一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)裝置，特別涉及一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)裝置，涉及了碼垛機(jī)器人本體及其控制系統(tǒng)和機(jī)器人的虛擬仿真系統(tǒng)等;主要應(yīng)用于教學(xué)領(lǐng)域，對(duì)碼垛機(jī)器人專業(yè)人才的培養(yǎng)、實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在教學(xué)領(lǐng)域的機(jī)器人教學(xué)設(shè)備為一臺(tái)機(jī)器人搭配單一電氣柜，功能單一且分散，不能很好的為學(xué)生形象化的講解機(jī)器人及其原理，且未經(jīng)過碼垛機(jī)器人深入學(xué)習(xí)的人員無法獨(dú)立動(dòng)手操作，大大降低了碼垛機(jī)器人的實(shí)訓(xùn)任務(wù)的趣味性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明很好的把碼垛機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)及接線方式、虛擬仿真操作系統(tǒng)集成在一個(gè)平臺(tái)上面，使學(xué)生由感性認(rèn)識(shí)到理性認(rèn)識(shí)，由虛擬仿真到實(shí)體操作，循序漸進(jìn)的學(xué)習(xí)掌握碼垛機(jī)器人知識(shí)。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括:實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，以及安裝設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上的碼垛機(jī)器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，其特征在于，所述電氣控制模塊電連接所述碼垛機(jī)器人模塊，所述碼垛機(jī)器人模塊包括設(shè)置在移動(dòng)模組上的水平滑臺(tái)，水平滑臺(tái)連接大臂關(guān)節(jié)一端，大臂關(guān)節(jié)另一端通過三角連接盤連接平衡連桿，三角連接盤的另兩個(gè)頂角鉸接關(guān)節(jié)氣缸和連桿，關(guān)節(jié)氣缸以及連桿均設(shè)置在水平滑臺(tái)上，小臂關(guān)節(jié)和平衡連桿的自由端通過旋轉(zhuǎn)軸連接，旋轉(zhuǎn)軸的自由端設(shè)置吸嘴。
[0005]本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)還設(shè)置有觸控和虛擬操作機(jī)模塊，所述觸控和虛擬操作機(jī)模塊包括:觸摸屏、設(shè)置按鈕的控制按鈕區(qū)、碼垛機(jī)器人虛擬操作機(jī)。
[0006]本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述碼垛機(jī)器人虛擬操作機(jī)內(nèi)安裝有虛擬仿真系統(tǒng)軟件。
[0007]本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述接線演示模塊和所述電氣控制模塊均設(shè)置在掛箱內(nèi)，所述掛箱設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上。
[0008]本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述電氣控制模塊的掛箱采用透明材質(zhì)。
[0009]本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述碼垛機(jī)器人模塊的大臂關(guān)節(jié)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0010]本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊包括架臺(tái)和架臺(tái)下面的柜體。
[0011]本發(fā)明解決了【背景技術(shù)】中存在的缺陷，本發(fā)明具備以下有益效果:
[0012]1、模塊化。采用獨(dú)立掛箱可拆解結(jié)構(gòu)形式，拆裝方便，一機(jī)多用。
[0013]2、集成化。把碼垛機(jī)器人教學(xué)應(yīng)用相關(guān)的控制系統(tǒng)，線路連接，虛擬仿真機(jī)及本體集成在一個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，學(xué)習(xí)更方便系統(tǒng)。
[0014]3、虛擬化。獨(dú)立的虛擬仿真系統(tǒng)模塊集成了常見的工業(yè)機(jī)器人類型，初學(xué)者可在虛擬平臺(tái)上選擇要學(xué)習(xí)的碼垛機(jī)器人，學(xué)習(xí)方便且避免了實(shí)操機(jī)器人的危險(xiǎn)。
[0015]4、虛實(shí)結(jié)合。把機(jī)器人實(shí)體和虛擬仿真機(jī)集中到一個(gè)平臺(tái)上，適用于不同基礎(chǔ)層次人員使用。
【附圖說明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0017]圖1是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的主視圖；
