本技術(shù)涉及機器人，具體涉及一種書寫動作訓(xùn)練數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、文字書寫是我們?nèi)粘Ｉ钪斜貍浼寄埽總€人在幼兒時期都需要學(xué)習(xí)和書寫文字。目前，幼兒學(xué)習(xí)寫字通常是通過家長或老師手把手教導(dǎo)的方式進行寫字教學(xué)，真人輔導(dǎo)的方式雖然能夠輔助幼兒學(xué)習(xí)書寫，但真人教導(dǎo)不僅不能夠保證家長或老師教導(dǎo)的書寫方式完全正確，還需要家長和老師投入較大精力，增大家長和老師的壓力。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供了一種書寫動作訓(xùn)練數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以期提高服務(wù)器對數(shù)據(jù)處理的智能性，實現(xiàn)對兒童一對一寫字教學(xué)，提高練字效果。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種書寫動作訓(xùn)練數(shù)據(jù)處理方法，應(yīng)用于手功能訓(xùn)練系統(tǒng)的服務(wù)器，所述手功能訓(xùn)練系統(tǒng)包括所述服務(wù)器、用戶設(shè)備、機械手以及智能筆，所述服務(wù)器與所述用戶設(shè)備通信連接，所述用戶設(shè)備與所述機械手通信連接，所述機械手和所述智能筆通信連接，所述方法包括：

3、獲取所述用戶設(shè)備上傳的練字任務(wù)，所述練字任務(wù)攜帶有練字內(nèi)容；

4、根據(jù)所述練字任務(wù)向所述機械手發(fā)送握筆指令，所述握筆指令攜帶有基礎(chǔ)握筆姿勢，所述握筆指令用于指示所述機械手根據(jù)所述基礎(chǔ)握筆姿勢調(diào)節(jié)所述機械手上各個關(guān)節(jié)的擺放位置和移動角度；

5、獲取所述智能筆上傳的觸摸感應(yīng)信息，所述觸摸感應(yīng)信息用于指示用戶的當(dāng)前握筆姿勢在所述智能筆上的當(dāng)前接觸點；

6、在根據(jù)所述觸摸感應(yīng)信息確定用戶的當(dāng)前握筆姿勢符合正確握筆姿勢時，根據(jù)所述練字內(nèi)容和所述正確握筆姿勢生成訓(xùn)練方案，所述訓(xùn)練方案包括用于控制所述機械手在采用所述正確握筆姿勢情況下練習(xí)所述練字內(nèi)容的控制步驟；

7、向所述機械手發(fā)送訓(xùn)練指令，所述訓(xùn)練指令用于指示所述機械手執(zhí)行所述訓(xùn)練方案。

8、在所述第一方面的一個可能的示例中，所述在根據(jù)所述觸摸感應(yīng)信息確定用戶的當(dāng)前握筆姿勢符合正確握筆姿勢時，根據(jù)所述練字內(nèi)容和所述正確握筆姿勢生成訓(xùn)練方案，包括：

9、確定所述練字內(nèi)容中的目標(biāo)文字；

10、對所述目標(biāo)文字進行筆畫拆分，得到所述目標(biāo)文字的筆畫內(nèi)容和筆畫順序；

11、根據(jù)所述筆畫內(nèi)容和所述筆畫順序確定所述機械手針對單個筆畫的關(guān)節(jié)移動位置和移動方向；

12、根據(jù)所述正確握筆姿勢、所述目標(biāo)文字的每個筆畫對應(yīng)的所述關(guān)節(jié)移動位置和所述移動方向生成所述訓(xùn)練方案。

13、在所述第一方面的一個可能的示例中，所述根據(jù)所述筆畫內(nèi)容和所述筆畫順序確定所述機械手針對單個筆畫的關(guān)節(jié)移動位置和移動方向，包括：

14、獲取所述智能筆上傳的第一圖像信息；

15、根據(jù)所述第一圖像信息確定寫字范圍；

16、根據(jù)所述寫字范圍確定所述目標(biāo)文字的書寫大小；

17、根據(jù)所述書寫大小、所述筆畫內(nèi)容以及所述筆畫順序確定所述機械手針對單個筆畫的關(guān)節(jié)移動位置和移動方向。

18、在所述第一方面的一個可能的示例中，所述向所述機械手發(fā)送訓(xùn)練指令之前，所述方法還包括：

19、獲取所述智能筆上傳的第二圖像信息；

20、根據(jù)所述第二圖像信息確定所述智能筆的筆尖的當(dāng)前筆尖位置；

21、確定所述當(dāng)前筆尖位置是否在目標(biāo)起始位置，所述目標(biāo)起始位置為用于書寫所述目標(biāo)文字對應(yīng)的畫筆順序中順序最靠前的第一筆畫的起始位置；

22、若在所述目標(biāo)起始位置，則向所述機械手發(fā)送訓(xùn)練指令；

23、若未在所述目標(biāo)起始位置，則確定所述當(dāng)前筆尖位置和所述目標(biāo)起始位置之間的位置間距；并根據(jù)所述位置間距生成位置調(diào)節(jié)信息，所述位置調(diào)節(jié)信息用于提示用戶將智能筆的筆尖移動到所述目標(biāo)起始位置。

24、在所述第一方面的一個可能的示例中，所述確定所述當(dāng)前筆尖位置是否在目標(biāo)起始位置之前，所述方法還包括：

25、根據(jù)所述第二圖像信息確定所述當(dāng)前筆尖位置是否存在現(xiàn)有文字；

26、在所述當(dāng)前筆尖位置存在所述現(xiàn)有文字時，確定與所述現(xiàn)有文字最鄰近的空白區(qū)域，并將所述空白區(qū)域確定為目標(biāo)書寫區(qū)域；

