一種多面爬壁機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種爬壁機(jī)器人，特別是涉及一種能在多個(gè)墻面間換面爬行的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，特別是城市建筑、大型設(shè)備、基礎(chǔ)設(shè)施的建造與使用。目前，這些裝備、設(shè)施的安裝、檢測(cè)、清潔、維護(hù)工作等由人工來(lái)完成存在許多的局限性和危險(xiǎn)性。特別是在一些惡劣的環(huán)境中，如建筑外墻，大型水塔以及一些有毒的環(huán)境，操作就更加困難。目前，類似的問(wèn)題反復(fù)的出現(xiàn)在我們的生活中。但是，還沒(méi)有一個(gè)方法來(lái)有效的解決這些問(wèn)題。
[0003]目前發(fā)展迅速的爬壁機(jī)器人技術(shù)是解決這一問(wèn)題的重要方法之一，已研制出各種各樣的爬壁機(jī)器人，機(jī)器人與墻面之間的吸附，一般都是通過(guò)負(fù)壓吸附原理進(jìn)行的，但目前的機(jī)器人一般在一個(gè)墻面上爬行，如果需要更換到另一個(gè)墻面繼續(xù)爬行，往往需要人為的將機(jī)器人放到另外一個(gè)墻面。這對(duì)某些裝備、設(shè)施中人為不便到達(dá)的地方，機(jī)器人的爬行就存在著巨大的局限性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可以在光滑墻面上運(yùn)動(dòng)、能夠自由轉(zhuǎn)向，有效實(shí)現(xiàn)在豎直、傾斜墻面的吸附和運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，并且能實(shí)現(xiàn)夠在呈90°?270°的兩個(gè)墻面間換面繼續(xù)爬行。
[0005]為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:一種多面爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括第一爬行單元和第二爬行單元，所述第一爬行單元和第二爬行單元轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0006]進(jìn)一步的，所述第一爬行單元和第二爬行單元通過(guò)一連桿機(jī)構(gòu)提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，可以實(shí)現(xiàn)在90°?270°的兩個(gè)壁面上進(jìn)行換面爬行
[0007]進(jìn)一步的，所述連桿機(jī)構(gòu)包括上連桿、下連桿、導(dǎo)軌以及滑塊，所述導(dǎo)軌固定在第二爬行單元上，所述導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)有滑塊；
[0008]所述下連桿一端與第一爬行單元轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；
[0009]所述上連桿一端與下連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一端與連桿驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0010]進(jìn)一步的，所述第一爬行單元和第二爬行單元分別設(shè)有風(fēng)機(jī)用于形成的負(fù)壓產(chǎn)生吸附力，以及從動(dòng)輪，所述第一爬行單元還設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，分別通過(guò)各自單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制驅(qū)動(dòng)。
[0011 ] 進(jìn)一步的，所述第一爬行單元和第二爬行單元的底面為柔性材質(zhì)。
[0012]進(jìn)一步的，所述第一爬行單元還設(shè)有攝像頭。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0014]1.本實(shí)用新型的爬壁機(jī)器人采用了風(fēng)機(jī)形成的負(fù)壓產(chǎn)生吸附力，使機(jī)器人在墻面吸附牢固。
[0015]2.工作時(shí)，爬壁機(jī)器人的兩個(gè)爬行工作面上均具備了 3個(gè)呈三角形分布的輪組(包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)從動(dòng)輪)，其中爬壁機(jī)器人兩個(gè)工作面的相交線上布置的兩個(gè)公用驅(qū)動(dòng)輪分別由兩個(gè)不同的伺服電機(jī)控制，既可以方便的實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人的前進(jìn)、轉(zhuǎn)向，又可以對(duì)由于墻面的不光潔造成的爬壁機(jī)器人的變向進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)。
[0016]3.本發(fā)明的爬壁機(jī)器人的兩個(gè)工作面通過(guò)一組連桿機(jī)構(gòu)鏈接起來(lái)，通過(guò)對(duì)連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制，可以使兩個(gè)工作面之間形成90°?270°的一個(gè)夾角，即實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人在呈90°?270°的兩個(gè)壁面上的轉(zhuǎn)換爬行。
[0017]4.本發(fā)明的爬壁機(jī)器人爬行單元的底面由柔性材料制成，使機(jī)器人對(duì)不平整的壁面也有很好的適應(yīng)性。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型爬墻機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本實(shí)用新型爬墻機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為本實(shí)用新型爬墻機(jī)器人底面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4為本實(shí)用新型爬墻機(jī)器人折疊結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5為本實(shí)用新型爬墻機(jī)器人折疊結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；
[0023]圖6為本實(shí)用新型爬墻機(jī)器人連桿機(jī)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中:
[0025]1-第一爬行單元；2_第二爬行單元；3_連桿機(jī)構(gòu)；4_驅(qū)動(dòng)輪；5_攝像頭；6_從動(dòng)輪；7_風(fēng)機(jī)；8_連桿驅(qū)動(dòng)裝置；9_驅(qū)動(dòng)電機(jī)；31_上連桿；32_下連桿；33_導(dǎo)軌；34_滑塊。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作進(jìn)一步描述。
[0027]如圖1-5所示，本實(shí)施例提供了一種多面爬壁機(jī)器人，包括第一爬行單元I和第二爬行單元2，所述第一爬行單元I和第二爬行單元2為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并通過(guò)一連桿機(jī)構(gòu)3提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力。
[0028]本實(shí)施例的爬壁機(jī)器人的機(jī)器人包括四組風(fēng)機(jī)7，其中兩組風(fēng)機(jī)分布在第一爬行單元I上，另外兩組分布在第二爬行單元2上。當(dāng)風(fēng)機(jī)啟動(dòng)使在爬行單元底端和墻壁之間產(chǎn)生負(fù)壓，從而使爬壁機(jī)器人吸附在壁面上。
