注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型設(shè)及一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，尤其是設(shè)及一種注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 注塑機(jī)機(jī)械手可W在很大程度上提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高 注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因?yàn)槿藶榈牟僮魇д`而造成不必要的損失，所W注塑機(jī)機(jī)械手在注 塑生產(chǎn)中的作業(yè)將會(huì)變的越來(lái)越重要。
[0003] 如圖1所示是現(xiàn)有的注塑機(jī)機(jī)械手工作循環(huán)流程方框圖，當(dāng)注塑機(jī)機(jī)械手收到注 塑機(jī)開(kāi)模完成的信號(hào)后注塑機(jī)機(jī)械手下降或前進(jìn)至機(jī)械手夾取產(chǎn)品位置夾取產(chǎn)品，然后注 塑機(jī)機(jī)械手后退或上升到檢測(cè)區(qū)域檢測(cè)是否夾住工件，注塑機(jī)機(jī)械手收到注塑機(jī)關(guān)模信號(hào) 后注塑機(jī)機(jī)械手放產(chǎn)品并等待注塑機(jī)的開(kāi)模完成信號(hào)，注塑機(jī)機(jī)械手與注塑機(jī)配合工作， 保證注塑機(jī)機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定性。
[0004] 在運(yùn)一過(guò)程中，注塑機(jī)機(jī)械手取產(chǎn)品軸只有等到開(kāi)模結(jié)束后才移動(dòng)進(jìn)入模具內(nèi)指 定位置取產(chǎn)品，那么注塑機(jī)機(jī)械手的工作效率就會(huì)大大的降低。而注塑機(jī)機(jī)械手的工作效 率在很大程度上決定了工廠生產(chǎn)注塑工件的效率，注塑機(jī)機(jī)械手完成一套動(dòng)作的時(shí)間成為 循環(huán)時(shí)間，循環(huán)時(shí)間越長(zhǎng)，注塑機(jī)機(jī)械手工作效率越低，單位時(shí)間內(nèi)完成的取模動(dòng)作就越 少。
[0005] 有鑒于上述現(xiàn)有的注塑機(jī)機(jī)械手控制方法，本發(fā)明人基于從事此類(lèi)產(chǎn)品設(shè)計(jì)制造 多年豐富的實(shí)務(wù)經(jīng)驗(yàn)及專業(yè)知識(shí)，并配合學(xué)理的運(yùn)用，積極加 W研究創(chuàng)新，W期創(chuàng)設(shè)一種新 型的注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，能夠改進(jìn)一般現(xiàn)有的注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，使其更具有實(shí) 用性。經(jīng)過(guò)不斷的研究、設(shè)計(jì)，并經(jīng)反復(fù)試作樣品及改進(jìn)后，終于創(chuàng)設(shè)出確具實(shí)用價(jià)值的本 實(shí)用新型。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本實(shí)用新型提出一種注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，其解決的技術(shù)問(wèn)題為實(shí)現(xiàn)注塑機(jī)機(jī) 械手與注塑機(jī)開(kāi)模的隨動(dòng)控制，從而節(jié)約注塑機(jī)機(jī)械手整個(gè)循環(huán)時(shí)間，提高機(jī)械手工作效 率，提高整個(gè)系統(tǒng)的工作效率。
[0007] 本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題是采用W下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
[0008] -種注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括控制器、驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)。所述控制器設(shè)有 通訊模塊、存儲(chǔ)模塊、流程解析模塊、智能模塊，該智能模塊分別與通訊模塊、存儲(chǔ)模塊連 接；所述智能模塊設(shè)有比較注塑機(jī)動(dòng)模板位置數(shù)據(jù)的比較單元、計(jì)算注塑機(jī)機(jī)械手移動(dòng)位 置的計(jì)算單元和控制注塑機(jī)機(jī)械手移動(dòng)的控制單元，其順次連接。