[0018]圖2是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖3是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的碼垛機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖中:1、碼垛機(jī)器人模塊，2、觸控和虛擬操作機(jī)模塊，3、接線演示模塊，4、電氣控制模塊，5、實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，6、移動(dòng)模組，7、水平滑臺(tái)，8、大臂關(guān)節(jié)，9、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，1、關(guān)節(jié)氣缸，
11、連桿，12、三角連接，13、連桿，14、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，15、小臂關(guān)節(jié)，16、旋轉(zhuǎn)軸，17、吸嘴，18、平衡連桿。
【具體實(shí)施方式】
[0021]現(xiàn)在結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。
[0022]本實(shí)訓(xùn)臺(tái)是為職業(yè)技能培訓(xùn)、高等研究教學(xué)而開發(fā)的碼垛機(jī)器人模塊化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，給學(xué)員提供了一個(gè)綜合實(shí)訓(xùn)環(huán)境，使之全面認(rèn)識(shí)、綜合訓(xùn)練和相互提升諸多單科專業(yè)知識(shí);本實(shí)訓(xùn)臺(tái)集理論教學(xué)和技能實(shí)訓(xùn)于一體，把碼垛機(jī)器人教學(xué)應(yīng)用相關(guān)的控制系統(tǒng)，線路連接，虛擬仿真系統(tǒng)及機(jī)器人本體集成在同一個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，學(xué)員可先通過虛擬仿真機(jī)搭建要學(xué)習(xí)的碼垛機(jī)器人，對(duì)機(jī)器人建立初步印象，然后結(jié)合實(shí)訓(xùn)臺(tái)上其他模塊，深入學(xué)習(xí)碼垛機(jī)器人的機(jī)械部分和電氣控制部分，并近一步的學(xué)習(xí)編程控制碼垛機(jī)器人的動(dòng)作。
[0023]通過本實(shí)訓(xùn)臺(tái)可進(jìn)行的實(shí)訓(xùn)內(nèi)容包括但不僅限于:碼垛機(jī)器人的機(jī)械原理和電氣控制原理、機(jī)器人的控制系統(tǒng)和正反運(yùn)動(dòng)學(xué)解析、機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試、電氣元件的原理及功能、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用、高級(jí)編程指令學(xué)習(xí)、電氣控制電路類實(shí)訓(xùn)、系統(tǒng)維護(hù)與故障檢測(cè)等理論知識(shí)和應(yīng)用技術(shù)。
[0024]如圖1、圖2和圖3所示，一種碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括:實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5，以及安裝設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5上的碼垛機(jī)器人模塊I，接線演示模塊3和電氣控制模塊4，電氣控制模塊4電連接碼垛機(jī)器人模塊I，碼垛機(jī)器人模塊I包括設(shè)置在移動(dòng)模組6上的水平滑臺(tái)7，水平滑臺(tái)7連接大臂關(guān)節(jié)8—端，大臂關(guān)節(jié)8另一端通過三角連接盤12連接平衡連桿18，三角連接盤12的另兩個(gè)頂角鉸接關(guān)節(jié)氣缸10和連桿11，關(guān)節(jié)氣缸10和連桿11以及連桿13均設(shè)置在水平滑臺(tái)7上，小臂關(guān)節(jié)15和平衡連桿18的自由端通過旋轉(zhuǎn)軸15連接，旋轉(zhuǎn)軸15的自由端設(shè)置吸嘴17，驅(qū)動(dòng)電機(jī)9驅(qū)動(dòng)大臂關(guān)機(jī)8做俯仰運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)14通過連桿13驅(qū)動(dòng)小臂關(guān)節(jié)15做俯仰運(yùn)動(dòng)，和大臂關(guān)節(jié)8配合運(yùn)動(dòng)。
[0025]實(shí)訓(xùn)臺(tái)還設(shè)置有觸控和虛擬操作機(jī)模塊2，觸控和虛擬操作機(jī)模塊2包括:觸摸屏、設(shè)置按鈕的控制按鈕區(qū)、碼垛機(jī)器人虛擬操作機(jī)，碼垛機(jī)器人虛擬操作機(jī)內(nèi)安裝有虛擬仿真系統(tǒng)軟件。
[0026]接線演示模塊3和電氣控制模塊4均設(shè)置在掛箱內(nèi)，掛箱設(shè)置在實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5上。
