固接裝置及使用該固接裝置的機(jī)械臂與機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種固接裝置，尤其涉及一種固定機(jī)器人臂部與機(jī)器人執(zhí)行端的固接 裝置及使用該固接裝置的機(jī)械臂與機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)器人的執(zhí)行端與機(jī)器人的臂部之間通常采用螺絲進(jìn)行緊固。然而，將機(jī)器人的 執(zhí)行端安裝于機(jī)器人臂部上或?qū)C(jī)器人的執(zhí)行端從機(jī)器人臂部上拆卸過(guò)程中，工序較為繁 瑣。同時(shí)，需要對(duì)機(jī)器人執(zhí)行端進(jìn)行供電才能實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的執(zhí)行端進(jìn)行操控，目前電的傳 輸是通過(guò)W電線作為載體。然而，在機(jī)器人臂部與機(jī)器人的執(zhí)行端之間電線比較繁多，接通 電線或拆卸電線較為困難，對(duì)安裝或拆卸機(jī)器人的執(zhí)行端帶來(lái)諸多不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 鑒于上述狀況，有必要提供一種使機(jī)器人臂部與機(jī)器人執(zhí)行端間安裝或拆卸簡(jiǎn)單 的固接裝置及使用該固接裝置的機(jī)械臂及機(jī)器人。
[0004] -種固接裝置，用于將機(jī)器人的執(zhí)行端可拆卸地固定于機(jī)器人臂部上，該固接裝 置包括第一固接組件及可拆卸地裝設(shè)于該第一固接組件上的第二固接組件，該第一固接組 件包括固定件，及均固定于該固定件上的至少一個(gè)第一磁力件、至少一個(gè)第一光纖接頭及 至少一個(gè)第一電接頭，該第二固接組件包括固定件，及均固定于該固定件上的至少一個(gè)第 二磁力件、至少一個(gè)第二光纖接頭及至少一個(gè)第一導(dǎo)電頭，該第一磁力件與該第二磁力件 的極性相反，當(dāng)該第二磁力件吸附于該第一磁力件上時(shí)，該第一光纖接頭與該第二光纖接 頭對(duì)接，該第一電接頭與該第一導(dǎo)電頭對(duì)接。
[0005] -種機(jī)械臂，其包括機(jī)器人臂部及與該機(jī)器人臂部連接的第一固接組件，該第一 固接組件包括固定件，及均固定于該固定件上的至少一個(gè)第一磁力件、至少一個(gè)第一光纖 接頭及至少一個(gè)第一電接頭，該機(jī)器人臂部還包括光電處理電路，該光電處理電路與該第 一光纖接頭電性連接，該光電處理電路用W實(shí)現(xiàn)電信號(hào)與光信號(hào)之間的相互轉(zhuǎn)換，該第一 光纖接頭用W傳導(dǎo)光信號(hào)。
[0006] -種機(jī)器人，其包括機(jī)器人臂部、機(jī)器人執(zhí)行端及用于將機(jī)器人執(zhí)行端可拆卸地 固定于機(jī)器人臂部上的固接裝置，該固接裝置包括固定于機(jī)器人臂部上的第一固接組件及 固定于機(jī)器人執(zhí)行端上的第二固接組件，該第一固接組件可拆卸地裝設(shè)于該第一固接組件 上，該第一固接組件包括固定件，及均固定于該固定件上的至少一個(gè)第一磁力件、至少一個(gè) 第一光纖接頭及至少一個(gè)第一電接頭，該第二固接組件包括固定件，及均固定于該固定件 上的至少一個(gè)第二磁力件、至少一個(gè)第二光纖接頭及至少一個(gè)第一導(dǎo)電頭，該第一磁力件 與該第二磁力件的極性相反，當(dāng)該第二磁力件吸附于第一磁力件上時(shí)，該第一光纖接頭與 該第二光纖接頭對(duì)接，該第一電接頭與該第一導(dǎo)電頭相對(duì)接，該機(jī)器人臂部包括與該第一 光纖接頭電性連接的光電處理電路，該機(jī)器人執(zhí)行端包括與該第二光纖接頭電性連接的光 電處理電路。