[0009] 本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題還可W通過(guò)W下技術(shù)措施來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0010] 較佳的，上述的注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，其中比較單元包括輸入/輸出、比較器、 存儲(chǔ)器，其順次連接；計(jì)算單元包括判斷器、計(jì)算器、存儲(chǔ)器，其順次連接；W及控制單元包 括分析器、指令控制器、存儲(chǔ)器，其順次連接；其中比較器與判斷器連接，計(jì)算器與分析器連 接。
[0011] 較佳的，上述的注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，其中輸入/輸出和指令控制器分別與通 訊模塊連接。
[0012] 較佳的，上述的一種注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，其中通訊模塊與驅(qū)動(dòng)裝置連接，該驅(qū) 動(dòng)裝置與執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)力連接，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)有注塑機(jī)機(jī)械手取產(chǎn)品軸。
[0013] 較佳的，上述的一種注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，其中流程解析模塊、智能模塊、通訊 模塊分別與存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)模塊連接，該流程解析模塊與通訊模塊連接。
[0014] 本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果。借由上述技術(shù)方案，本 實(shí)用新型一種注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)可達(dá)到相當(dāng)?shù)募夹g(shù)進(jìn)步性及實(shí)用性，并具有產(chǎn)業(yè)上的 廣泛利用價(jià)值，其至少具有下列優(yōu)點(diǎn)：
[0015] 本實(shí)用新型不僅可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手取產(chǎn)品與注塑機(jī)開(kāi)模移動(dòng)同步進(jìn)行，同時(shí)也通過(guò)運(yùn) 種隨動(dòng)控制方式節(jié)約了整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)間，提高整個(gè)系統(tǒng)工作效率。
[0016] 上述說(shuō)明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技 術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予W實(shí)施，并且為了讓本實(shí)用新型的上述和其他目的、特征 和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，W下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說(shuō)明如下。
【附圖說(shuō)明】
[0017] 圖1是現(xiàn)有技術(shù)注塑機(jī)機(jī)械手工作循環(huán)流程方框圖；
[0018] 圖2是本實(shí)用新型的流程方框圖；
[0019] 圖3是本實(shí)用新型控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方框圖；
[0020] 圖4是圖3中智能模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0021] 圖5是圖3中智能模塊的原理框圖；
[0022] 圖6是本實(shí)用新型的計(jì)算坐標(biāo)示意圖；
[0023] 圖7是本實(shí)用新型與現(xiàn)階段注塑機(jī)機(jī)械手工作流程時(shí)序?qū)Ρ仁疽鈭D。
[0024] 【主要組件符號(hào)說(shuō)明】
[00巧]B :注塑機(jī)機(jī)械手原點(diǎn)A :注塑機(jī)機(jī)械手等待位置
[0026] C :注塑機(jī)機(jī)械手型外起始位置
[0027] D :注塑機(jī)機(jī)械手取產(chǎn)品位置
[002引P。1:注塑機(jī)動(dòng)模板臨界位置 P。:開(kāi)模結(jié)束位置
[0029] Pw:注塑機(jī)開(kāi)模途中的任意位置Z (t):注塑機(jī)機(jī)械手的位置
[0030] 41 :靜模板 42 :動(dòng)模板
【具體實(shí)施方式】
[0031] 為更進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型為達(dá)成預(yù)定的目的所采取的技術(shù)手段及功效，W下結(jié) 合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本實(shí)用新型提出的一種注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)其具體實(shí)施方 式、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如后。