[0027]電氣控制模塊4的掛箱采用透明材質(zhì)。實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5包括架臺(tái)和架臺(tái)下面的柜體。
[0028]其中，碼垛機(jī)器人模塊I包括:碼垛機(jī)器人本體和用于演示抓取的工件;觸控和虛擬操作機(jī)模塊2包括:觸摸屏、控制按鈕區(qū)、碼垛機(jī)器人虛擬操作機(jī);接線演示模塊3和電氣控制模塊4采用掛箱形式，前者開放性的展示了系統(tǒng)的電氣接線線路，后者主要是可視化的電氣控制柜;實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊5包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)架臺(tái)和下面的實(shí)訓(xùn)柜體。
[0029]以上依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括:實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，以及安裝設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上的碼垛機(jī)器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，其特征在于，所述電氣控制模塊電連接所述碼垛機(jī)器人模塊，所述碼垛機(jī)器人模塊包括設(shè)置在移動(dòng)模組上的水平滑臺(tái)，水平滑臺(tái)連接大臂關(guān)節(jié)一端，大臂關(guān)節(jié)另一端通過三角連接盤連接平衡連桿，三角連接盤的另兩個(gè)頂角鉸接關(guān)節(jié)氣缸和連桿，關(guān)節(jié)氣缸以及連桿均設(shè)置在水平滑臺(tái)上，小臂關(guān)節(jié)和平衡連桿的自由端通過旋轉(zhuǎn)軸連接，旋轉(zhuǎn)軸的自由端設(shè)置吸嘴。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)還設(shè)置有觸控和虛擬操作機(jī)模塊，所述觸控和虛擬操作機(jī)模塊包括:觸摸屏、設(shè)置按鈕的控制按鈕區(qū)、碼垛機(jī)器人虛擬操作機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述碼垛機(jī)器人虛擬操作機(jī)內(nèi)安裝有虛擬仿真系統(tǒng)軟件。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述接線演示模塊和所述電氣控制模塊均設(shè)置在掛箱內(nèi)，所述掛箱設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述電氣控制模塊的掛箱采用透明材質(zhì)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述碼垛機(jī)器人模塊的大臂關(guān)節(jié)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，其特征在于:所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊包括架臺(tái)和架臺(tái)下面的柜體。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種模塊化碼垛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括：實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊，以及安裝設(shè)置在所述實(shí)訓(xùn)臺(tái)模塊上的碼垛機(jī)器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，電氣控制模塊電連接所述碼垛機(jī)器人模塊，所述碼垛機(jī)器人模塊包括設(shè)置在移動(dòng)模組上的水平滑臺(tái)，水平滑臺(tái)連接大臂關(guān)節(jié)一端，大臂關(guān)節(jié)另一端通過三角連接盤連接平衡連桿，三角連接盤的另兩個(gè)頂角鉸接關(guān)節(jié)氣缸和連桿，關(guān)節(jié)氣缸以及連桿均設(shè)置在水平滑臺(tái)上，小臂關(guān)節(jié)和平衡連桿的自由端通過旋轉(zhuǎn)軸連接，旋轉(zhuǎn)軸的自由端設(shè)置吸嘴。把碼垛機(jī)器人和虛擬操作機(jī)集中到一個(gè)平臺(tái)上，適用于不同基礎(chǔ)的人員使用；把碼垛機(jī)器人教學(xué)應(yīng)用相關(guān)的控制系統(tǒng)，線路連接，虛擬機(jī)及本體集成在一個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)，有助于全面學(xué)習(xí)碼垛機(jī)器人。模塊化的掛箱式拼裝結(jié)構(gòu),拆裝方便，空間利用合理，實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多用。
【IPC分類】G09B9/00, G09B25/02
【公開號(hào)】CN105551335
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610085848
【發(fā)明人】張明文, 王偉, 寧金, 霰學(xué)會(huì)
【申請(qǐng)人】蘇州哈工海渡工業(yè)機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2016年2月15日