電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電力領(lǐng)域，屬于一種電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用抓表機(jī)械手，具體涉及一種電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]電力表庫(kù)是用來(lái)存放成品或者半成品電力表的地方，屬于電力表自動(dòng)化生產(chǎn)線的一部分，現(xiàn)有的電力表庫(kù)用機(jī)器人，都是一箱一箱將托盤(pán)上的電能表箱抓起再放入輸送線進(jìn)行碼垛入庫(kù)，效率較低，要想提升機(jī)器人的抓取效率，可采取多箱抓取的方式，但現(xiàn)有機(jī)器人手抓豎直設(shè)置然后橫向收攏抓取表箱，從高度和寬度來(lái)說(shuō)都占用較大空間。
[0003]綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中存在以下問(wèn)題:機(jī)械臂的卡爪過(guò)寬無(wú)法伸入相鄰表箱垛之間抓取表箱，無(wú)法實(shí)現(xiàn)多箱抓取。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，以解決現(xiàn)有的機(jī)械臂卡爪過(guò)寬無(wú)法伸入相鄰表箱垛之間抓取表箱的問(wèn)題。
[0005]為此，本發(fā)明提出一種電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，用于抓取料箱，所述電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置包括:
[0006]旋轉(zhuǎn)支座；
[0007]機(jī)械臂，所述機(jī)械臂具有上端和下端，機(jī)械臂的上端鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座上；
[0008]抓料板，通過(guò)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸鉸接在機(jī)械臂的下端。
[0009]進(jìn)一步地，所述抓料板的旋轉(zhuǎn)軸與抓料板插入料箱的方向垂直。
[0010]進(jìn)一步地，所述電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置還包括:推動(dòng)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述機(jī)械臂上。
[0011]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括:推爪氣缸、接頭和連桿；
[0012]所述推爪氣缸，鉸接在所述機(jī)械臂上；
[0013]所述接頭，連接推爪氣缸的活塞；
[0014]連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述接頭，連桿的另一端與抓料板的旋轉(zhuǎn)軸固定連接。
[0015]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括:設(shè)置在所述機(jī)械臂上的安裝座，所述推爪氣缸與安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0016]進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂的上端通過(guò)機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座上，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸的一端與機(jī)械臂固定連接，機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸的中部與旋轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸的另一端固定有帶動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪。
[0017]進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)支座上設(shè)有對(duì)上述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸限位的限位裝置。
[0018]進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂上設(shè)有至少一組接近開(kāi)關(guān)。
[0019]進(jìn)一步地，所述接近開(kāi)關(guān)為光電式接近開(kāi)關(guān)，所述接近開(kāi)關(guān)的數(shù)目為多個(gè)。
[0020]進(jìn)一步地，所述抓料板的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于等于90度。
[0021]使用時(shí)，機(jī)械臂伸入到表箱垛之間，此時(shí)，使抓料板處于豎直狀態(tài)，從而便于伸入表箱垛之間較小的空間，然后通過(guò)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)使得抓料板從豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)到水平狀態(tài)，將表箱垛或表箱提起。由于抓料板可以轉(zhuǎn)動(dòng)，因而，機(jī)械臂能夠在表箱垛之間較小的空間內(nèi)工作，因而，解決了現(xiàn)有的機(jī)械臂卡爪過(guò)寬無(wú)法伸入相鄰表箱垛之間抓取表箱的問(wèn)題。
[0022]另外，機(jī)械臂的上端鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座上，在不使用時(shí)可以控制機(jī)械臂處于收起狀態(tài)，從而降低整體占用的高度和空間，結(jié)構(gòu)緊湊，便于機(jī)械臂的移動(dòng)，便于機(jī)械臂在電力表庫(kù)中的工作。
【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1為本發(fā)明的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為圖1的左視圖。
[0025]附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明:
[0026]11機(jī)械臂12旋轉(zhuǎn)支座13抓料板14機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸15齒輪16安裝座17限位塊18抓料板的旋轉(zhuǎn)軸19推爪氣缸20接頭21連桿22接近開(kāi)關(guān)
【具體實(shí)施方式】
[0027]為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照【附圖說(shuō)明】本發(fā)明。