[0032] 請(qǐng)參閱圖3所示，圖3是本實(shí)用新型注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方框圖。一種注 塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括控制器、驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)。所述控制器設(shè)有通訊模塊、存儲(chǔ)模 塊、流程解析模塊、智能模塊，該智能模塊分別與通訊模塊、存儲(chǔ)模塊連接；所述智能模塊設(shè) 有比較注塑機(jī)動(dòng)模板位置數(shù)據(jù)的比較單元、計(jì)算注塑機(jī)機(jī)械手移動(dòng)位置的計(jì)算單元和控制 注塑機(jī)機(jī)械手移動(dòng)的控制單元，其順次連接。
[0033] 通訊模塊與驅(qū)動(dòng)裝置連接，該驅(qū)動(dòng)裝置與執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)力連接，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)有注 塑機(jī)機(jī)械手取產(chǎn)品軸。流程解析模塊、智能模塊、通訊模塊分別與存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)模塊連 接，該流程解析模塊與通訊模塊連接。
[0034] 通訊模塊與注塑機(jī)控制器連接，接收注塑機(jī)動(dòng)模板開(kāi)模信號(hào)。通訊模塊將注塑機(jī) 開(kāi)模動(dòng)作及注塑機(jī)機(jī)械手的移動(dòng)動(dòng)作傳輸給流程解析模塊，注塑機(jī)開(kāi)模移動(dòng)位置數(shù)據(jù)及注 塑機(jī)機(jī)械手的移動(dòng)位置數(shù)據(jù)傳輸給智能模塊；通過(guò)流程解析模塊將注塑機(jī)機(jī)械手動(dòng)作流程 分解，同時(shí)配合注塑機(jī)動(dòng)作；通過(guò)智能模塊分析計(jì)算注塑機(jī)機(jī)械手移動(dòng)位置與注塑機(jī)動(dòng)模 板移動(dòng)位置的關(guān)系，然后比較，并代入對(duì)應(yīng)的公式進(jìn)行計(jì)算，通過(guò)運(yùn)種實(shí)時(shí)分析、計(jì)算與比 較的方式，從而得出結(jié)果，確定注塑機(jī)機(jī)械手移動(dòng)位置W及動(dòng)作；流程解析模塊的解析動(dòng)作 及智能模塊中注塑機(jī)機(jī)械手需移動(dòng)位置數(shù)據(jù)傳輸給通訊模塊，最終實(shí)現(xiàn)注塑機(jī)機(jī)械手的移 動(dòng)與注塑機(jī)動(dòng)模板移動(dòng)之間隨動(dòng)控制。在注塑機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，所有的數(shù)據(jù)資料都通 過(guò)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)。
[0035] 請(qǐng)參閱圖4,該圖4是圖3中智能模塊的結(jié)構(gòu)框圖。智能模塊設(shè)有比較單元、計(jì)算 單元、控制單元。比較單元包括輸入/輸出、比較器、存儲(chǔ)器，其順次連接；計(jì)算單元包括判 斷器、計(jì)算器、存儲(chǔ)器，其順次連接；W及控制單元包括分析器、指令控制器、存儲(chǔ)器，其順次 連接；其中比較器與判斷器連接，計(jì)算器與分析器連接。
[0036] 比較單元通過(guò)輸入/輸出實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送。輸入/輸出接收到數(shù)據(jù)并將數(shù) 據(jù)傳輸給比較器，比較器會(huì)將注塑機(jī)開(kāi)模實(shí)時(shí)位置P(t)(見(jiàn)圖6)與注塑機(jī)動(dòng)模板臨界位置 P"i(見(jiàn)圖6)大小進(jìn)行對(duì)比，并將比較器比較分析的結(jié)果發(fā)送給計(jì)算單元中的判斷器。所有 運(yùn)行中的數(shù)據(jù)或者指令都會(huì)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中。
[0037] 判斷器來(lái)確定對(duì)應(yīng)的計(jì)算公式并將數(shù)據(jù)傳輸給計(jì)算器，通過(guò)計(jì)算器計(jì)算注塑機(jī)機(jī) 械手的移動(dòng)位置，并將注塑機(jī)機(jī)械手的移動(dòng)位置信息傳遞給控制單元的分析器。所有運(yùn)行 中的數(shù)據(jù)或者指令都會(huì)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
[0038] 分析器對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定應(yīng)該進(jìn)行什么操作，然后通過(guò)指令控制器， 向通訊模塊發(fā)出操作控制信號(hào)。所有運(yùn)行中的數(shù)據(jù)或者指令都