一種基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器，其包括GPRS模塊，無(wú)線WIFI模塊，通用和專用I/O接口，電源接口，USB通信接口，各軸控制信號(hào)接口，DSP模塊，F(xiàn)PGA模塊及其他外圍模塊。運(yùn)動(dòng)控制器與上位機(jī)的通信通過(guò)USB接口實(shí)現(xiàn)，F(xiàn)PGA作為主控芯片控制高速脈沖輸出，采用DSP芯片進(jìn)行用戶交互并能夠通過(guò)SPI或者并口電路同F(xiàn)PGA進(jìn)行通訊，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；電源接口提供24V電源；各軸控制信號(hào)接口將信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；每一軸專用I/O接口分別是正負(fù)限位輸入信號(hào)接口和一個(gè)原點(diǎn)信號(hào)輸入接口，通用I/O接口是用于輸出控制外圍設(shè)備信號(hào)，無(wú)線WIFI模塊實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制器的遠(yuǎn)程集中控制，GPRS模塊實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制器的遠(yuǎn)程監(jiān)控。
【專利說(shuō)明】
一種基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器
1.
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器，具體應(yīng)用在六軸機(jī)械手上，實(shí)現(xiàn)對(duì)六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制。
2.
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代工業(yè)市場(chǎng)上的動(dòng)控制卡多是基于PCI總線、VME總線、PC104總線的，這類運(yùn)動(dòng)控制卡不但需要PC機(jī)具有相應(yīng)的總線形式，而且安裝調(diào)試都極為不方便;控制卡脫離上位機(jī)不能獨(dú)立運(yùn)行;一臺(tái)上位機(jī)只能控制一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器，對(duì)于一個(gè)有多臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器的工作場(chǎng)所來(lái)說(shuō)，不能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制器的集中控制以及發(fā)生報(bào)警時(shí)的監(jiān)控；因此從運(yùn)動(dòng)控制卡的即插即用、高速數(shù)據(jù)傳輸，經(jīng)濟(jì)和安全方面考慮，發(fā)明一種基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器，以實(shí)現(xiàn)六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制。
3.【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述不足設(shè)計(jì)一種基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器，包括GPRS模塊，無(wú)線WIFI模塊，通用和專用I/O接口，電源接口，USB通信接口，各軸控制信號(hào)接口，DSP模塊，F(xiàn)PGA模塊;電源接口接外部24V直流電源，給控制器供電，F(xiàn)PGA模塊完成輸出高速脈沖;運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)其上的USB通信接口與上位機(jī)連接，通過(guò)其上的無(wú)線WIFI模塊與服務(wù)器通信，通過(guò)其上的GPRS模塊將短信息發(fā)送給維保人員。
[0006]采用專用的USB控制芯片完成USB總線接口，可以不必關(guān)心具體的USB協(xié)議，只需在運(yùn)動(dòng)控制器的FPGA中按照通信要求發(fā)送USB協(xié)議中需要的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)之間的高速通信以及運(yùn)動(dòng)控制器的即插即用;通過(guò)無(wú)線WIFI功能達(dá)到隨時(shí)隨地的監(jiān)控和管理多臺(tái)設(shè)備的運(yùn)行，一臺(tái)帶有wifi功能的上位機(jī)即可集中控制在同一個(gè)局域網(wǎng)內(nèi)多臺(tái)設(shè)備，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)實(shí)現(xiàn)它們的集中控制；建立運(yùn)動(dòng)控制器遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)平臺(tái)，通過(guò)GPRS模塊進(jìn)行通信，通過(guò)短信將運(yùn)動(dòng)控制器的報(bào)錯(cuò)信息通知維保人員，讓監(jiān)控人員能夠?qū)?bào)錯(cuò)信息進(jìn)行處理和分析，客戶端利用聯(lián)網(wǎng)PC的WEB瀏覽器方式監(jiān)控分布在公司的各個(gè)區(qū)域所有入網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)無(wú)線信號(hào)集中監(jiān)控各運(yùn)動(dòng)控制器的報(bào)錯(cuò)情況。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0008]本實(shí)用新型一種基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)USB(通用串行總線)技術(shù)替代原有的PCI總線、VME總線、PC104總線等實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制器與上位機(jī)的高速通信以及運(yùn)動(dòng)控制器的即插即用功能；通過(guò)無(wú)線WIFI模塊實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對(duì)多臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器的集中控制，節(jié)約了控制系統(tǒng)的成本;通過(guò)GPRS模塊進(jìn)行通信，通過(guò)短信將運(yùn)動(dòng)控制器的報(bào)錯(cuò)信息通知維保人員，通過(guò)GPRS信號(hào)集中監(jiān)控各運(yùn)動(dòng)控制器的報(bào)錯(cuò)情況，確保運(yùn)動(dòng)控制器的安全和正確運(yùn)行。4.