[0028]如圖1和圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，用于抓取電力表庫(kù)中的料箱或表箱，料箱或表箱水平放置，多個(gè)料箱或表箱可以上下疊放在一起，所述電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置包括:
[0029]旋轉(zhuǎn)支座12 ；
[0030]機(jī)械臂11，例如為長(zhǎng)條形或柱狀，由金屬制成，所述機(jī)械臂具有上端和下端，機(jī)械臂11的上端鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座12上；
[0031]抓料板13，為板狀，通過(guò)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸18鉸接在機(jī)械臂11的下端；所述抓料板的旋轉(zhuǎn)軸18垂直所述機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)平面，或者說(shuō)，所述抓料板的旋轉(zhuǎn)軸與抓料板插入料箱的方向垂直，以便通過(guò)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸18的轉(zhuǎn)動(dòng)使得抓料板13從豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)到水平狀態(tài)，將表箱垛或表箱提起。進(jìn)一步地，所述抓料板的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于等于90度，例如為90度，能夠使得抓料板從豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)到水平狀態(tài)，將表箱垛或表箱提起。
[0032]進(jìn)一步地，所述電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置還包括:推動(dòng)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述機(jī)械臂上。驅(qū)動(dòng)裝置用于自動(dòng)推動(dòng)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，為抓料板的旋轉(zhuǎn)軸提供足夠的動(dòng)力，控制抓料板轉(zhuǎn)動(dòng)到合適的位置，以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)和抬起表箱。
[0033]進(jìn)一步地，如圖1和圖2所示，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括:推爪氣缸19、接頭20和連桿21 ；
[0034]所述推爪氣缸19，鉸接在所述機(jī)械臂11上；
[0035]所述接頭20，固定連接推爪氣缸19的活塞；接頭20例如為魚(yú)眼接頭，以便靈活連接；
[0036]連桿21的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述接頭20，連桿的下端與抓料板的旋轉(zhuǎn)軸18固定連接。
[0037]通過(guò)這種結(jié)構(gòu)，可以靈活方便的驅(qū)動(dòng)推爪氣缸19推動(dòng)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。由推爪氣缸提供動(dòng)力，通過(guò)魚(yú)眼接頭和連桿的連接帶動(dòng)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，保證抓料板提箱時(shí)的穩(wěn)定性。
[0038]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括:設(shè)置在所述機(jī)械臂11上的安裝座16，所述推爪氣缸與安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以便支撐推爪氣缸，推爪氣缸的缸體尾部與安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，便于推爪氣缸的安裝，保證推爪氣缸能正常的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0039]進(jìn)一步地，如圖2，機(jī)械臂11的上端與旋轉(zhuǎn)支座12通過(guò)機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸14連接，機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸14的左端與機(jī)械臂11固定連接，機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸14的中部與旋轉(zhuǎn)支座12轉(zhuǎn)動(dòng)連接，機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸14的右端固定有帶動(dòng)機(jī)械臂11轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪15。這樣，可以通過(guò)齒輪傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂11轉(zhuǎn)動(dòng)，在不使用時(shí)可以控制機(jī)械臂處于收起狀態(tài)，使機(jī)械臂相對(duì)旋轉(zhuǎn)支座更容易轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0040]進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)支座12上設(shè)有對(duì)上述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸14限位的限位裝置，限位裝置例如為限位塊，以控制機(jī)械臂11的轉(zhuǎn)動(dòng)幅度，控制機(jī)械臂能轉(zhuǎn)到準(zhǔn)確的豎直狀態(tài)，保證提起表箱的效率。
[0041]進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂11上設(shè)有至少一組接近開(kāi)關(guān)22，以便機(jī)械臂11不會(huì)抓空。
[0042]進(jìn)一步地，所述接近開(kāi)關(guān)為光電式接近開(kāi)關(guān)，能夠準(zhǔn)確探測(cè)到表箱，所述接近開(kāi)關(guān)的數(shù)目為多個(gè)，例如設(shè)有五組光電式接近開(kāi)關(guān)，以檢測(cè)一次抓取多個(gè)電力表箱，提高效率。