[0007] 本發(fā)明的機(jī)器人中的利用固接裝置將機(jī)器人執(zhí)行端可拆卸地固定于機(jī)器人臂部 上。固接裝置中的第一磁力件及第二磁力件之間的磁力根據(jù)執(zhí)行端所需承載的重力進(jìn)行設(shè) 定，當(dāng)執(zhí)行端承受的重力過(guò)大時(shí)即可將第二磁力件與第一磁力件分離；同時(shí)第一電接頭與 第一導(dǎo)電頭對(duì)接來(lái)傳導(dǎo)電，避免了使用傳統(tǒng)電線導(dǎo)致安裝或拆卸困難。在第二磁力件脫離 第一磁力件時(shí)，第一電接頭與第一導(dǎo)電頭也相互分離。因此，本發(fā)明的固接裝置使得機(jī)器人 執(zhí)行端安裝于機(jī)器人臂部上或從機(jī)器人臂部上拆卸變得更加容易。
【附圖說(shuō)明】
[0008] 圖1是本發(fā)明的機(jī)器人的模塊示意圖。
[0009] 圖2是圖1所示的機(jī)器人中的固接裝置的立體組裝示意圖。
[0010] 圖3是圖2所示的固接裝置的立體分解示意圖。
[0011] 圖4是圖2所示的固接裝置的另一角度的立體分解示意圖。
[001引圖5是圖2所示的固接裝置沿V-V的剖視圖。
[0013] 主要元件符號(hào)說(shuō)明

如下【具體實(shí)施方式】將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明。
【具體實(shí)施方式】
[0014] 請(qǐng)參閱圖1，機(jī)器人100包括機(jī)器人臂部200、可拆卸裝設(shè)于機(jī)器人臂部200上的 機(jī)器人執(zhí)行端300,及用W連接機(jī)器人執(zhí)行端300與機(jī)器人臂部200的固接裝置400。固接 裝置400包括固定于機(jī)器人臂部200上的第一固接組件10及固定于機(jī)器人執(zhí)行端300上 的第二固接組件30。該第二固接組件30可拆卸地固定于第一固接組件10上，W使機(jī)器人 執(zhí)行端300可拆卸地固定于機(jī)器人臂部200上。
[0015] 請(qǐng)同時(shí)參閱圖2至圖5,第一固接組件10包括固定件11，及固定于固定件11上的 四個(gè)第一磁力件13、一個(gè)第一光纖接頭15、兩個(gè)第一電接頭16與兩個(gè)第二電接頭17。本實(shí) 施方式中，機(jī)器人臂部200包括有與第一光纖接頭15電性連接的光電處理電路201，光電處 理電路201將電信號(hào)轉(zhuǎn)化為光信號(hào)，并利用第一光纖接頭15進(jìn)行光信號(hào)的傳導(dǎo)，避免了電 磁干擾。可W理解，在其他實(shí)施方式中，光電處理電路201也能夠?qū)Φ谝还饫w接頭15傳送 的光信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。
[0016] 固定件11呈圓盤(pán)狀。固定件11的兩側(cè)分別向內(nèi)凹陷形成有凹槽111，113。凹槽 111與凹槽113相對(duì)設(shè)置，且凹槽111與凹槽113具有同一底部。凹槽111靠近第二固接組 件30。固定件11包括收容在凹槽111中的固定面1111。固定面1111朝向第二固接組件 30的方向垂直凸伸形成有四個(gè)容置部1113。四個(gè)容置部1113呈中空?qǐng)A環(huán)狀。四個(gè)容置部 1113的中必點(diǎn)分別位于一個(gè)虛擬的正方形的四個(gè)角上，且該虛擬正方形的中必軸線與固定 件11的軸線重合。四個(gè)第一磁力件13分別收容于相應(yīng)的容置部1113內(nèi)，且每一第一磁 力件13遠(yuǎn)離固定面1111的一側(cè)凸出相應(yīng)的容置部1113。每一第一磁力件13靠近固定面 1111的一側(cè)通過(guò)膠水固定于固定面1111上。