【附圖說(shuō)明】
[0009]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0010]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖
[0011]圖2為本實(shí)用新型中物聯(lián)網(wǎng)工作原理的示意圖
[0012]圖3為本實(shí)用新型中GPRS部分工作原理的示意圖
[0013]圖中101.運(yùn)動(dòng)控制器，102.手機(jī)信號(hào)塔，103.GPRS，104.維保人員，105.遠(yuǎn)程服務(wù)器，106.無(wú)線WIFI，107.路由器，108.通用和專用I/O接口，109.控制卡電源接口，110.USB通信接口，111.各軸控制信號(hào)接口，112.DSP模塊，113.FPGA模塊，114.S頂卡。
5.
【具體實(shí)施方式】
[0014]實(shí)施例:見(jiàn)圖1所示，包括101.運(yùn)動(dòng)控制器，103.GPRS，106.無(wú)線WIFI，108.通用和專用I/o接口，109.控制卡電源接口，110.USB通信接口，111.各軸控制信號(hào)接口，112.DSP，113.FPGA及其他外圍模塊接口，114.S頂卡。
[0015]運(yùn)動(dòng)控制器(101)與上位機(jī)的通信通過(guò)USB接口(110)實(shí)現(xiàn);運(yùn)動(dòng)控制器(101)上有雙CPU包括DSP( 112)和FPGA(113)，高速脈沖輸出控制采用FPGA(113)作為主控芯片，保證8路輸出的獨(dú)立性和快速性;采用DSP(112)芯片進(jìn)行用戶交互，能夠獨(dú)立進(jìn)行運(yùn)算，并且能夠通過(guò)SPI或者并口電路同F(xiàn)PGA(113)芯片進(jìn)行通訊，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸;通過(guò)電源接口(109)提供24V電源;通過(guò)各軸控制信號(hào)接口(111)將信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng);每個(gè)軸都配有專用I/O接口(108)分別是正負(fù)限位輸入信號(hào)接口和一個(gè)原點(diǎn)信號(hào)輸入接口，并且運(yùn)動(dòng)控制器(101)配有通用I/O接口(108)是用于輸出控制外圍設(shè)備如傳感器等的信號(hào)的接口。
[0016]如圖2所示，運(yùn)動(dòng)控制器(101)上有無(wú)線WIFK106)模塊，多臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器(101)可以通過(guò)路由器(107)連入局域網(wǎng)從而與遠(yuǎn)程服務(wù)器(105)連接，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器(101)的集中控制；
[0017]如圖3所示，運(yùn)動(dòng)控制器(101)上有無(wú)線GPRS(103)模塊，模塊上面有卡槽，上面插SIM卡(114)，通過(guò)GPRS(102)模塊進(jìn)行通信，經(jīng)過(guò)手機(jī)信號(hào)塔(102)以短信的方式將運(yùn)動(dòng)控制器的報(bào)錯(cuò)信息通知維保人員(104)，通過(guò)GPRS(103)信號(hào)集中監(jiān)控各運(yùn)動(dòng)控制器(101)的報(bào)錯(cuò)情況，確保運(yùn)動(dòng)控制器(101)的安全和正確運(yùn)行。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器，其特征在于:包括GPRS模塊，無(wú)線WIFI模塊，通用和專用I/O接口，電源接口，USB通信接口，各軸控制信號(hào)接口，DSP模塊，F(xiàn)PGA模塊；電源接口接外部24V直流電源，給控制器供電，F(xiàn)PGA模塊完成輸出高速脈沖;運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)其上的USB通信接口與上位機(jī)連接，通過(guò)其上的無(wú)線WIFI模塊與服務(wù)器通信，通過(guò)其上的GPRS模塊將短信息發(fā)送給維保人員。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器，其特征在于: 運(yùn)動(dòng)控制器上有雙CPU包括DSP和FPGA，高速脈沖輸出控制采用FPGA作為主控芯片，保證8路輸出的獨(dú)立性和快速性;采用DSP芯片進(jìn)行用戶交互，能夠獨(dú)立進(jìn)行運(yùn)算，并且能夠通過(guò)SPI或者并口電路同F(xiàn)PGA芯片進(jìn)行通訊，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器，其特征在于: 運(yùn)動(dòng)控制器上有無(wú)線WIFI模塊，多臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器可以通過(guò)路由器連入局域網(wǎng)從而與遠(yuǎn)程服務(wù)器連接，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器的集中控制和數(shù)據(jù)傳輸。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于云技術(shù)的六軸機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器，其特征在于: 運(yùn)動(dòng)控制器上有GPRS模塊，通過(guò)GPRS模塊進(jìn)行通信，通過(guò)短信將運(yùn)動(dòng)控制器的報(bào)錯(cuò)信息通知維保人員，通過(guò)GPRS信號(hào)集中監(jiān)控各運(yùn)動(dòng)控制器的報(bào)錯(cuò)情況，確保運(yùn)動(dòng)控制器的安全和正確運(yùn)行。
【文檔編號(hào)】B25J9/18GK205552539SQ201520923948
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2015年11月19日
【發(fā)明人】林礪宗, 李曉, 羅彬
【申請(qǐng)人】上海帥創(chuàng)機(jī)電科技有限公司