[0029]第一爬行單元I與第二爬行單元2的底部由柔性材料制成。提高了爬壁機(jī)器人對(duì)不同壁面以及壁面不光整的適應(yīng)能力。
[0030]本實(shí)施例的爬壁機(jī)器人包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪4和兩個(gè)從動(dòng)輪6。其中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪6設(shè)置在第一爬行單元I兩側(cè)，由兩組驅(qū)動(dòng)電機(jī)9單獨(dú)控制驅(qū)動(dòng)。當(dāng)?shù)谝慌佬袉卧狪進(jìn)入工作狀態(tài)時(shí)，由驅(qū)動(dòng)輪6和從動(dòng)輪6帶動(dòng)爬壁機(jī)器人前進(jìn)，當(dāng)兩組驅(qū)動(dòng)電機(jī)9轉(zhuǎn)數(shù)不一致時(shí)，可以使爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0031]如圖6所示，所述連桿機(jī)構(gòu)3包括上連桿31、下連桿32、導(dǎo)軌33以及滑塊34，所述導(dǎo)軌33固定在第二爬行單元2上，所述導(dǎo)軌33內(nèi)設(shè)有滑塊34 ;
[0032]所述下連桿32 —端與第一爬行單元I轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與滑塊34轉(zhuǎn)動(dòng)連接；
[0033]所述上連桿31 —端與下連桿32轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一端與連桿驅(qū)動(dòng)裝置8轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0034]當(dāng)連桿驅(qū)動(dòng)裝置8輸出轉(zhuǎn)數(shù)帶動(dòng)上連桿31轉(zhuǎn)動(dòng)，上連桿31帶動(dòng)下連桿32運(yùn)動(dòng)，滑塊34則在下連桿的帶動(dòng)下在導(dǎo)軌33上滑動(dòng)。
[0035]當(dāng)下連桿32轉(zhuǎn)動(dòng)使滑塊34沿著導(dǎo)軌33滑動(dòng)，由于導(dǎo)軌33固連在第二爬行單元2底面上以及第一爬行單元I與第二爬行單元2相交處通過(guò)鉸接的方式連接，所以滑塊34在導(dǎo)軌33上滑動(dòng)就使得第一爬行單元I與第二爬行單元2之間產(chǎn)生一個(gè)90°?270°的夾角，當(dāng)該夾角達(dá)到需要的角度時(shí)，就可以切換第一爬行單元I與第二爬行單元2的工作狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)壁面之間的轉(zhuǎn)換。
[0036]上述實(shí)施例闡明的內(nèi)容應(yīng)當(dāng)理解為這些實(shí)施例僅用于更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型，而不用于限制本實(shí)用新型的范圍，在閱讀了本實(shí)用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多面爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括第一爬行單元(I)和第二爬行單元(2)，所述第一爬行單元(I)和第二爬行單元(2)為轉(zhuǎn)動(dòng)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多面爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述第一爬行單元(I)和第二爬行單元(I)通過(guò)一連桿機(jī)構(gòu)(3)提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多面爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述連桿機(jī)構(gòu)(3)包括上連桿(31)、下連桿(32)、導(dǎo)軌(33)以及滑塊(34)，所述導(dǎo)軌(34)固定在第二爬行單元(2)上，所述導(dǎo)軌(33)內(nèi)設(shè)有滑塊(34); 所述下連桿(32) —端與第一爬行單元(I)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與滑塊(34)轉(zhuǎn)動(dòng)連接； 所述上連桿(31) —端與下連桿(32)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一端與連桿驅(qū)動(dòng)裝置(8)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的一種多面爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述第一爬行單元(I)和第二爬行單元(2)分別設(shè)有風(fēng)機(jī)(7)以及從動(dòng)輪￠)，所述第一爬行單元(I)還設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(4)，分別通過(guò)各自單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)進(jìn)行控制驅(qū)動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多面爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述第一爬行單元(I)和第二爬行單元(2)的底面為柔性材質(zhì)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多面爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述第一爬行單元(2)還設(shè)有攝像頭(5)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種多面爬壁機(jī)器人，包括第一爬行單元(1)和第二爬行單元(2)，所述第一爬行單元(1)和第二爬行單元(2)為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一爬行單元(1)和第二爬行單元(1)通過(guò)一連桿機(jī)構(gòu)(3)提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力。所述第一爬行單元(1)和第二爬行單元(2)分別設(shè)有風(fēng)機(jī)(7)以及從動(dòng)輪(6)，所述第一爬行單元(1)還設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(4)，分別通過(guò)各自單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)進(jìn)行控制驅(qū)動(dòng)。本實(shí)用新型通過(guò)對(duì)連桿機(jī)構(gòu)(3)運(yùn)動(dòng)的控制，可以使兩個(gè)工作面之間形成90°～270°的一個(gè)夾角，即實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人在呈90°～270°的兩個(gè)壁面上的轉(zhuǎn)換爬行。
【IPC分類】B25J9/06, B25J15/06, B25J11/00
【公開號(hào)】CN204844189
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520652283
【發(fā)明人】劉哲成
【申請(qǐng)人】劉哲成
【公開日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年8月27日