示，本實用新型主要由驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人的軸運動的軸驅(qū)動器組成，所述軸驅(qū)動器與工業(yè)機(jī)器人的軸一一對應(yīng)，即一個軸驅(qū)動器驅(qū)動一個軸運動。本實用新型的工業(yè)機(jī)器人的軸為兩個以上，則軸驅(qū)動器也為兩個以上。為了便于為工業(yè)機(jī)器人的軸運動提供動力，在所述軸驅(qū)動器上還連接有軸電機(jī)，同理，該軸電機(jī)也與軸驅(qū)動器一一對應(yīng)，以便于該軸電機(jī)分別單獨對每個工業(yè)機(jī)器人的軸提供運動的動力。
[0022]為了便于向軸驅(qū)動器提供控制指令，以便于控制工業(yè)機(jī)器人的軸的運動，在所述軸驅(qū)動器上還連接有處理器。為了便于控制工業(yè)機(jī)器人的多個軸同時運動，在該處理器與軸驅(qū)動器之間還設(shè)有控制卡。所述控制卡包括相互連接的時鐘管理單元與雙端口 RAM，所述時鐘單元采用的元器件型號為MC145152，且該時鐘管理單元與雙端口 RAM均與處理器相連接，而所述雙端口 RAM通過8位數(shù)據(jù)線或16位數(shù)據(jù)線連接在處理器上。
[0023]如圖2所示，所述控制卡還包括分別與鐘管理單元以及雙端口 RAM相連接的控制電路，所述控制電路包括脈沖整形電路，穩(wěn)壓電路，諧振電路，控制芯片1C、功率放大器P，場效應(yīng)管Q，三極管VT1，三極管VT2，電阻R1、電阻R2、電阻R3、電阻R4、電阻R5、電阻R6、滑動變阻器R7、電阻R8、電阻R9、電阻R10、穩(wěn)壓二極管D1、穩(wěn)壓二極管D2、穩(wěn)壓二極管D3、極性電容Cl、極性電容C2以及極性電容C3 ;所述控制芯片IC為NE555集成芯片。所述控制電路分別與每個軸驅(qū)動器相連接，以便于將控制指令分別單獨發(fā)送給每個軸驅(qū)動器。
[0024]具體的，所述電阻Rl的一端與功率放大器P的輸出端相連接，該電阻Rl的另一端則與穩(wěn)壓二極管Dl的P極相連接，所述穩(wěn)壓二極管Dl的N極則連接控制芯片IC的THR管腳。所述電阻R2的一端與場效應(yīng)管Q的漏極相連接，該電阻R2的另一端則與控制芯片IC的RES管腳相連接。
[0025]同時，所述電阻R3的一端與場效應(yīng)管Q的柵極相連接，其另一端經(jīng)極性電容Cl后與三極管VTl的基極相連接。其中，所述極性電容Cl的正極與電阻R3相連接，其負(fù)極則與三極管VTl的基極相連接。所述電阻R4的一端與場效應(yīng)管Q的源極相連接，該電阻R4的另一端與三極管VTl的基極相連接。所述電阻R5的一端與控制芯片IC的RES管腳相連接，其另一端則與三極管VTl的集電極相連接。所述極性電容C2的正極與控制芯片IC的VOS管腳相連接，該極性電容C2的負(fù)極則與三極管VTl的發(fā)射極相連接。所述電阻R6的一端與三極管VTl的發(fā)射極相連接，該電阻的另一端順次經(jīng)滑動變阻器R7和電阻R8后與三極管VT2的發(fā)射極相連接。其中，所述滑動變阻器R7的滑動端與電阻R6相連接，如圖2所示。
[0026]所述電阻R9的一端與三極管VT2的集電極相連接，該電阻R9的另一端與穩(wěn)壓二極管D3的P極經(jīng)相連接，而所述穩(wěn)壓二極管D3的N極則與極性電容C3的負(fù)極相連接，所述極性電容C3的正極則經(jīng)電阻RlO后與三極管VT2的發(fā)射極相連接。所述穩(wěn)壓二極管D2的N極與控制芯片IC的OUT管腳相連接，其P極則與滑動變阻器R7和電阻R8的連接點相連接。所述控制芯片IC的DIS管腳與功率放大器P的正極相連接，其CONT管腳與功率放大器P的負(fù)極相連接，其GND管腳接地，所述三極管VT2的基極還與控制芯片IC的OUT管腳相連接。所述電阻Rl與穩(wěn)壓二極管Dl的連接點作為控制電路的輸入端與時鐘管理單元相連接，所述場效應(yīng)管Q與電阻R3的連接點作為控制電路的另一輸入端與雙端口 RAM相連接，所述穩(wěn)壓二極管D3與極性電容C3的連接點作為控制電路的輸出端與軸驅(qū)動器相連接。
