一種水下機器人臍帶纜解脫裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種水下機器人臍帶纜解脫裝置，特別適用于深水水下機器人的線纜的維護解脫。
【背景技術】
[0002]在水下機器人作業(yè)過程中，臍帶纜時常發(fā)生纏繞無法解脫的問題，每當臍帶纜時常發(fā)生纏繞無法解脫時，就需地面人員操作機器人自行解除，再者由工作人員潛水進行手動解纜，或者將水下機器人撈出水面解纜，每當遇到這些情況，對于水下工程的檢修、維護就得耗用大量時間，受水深條件限制，操作也相對不方便。
[0003]在現有水下機器人水下作業(yè)工程中，人們多采用機器人管線包來防止臍帶纜的纏繞問題，但在具體實施過程中，由于施工環(huán)境條件的多變，管線包收放線操作不方便，在使用前還得特別加裝到臍帶纜上，但此方法只適用于短距離的潛水作業(yè)，不適于機器人進行深水作業(yè)，臍帶纜的長度決定了此工序的可行性較小，并且耗時費力，間接增加工時和成本。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型為解決上述現有技術的問題，能達到實現在水下機器人臍帶纜發(fā)生纏繞時能夠快速解脫的一種裝置。
[0005]本實用新型水下機器人臍帶纜解脫裝置是這樣實現的:所述臍帶纜解脫裝置(2)由可控脫纜機構(2a)、臍帶纜(2b)、制導光纖(2c)、小型光纖收放裝置(2d)構成，制導光纖(2c)、小型光纖收放裝置(2d)安裝于機器人主體(I)上，在距機器人一段距離的臍帶纜(2b)上安裝可控脫纜機構(2a)，臍帶纜(2b)用于機器人與地面操作臺之間的連接，其中機器人主體(I)內設有電池艙(3)。
[0006]所述可控脫纜機構(2a)采用拔插式和螺紋旋緊式接頭。
[0007]所述臍帶纜(2b)與水下機器人主體I通過可控脫纜機構(2a)連接。
[0008]所述可控脫纜機構(2a)用于臍帶纜(2b)與水下機器人主體(I)的脫離。
[0009]所述小型光纖收放裝置(2d)用于水下機器人內部的制導光纖(2c)的收放工作，制導光纖(2c)安裝有可控脫纜機構(2a)。
[0010]所述電池艙(3)安裝電池提供備用動力，完成自救動作。
[0011]具體操作方法如下:
[0012](I)、首先在距機器人主體(I) 3— 5米的線纜位置安裝可控脫纜機構(2a)，可控脫纜機構(2a)采用拔插式接頭、螺紋旋緊接頭，當水下機器人工作環(huán)境無法帶臍帶纜或是臍帶纜被纏繞無法解脫，水下機器人臍帶纜解脫裝置(2)啟動工作，并由作業(yè)工具(4)操作使可控脫纜機構(2a)的拔插或者旋轉螺紋接頭斷開，從而將臍帶纜(2b)與水下機器人主體
(I)脫開。
[0013](2)、水下機器人主體(I)通過小型光纖收放裝置(2d)釋放出制導光纖(2c)，制導光纖(2c)接頭裝有可控脫纜機構(2a)，且由作業(yè)工具(4)操控制導光纖(2c)與臍帶線纜(2b)上的可控脫纜機構(2a)進行連接，水面控制臺通過制導光纖(2c)控制水下機器人動作，使得水下機器人可以運動到臍帶纜纏繞位置通過作業(yè)工具(4)對臍帶纜(2b)進行解脫處理，繼續(xù)工作，或使水下提機器人返航到水面。
[0014](3)、當制導光纖(2c)發(fā)生纏繞或斷裂時，水下機器人的作業(yè)工具(4)通過制導光纖(2c)上的可控脫纜機構(2a)斷開光纖與機器人的連接。
[0015](4)、搭載的電池艙(3)內置一定容量的電池，當纜線和機器人斷開后，電池給水下機器人主體(I)供電，在水下機器人預先設定工作任務和工作路線的情況下，可將水下機器人由遠程控制模式切換為自治控制模式，水下機器人根據深度、航向、距離、定位等實時數據，按照預先編入的程序自主運動，完成無人控制情況下的自主探測作業(yè)。
[0016](5)、水下機器人自主返航至水面。
[0017]采用本實用新型裝置不僅能降低水深條件的限制，實現自主作業(yè)，而且節(jié)省了時間，方便操作，且適用于多數水下機器人的線纜安裝使用。
【附圖說明】
[0018]附圖1為脫纜裝置連接示意圖；
[0019]附圖2為光纖與脫纜裝置連接示意圖。
[0020]圖中表示:機器人主體一 1、臍帶纜解脫裝置一 2、可控脫纜機構一 2a、臍帶纜一 2b、制導光纖一2c、小型光纖收放裝置一2d、電池艙一3、作業(yè)工具一4。
【具體實施方式】
