相連接的連接板。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的五軸機械手，其特征在于；所述伸縮機構(gòu)包括連接在所述連接板上的伸縮滑槽，在所述伸縮滑槽的兩側(cè)面裝有線性滑軌，線性滑軌上設有滑座，在所述滑槽的一側(cè)設有齒條，在所述滑座上設有與所述齒條相嚙合的驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置包括安裝在所述滑座上的驅(qū)動電機，與電機相連接的減速機，在所述減速機的輸出軸設有與所述齒條相嚙合的齒輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的五軸機械手，其特征在于；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括與所述滑座相連接的翻轉(zhuǎn)座，在所述翻轉(zhuǎn)座中裝有軸承，軸承中裝有翻轉(zhuǎn)臂，位于所述翻轉(zhuǎn)座一側(cè)的翻轉(zhuǎn)臂的端部固定有一軸承蓋，軸承蓋的圓周邊緣上開有一個翻轉(zhuǎn)驅(qū)動槽，在所述翻轉(zhuǎn)座的端部設有翻轉(zhuǎn)氣缸，在翻轉(zhuǎn)氣缸的輸出端設有一與所述驅(qū)動槽相吻合的翻轉(zhuǎn)銷。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的五軸機械手，其特征在于；所述校正機構(gòu)包括安裝在所述翻轉(zhuǎn)座上的校正座，在所述校正座的一側(cè)裝有驅(qū)動電機及減速機，所述減速機的輸出軸上設有主動皮帶輪，還所括一個固定塊，所述固定塊上設有帶輪座板，帶輪座板上設有軸承及軸承蓋，所述軸承中設有一個被動皮帶輪，所述主動皮帶輪和被動皮帶輪通過傳動皮帶相連接，在所述被動皮帶輪的軸體下方裝有同軸的吸盤座。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于五軸機械手，其特征在于:在所述校正座的端部設有調(diào)整座及調(diào)整螺母。
【文檔編號】B21D45/00GK104354161SQ201410574786
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年10月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月25日
【發(fā)明者】李學文 申請人:東莞市三潤田自動化設備有限公司