[0027]如圖3所示，所述諧振電路由三極管VT3、三極管VT4、電阻R11、電阻R12、滑動變阻器R13、極性電容C4、極性電容C5、穩(wěn)壓二極管D4、穩(wěn)壓二極管D5、穩(wěn)壓二極管D6以及電感L組成，具體的，所述電阻Rll的一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管D4后與三極管VT3的基極相連接，該電阻Rll的另一端經(jīng)極性電容C4后與三極管VT3的發(fā)射極相連接。其中，所述穩(wěn)壓二極管D4的P極與三極管VT3的基極相連接，其N極則與電阻Rll相連接；所述極性電容C4的正極與電阻RlI相連接，其負(fù)極則與三極管VT3的發(fā)射極相連接。所述滑動變阻器R13的一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管D5后與電阻Rll和極性電容C4的連接點相連接，該滑動變阻器R13的另一端經(jīng)電阻R12后與三極管VT4的基極相連接。其中，所述穩(wěn)壓二極管D5的N極與電阻Rll和極性電容C4的連接點相連接，其P極則與滑動變阻器R13相連接；且所述滑動變阻器R13的滑動端與穩(wěn)壓二極管D5相連接。
[0028]所述電感L的一端與三極管VT3的基極相連接，其另一端與三極管VT4的發(fā)射極相連接。所述極性電容C5的正極與三極管VT4的發(fā)射極相連接，其負(fù)極經(jīng)穩(wěn)壓二極管D6后與電阻R12和滑動變阻器R13的連接點相連接。其中，所述穩(wěn)壓二極管D6的P極與電阻R12和滑動變阻器R13的連接點相連接，該穩(wěn)壓二極管D6的N極則與極性電容C5相連接。同時，所述三極管VT3的發(fā)射極還與三極管VT4的基極相連接，所述三極管VT3的集電極接地，所述三極管VT4的集電極也接地。所述穩(wěn)壓二極管D4與電阻RlI的連接點作為諧振電路的輸入端與功率放大器P的正極相連接，所述極性電容C5與穩(wěn)壓二極管D6的連接點作為諧振電路的輸出端與穩(wěn)壓二極管D3和極性電容C3的連接點相連接。
[0029]如圖4所示，所述穩(wěn)壓電路由三極管VT5、三極管VT6、三極管VT7、滑動變阻器R14、電阻R15、電阻R16、電阻R17、電阻R18、電阻R19、穩(wěn)壓二極管D7、穩(wěn)壓二極管D8、經(jīng)極性電容C6、經(jīng)極性電容C7以及經(jīng)極性電容C8組成，具體的，所述滑動變阻器R14的一端與三極管VT5的基極相連接，該滑動變阻器R14的另一端經(jīng)極性電容C7后與三極管VT7的基極相連接。其中，所述滑動變阻器R14的滑動端與極性電容C7相連接；所述極性電容C7的正極與滑動變阻器R14相連接，該極性電容C7的負(fù)極則與三極管VT7的基極相連接。
[0030]所述電阻R15的一端與三極管VT5的集電極相連接，該電阻R15的另一端與穩(wěn)壓二極管D7的P極相連接，而所述穩(wěn)壓二極管D7的N極則與三極管VT6的基極相連接。所述電阻R16的一端與三極管VT6的集電極相連接，該電阻R16的另一端則與極性電容C6的負(fù)極相連接，所述極性電容C6的正極則與三極管VT5的發(fā)射極相連接。所述電阻R17的一端與三極管VT7的發(fā)射極相連接，其另一端與穩(wěn)壓二極管D8的N極相連接，所述穩(wěn)壓二極管D8的P極則與三極管VT6的發(fā)射極相連接。所述電阻R18的一端與三極管VT7的集電極相連接，其另一端則與極性電容C8的正極相連接，所述極性電容C8的負(fù)極則經(jīng)電阻R19后與三極管VT6的發(fā)射極相連接，如圖4所示。同時，所述三極管VT7的基極接地，所述極性電容C8的負(fù)極也接地。所述三極管VT5的基極與滑動變阻器R14的連接點作為穩(wěn)壓電路的輸入端與電阻R3和極性電容Cl的連接點相連接，所述三極管VT6的基極與穩(wěn)壓二極管D4的連接點作為穩(wěn)壓電路的輸出端與三極管VT2的發(fā)射極相連接。
[0031]如圖5所示，所述脈沖整形電路由三極管由異或門Al、異或門A2、異或門A3、三極管VT8、三極管VT9、電阻R20、電阻R21、電阻R22、穩(wěn)壓二極管D9以及極性電容C8組成；具體的，所述極性電容CS的正極與異或門Al相連接，該極性電容CS的負(fù)極接地。所述電阻R21的一端與異或門Al的輸出端相連接，其另一端與異或門A3的負(fù)極相連接。所述電阻R20的一端與三極管VT8的發(fā)射極相連接，其另一端與異或門A2的輸出端相連接。所述穩(wěn)壓二極管D9的P極與異或門A2的輸出端相連接，其N極與三極管VT9的集電極相。所述電阻R22的一端與三極管VT9的集電極相連接，其另一端與異或門A3的輸出端相連接，如圖5所示。
[0032]同時，所述三極管VT8的基極與異或門Al的輸出端相連接，其集電極與異或門A2的正極相連接。所述三極管VT9的基極分別與異或門A