[0021]本實用新型臍帶纜解脫裝置2所述臍帶纜解脫裝置2由可控脫纜機構2a、臍帶纜2b、制導光纖2c、小型光纖收放裝置2d構成，制導光纖2c、小型光纖收放裝置2d安裝與機器人主體I上，在距機器人一段距離的臍帶纜2b上安裝可控脫纜機構2a，可控脫纜機構2a采用拔插式接頭和螺紋旋緊接頭，臍帶纜2b用于機器人與地面操作臺之間的連接，其中機器人主體I內增設由電池艙3。具體工作方法如下(見附圖):
[0022](1)、首先在距機器人主體I到3— 5米的線纜位置安裝可控脫纜機構2a，可控脫纜機構(2a)采用拔插式接頭、螺紋旋緊接頭，當水下機器人工作環(huán)境無法帶臍帶纜或是臍帶纜被纏繞無法解脫，水下機器人臍帶纜解脫裝置2啟動工作，并由作業(yè)工具4操作使可控脫纜機構2a的拔插或者旋轉螺紋接頭斷開，從而將臍帶纜2b與水下機器人主體I脫開。
[0023](2)、水下機器人主體I通過小型光纖收放裝置2d釋放出制導光纖2c，制導光纖2c接頭裝有可控脫纜機構2a，且由作業(yè)工具4操控制導光纖2c與臍帶線纜2b上的可控脫纜機構2a進行連接，水面控制臺通過制導光纖2c控制水下機器人動作，使得水下機器人可以運動到臍帶纜纏繞位置通過作業(yè)工具4對臍帶纜2b進行解脫處理，繼續(xù)工作，或使水下提機器人返航到水面。
[0024](3)、當制導光纖2c發(fā)生纏繞或斷裂時，水下機器人的作業(yè)工具4通過制導光纖2c上的可控脫纜機構2a的拔插或者旋轉螺紋接頭斷開光纖與機器人的連接。
[0025](4)、搭載的電池艙3內置一定容量的電池，當纜線和機器人斷開后，電池給水下機器人主體I供電，在水下機器人預先設定工作任務和工作路線的情況下，可將水下機器人由遠程控制模式切換為自治控制模式，水下機器人根據深度、航向、距離、定位等實時數據，按照預先編入的程序自主運動，完成無人控制情況下的自主探測作業(yè)。
[0026](5)、水下機器人自主返航至水面。
[0027]采用此裝置不僅能降低因水深條件讀水下機器人線纜發(fā)生纏繞難以解決的限制，還可實現機器人自主作業(yè)，節(jié)省了維護時間，方便操作，且適用于多數水下機器人的線纜安裝使用。
【主權項】
1.一種水下機器人臍帶纜解脫裝置，其特征在于:所述臍帶纜解脫裝置(2)由可控脫纜機構(2a)、臍帶纜(2b)、制導光纖(2c)、小型光纖收放裝置(2d)構成，制導光纖(2c)、小型光纖收放裝置(2d)安裝于機器人主體(I)上，在距機器人一段距離的臍帶纜(2b)上安裝可控脫纜機構(2a)，臍帶纜(2b)用于機器人與地面操作臺之間的連接，其中機器人主體Cl)內設有電池艙(3)。2.根據權利要求1所述的水下機器人臍帶纜解脫裝置，其特征在于:所述可控脫纜機構(2a)采用拔插式和螺紋旋緊式接頭。3.根據權利要求1所述的水下機器人臍帶纜解脫裝置，其特征在于:所述臍帶纜(2b)與水下機器人主體(I)通過可控脫纜機構(2a)連接。4.根據權利要求1所述的水下機器人臍帶纜解脫裝置，其特征在于:所述可控脫纜機構(2a)用于臍帶纜(2b)與水下機器人主體(I)的脫離。5.根據權利要求1所述的水下機器人臍帶纜解脫裝置，其特征在于:所述小型光纖收放裝置(2d)用于水下機器人內部的制導光纖(2c)的收放工作，制導光纖(2c)安裝有可控脫纜機構(2a)。6.根據權利要求1所述的水下機器人臍帶纜解脫裝置，其特征在于:所述電池艙(3)安裝電池提供備用動力，完成自救動作。
【專利摘要】本實用新型涉及一種臍帶纜解脫裝置，主要是完成水下機器人作業(yè)過程中臍帶纜發(fā)生纏繞無法解脫或是水下機器人無法攜帶臍帶纜進行作業(yè)的情況時，水下機器人可解脫臍帶纜的工作，屬于水下機器人領域，特別是深水水下機器人臍帶纜纏繞解除。本實用新型采用纜線和自帶備用光纖形式，并增帶備用電池供電，臍帶纜線斷開后由電池供電給機器人，同時水下機器人則釋放自備的出制導光纖完成功能控制，如果制導光纖也發(fā)生纏繞，則水下機器人切斷制導光纖，機器人在電池提供的電力下自主航行完成擬定的水下作業(yè)任務并返航至水面，采用此裝置能降低水深條件對解纜的限制，還可實現自主作業(yè)，節(jié)省了時間，方便操作，適用于多數水下機器人的線纜安裝使用。
【IPC分類】B25J19/00, B25J11/00, B63C11/52
【公開號】CN204640224
【申請?zhí)枴緾N201420861311
【發(fā)明人】楊景華, 黃明輝, 紀煒, 張先奎
【申請人】中國船舶重工集團公司七五○試驗場
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2014年12月31日