[0017] 固定件11還包括收容在凹槽113中的固定面1131。固定面1131朝向遠(yuǎn)離固定 面1131的方向垂直凸伸形成有一個(gè)第一安裝部1133及四個(gè)第二安裝部1135。第一安裝部 1133的軸線與固定件11的軸線重合。每一第二安裝部1135位于相鄰兩個(gè)容置部1113的 中垂線上。四個(gè)第二安裝部1135的中必點(diǎn)分別位于一個(gè)虛擬的正方形的四個(gè)角上，且該虛 擬正方形的中必軸線與固定件11的軸線重合。第一安裝部1133與四個(gè)第二安裝部1135 的結(jié)構(gòu)相同。為簡(jiǎn)化說(shuō)明，現(xiàn)W第一安裝部1133作具體介紹。第一安裝部1133大致呈圓 柱狀。第一安裝部1133包括本體1136及由本體1136的邊緣朝向遠(yuǎn)離本體1136的方向凸 伸形成兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的凸耳1137。本體1136呈圓柱狀。本體1136沿其軸線方向上開(kāi)設(shè)有 一通孔1130,且該通孔1130貫穿固定面1111及固定面1113。本體1136遠(yuǎn)離固定面1113 的端面上朝向遠(yuǎn)離本體1136的方向上垂直凸伸形成有兩個(gè)凸起1138。兩個(gè)凸耳1137呈圓 柱狀，且每一凸耳1137沿其軸線方向上開(kāi)設(shè)有安裝孔1139。
[0018] 第一光纖接頭15穿設(shè)于第一安裝部1133的通孔1130內(nèi)，并固定于第一安裝部 1133上。第一光纖接頭15包括第一光纖接頭本體151，及由第一光纖接頭本體151凸伸形 成的相對(duì)設(shè)置的第一凸伸部152及第一固定部153。該第一固定部153與第一安裝部1133 相配合，且第一凸伸部152收容于凹槽111，第一固定部153收容于凹槽113內(nèi)。第一光纖 接頭本體151的軸線方向上內(nèi)嵌有光纖芯（圖未示)。第一凸伸部152呈中空?qǐng)A柱狀。第一 固定部153的形狀與第一安裝部1133大致相同。第一固定部153相對(duì)設(shè)置的兩端上分別沿 平行于第一光纖接頭本體151的軸線方向上貫穿開(kāi)設(shè)有兩個(gè)裝配孔1531。第一固定部153 上的兩個(gè)裝配孔1531與第一安裝部1133上的兩個(gè)安裝孔1139相配合。第一固定部153 的邊緣上貫穿開(kāi)設(shè)有與第一安裝部1133上的兩個(gè)凸起1138相配合的兩個(gè)定位孔1533。兩 個(gè)凸起1138分別穿設(shè)于相應(yīng)的定位孔1533內(nèi)。每一第一固定部153上的裝配孔1531與 相應(yīng)第一安裝部1133上的安裝孔1139通過(guò)螺釘固定，W將第一光纖接頭15固定于第一安 裝部1133上。
[0019] 兩個(gè)第一電接頭16分別穿設(shè)于間隔設(shè)置的兩個(gè)第二安裝部1135的通孔1130內(nèi)， 并分別固定于相應(yīng)的第二安裝部1135上。每一第一電接頭16包括第一電接頭本體161及 由第一電接頭本體161凸伸形成的與第二安裝部1135相配合的第二固定部163。第一電接 頭本體161的軸線方向上內(nèi)嵌有導(dǎo)電線（圖未示)。第一電接頭本體161靠近第二固接組件 30的一端上形成有一錐形面1611，且錐形面1611半徑較小的一端形成一金屬觸點(diǎn)1613。 該金屬觸點(diǎn)1613位于第一電接頭本體161靠近第二固接組件30的一端。第二固定部163 收容于凹槽113內(nèi)。第二固定部163的形狀與第二安裝部1135的形狀大致相同。第二固 定部163相對(duì)設(shè)置的兩端上分別沿平行于第一電接頭本體161的軸線方向上貫穿有開(kāi)設(shè)兩 個(gè)裝配孔1631。第二固定部163上的兩個(gè)裝配孔1631與與第二安裝部1135上的兩個(gè)安裝 孔1139相配合。第二固定部163的邊緣朝向其軸線方向上凹設(shè)形成有與第二安裝部113