[0043]本發(fā)明中，整個(gè)機(jī)械臂通過(guò)齒輪控制旋轉(zhuǎn)，非工作狀態(tài)時(shí)可以轉(zhuǎn)到水平狀態(tài)以降低整體的高度，在工作狀態(tài)時(shí)再轉(zhuǎn)回豎直位置，而在伸入表箱垛之間時(shí)，抓料板處于豎直狀態(tài)，從而便于伸入較小的空間，由光電式接近開(kāi)關(guān)控制到達(dá)指定的位置時(shí)，推爪氣缸啟動(dòng)，控制抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使抓料板處于水平狀態(tài)將表箱提起。本裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，在不使用時(shí)可以控制機(jī)械臂與抓料板處于收起狀態(tài)，從而降低整體占空的空間，可以旋轉(zhuǎn)收起的抓料板也便于伸入狹小的相鄰表箱垛之間，從而滿(mǎn)足工作需要。
[0044]以上所述僅為本發(fā)明示意性的【具體實(shí)施方式】，并非用以限定本發(fā)明的范圍。為本發(fā)明的各組成部分在不沖突的條件下可以相互組合，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，用于抓取料箱，其特征在于，所述電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置包括: 旋轉(zhuǎn)支座； 機(jī)械臂，所述機(jī)械臂具有上端和下端，機(jī)械臂的上端鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座上； 抓料板，通過(guò)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸鉸接在機(jī)械臂的下端。2.如權(quán)利要求1所述的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，其特征在于，所述抓料板的旋轉(zhuǎn)軸與抓料板插入料箱的方向垂直。3.如權(quán)利要求1所述的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，其特征在于，所述電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置還包括:推動(dòng)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述機(jī)械臂上。4.如權(quán)利要求3所述的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括:推爪氣缸、接頭和連桿； 所述推爪氣缸，鉸接在所述機(jī)械臂上； 所述接頭，連接推爪氣缸的活塞； 連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述接頭，連桿的另一端與抓料板的旋轉(zhuǎn)軸固定連接。5.如權(quán)利要求3所述的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括:設(shè)置在所述機(jī)械臂上的安裝座，所述推爪氣缸與安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。6.如權(quán)利要求1所述的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂的上端通過(guò)機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座上，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸的一端與機(jī)械臂固定連接，機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸的中部與旋轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸的另一端固定有帶動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪。7.如權(quán)利要求6所述的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)支座上設(shè)有對(duì)上述機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸限位的限位裝置。8.如權(quán)利要求1所述的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂上設(shè)有至少一組接近開(kāi)關(guān)。9.如權(quán)利要求8所述的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，其特征在于，所述接近開(kāi)關(guān)為光電式接近開(kāi)關(guān)，所述接近開(kāi)關(guān)的數(shù)目為多個(gè)。10.如權(quán)利要求1所述的電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，其特征在于，所述抓料板的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于等于90度。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置，用于抓取料箱，所述電力表庫(kù)抓表箱機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)臂裝置包括：旋轉(zhuǎn)支座；機(jī)械臂，所述機(jī)械臂具有上端和下端，機(jī)械臂的上端鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座上；抓料板，通過(guò)抓料板的旋轉(zhuǎn)軸鉸接在機(jī)械臂的下端；所述抓料板的旋轉(zhuǎn)軸垂直所述機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)平面。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，在不使用時(shí)可以控制機(jī)械臂與抓料板處于收起狀態(tài)，從而降低整體占空的空間，可以旋轉(zhuǎn)收起的抓料板也便于伸入狹小的相鄰表箱垛之間，從而滿(mǎn)足設(shè)計(jì)需要。
【IPC分類(lèi)】B25J18/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105234958
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510731207
【發(fā)明人】劉影, 易忠林, 丁恒春, 王雯昊, 王艷芹, 張威, 楊瀟雨, 王超勇, 林童, 趙凱聞, 張森磊, 聶衛(wèi)中
【申請(qǐng)人】國(guó)網(wǎng)冀北電力有限公司電力科學(xué)研究院, 華北電力科學(xué)研究院有限責(zé)任公司, 國(guó)家電網(wǎng)公司
【公開(kāi)日】2016年1月13日
【申請(qǐng)日】2015年11月2日