27、確定所述第一筆畫在所述目標(biāo)文字中的位置結(jié)構(gòu)；

28、根據(jù)所述位置結(jié)構(gòu)確定所述目標(biāo)書寫區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)起始位置。

29、在所述第一方面的一個可能的示例中，所述向所述機械手發(fā)送訓(xùn)練指令之后，所述方法還包括：

30、獲取所述智能筆上傳的第一移動軌跡，所述第一移動軌跡為所述機械手執(zhí)行所述訓(xùn)練方案時所述智能筆移動的軌跡；

31、根據(jù)所述機械手的關(guān)節(jié)移動位置和移動方向生成第二移動軌跡，所述第二移動軌跡為所述機械手執(zhí)行所述訓(xùn)練方案時所述機械手移動的軌跡；

32、確定所述第一移動軌跡和所述第二移動軌跡是否匹配，并在所述第一移動軌跡和所述第二移動軌跡不匹配時，向所述機械手發(fā)送握力調(diào)節(jié)指令，所述握力調(diào)節(jié)指令用于調(diào)整用戶握筆的力度。

33、在所述第一方面的一個可能的示例中，所述在根據(jù)所述觸摸感應(yīng)信息確定用戶的當(dāng)前握筆姿勢符合正確握筆姿勢時，根據(jù)所述練字內(nèi)容和所述正確握筆姿勢生成訓(xùn)練方案之前，所述方法還包括：

34、獲取目標(biāo)接觸點，所述目標(biāo)接觸點為所述正確握筆姿勢對應(yīng)在所述智能筆上的接觸點；

35、確定所述當(dāng)前接觸點是否符合所述目標(biāo)接觸點；

36、若符合，則確定用戶的所述當(dāng)前握筆姿勢符合所述正確握筆姿勢；

37、若不符合，則確定所述當(dāng)前接觸點和所述目標(biāo)接觸點之間的目標(biāo)距離；

38、根據(jù)所述目標(biāo)距離生成握筆提示信息，所述握筆提示信息用于提示用戶調(diào)整握筆位置以符合所述正確握筆姿勢；

39、向所述用戶設(shè)備發(fā)送握筆提示指令，所述握筆提示指令用于指示所述用戶設(shè)備輸出所述握筆提示信息。

40、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種書寫動作訓(xùn)練數(shù)據(jù)處理裝置，應(yīng)用于手功能訓(xùn)練系統(tǒng)的服務(wù)器，所述手功能訓(xùn)練系統(tǒng)包括所述服務(wù)器、用戶設(shè)備、機械手以及智能筆，所述服務(wù)器與所述用戶設(shè)備通信連接，所述用戶設(shè)備與所述機械手通信連接，所述機械手和所述智能筆通信連接，所述書寫動作訓(xùn)練數(shù)據(jù)處理裝置包括：

41、第一獲取單元，用于獲取所述用戶設(shè)備上傳的練字任務(wù)，所述練字任務(wù)攜帶有練字內(nèi)容；

42、第一發(fā)送單元，用于根據(jù)所述練字任務(wù)向所述機械手發(fā)送握筆指令，所述握筆指令攜帶有基礎(chǔ)握筆姿勢，所述握筆指令用于指示所述機械手根據(jù)所述基礎(chǔ)握筆姿勢調(diào)節(jié)所述機械手上各個關(guān)節(jié)的擺放位置和移動角度；

43、第二獲取單元，用于獲取所述智能筆上傳的觸摸感應(yīng)信息，所述觸摸感應(yīng)信息用于指示用戶的當(dāng)前握筆姿勢在所述智能筆上的當(dāng)前接觸點；

44、生成單元，用于在根據(jù)所述觸摸感應(yīng)信息確定用戶的當(dāng)前握筆姿勢符合正確握筆姿勢時，根據(jù)所述練字內(nèi)容和所述正確握筆姿勢生成訓(xùn)練方案，所述訓(xùn)練方案包括用于控制所述機械手在采用所述正確握筆姿勢情況下練習(xí)所述練字內(nèi)容的控制步驟；

45、第二發(fā)送單元，用于向所述機械手發(fā)送訓(xùn)練指令，所述訓(xùn)練指令用于指示所述機械手執(zhí)行所述訓(xùn)練方案。

46、第三方面，本技術(shù)實施例提供了一種電子設(shè)備，包括處理器、存儲器、通信接口，以及一個或多個程序，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行本技術(shù)實施例第一方面中的步驟的指令。

47、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲用于電子數(shù)據(jù)交換的計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執(zhí)行如本實施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。

48、可以看出，本實施例中，服務(wù)器通過獲取用戶設(shè)備上傳的練字任務(wù)，練字任務(wù)攜帶有練字內(nèi)容；根據(jù)練字任務(wù)向機械手發(fā)送握筆指令，握筆指令攜帶有基礎(chǔ)握筆姿勢，握筆指令用于指示機械手根據(jù)基礎(chǔ)握筆姿勢調(diào)節(jié)機械手上各個關(guān)節(jié)的擺放位置和移動角度；獲取智能筆上傳的觸摸感應(yīng)信息，觸摸感應(yīng)信息用于指示用戶的當(dāng)前握筆姿勢在智能筆上的當(dāng)前接觸點；在根據(jù)觸摸感應(yīng)信息確定用戶的當(dāng)前握筆姿勢符合正確握筆姿勢時，根據(jù)練字內(nèi)容和正確握筆姿勢生成訓(xùn)練方案，訓(xùn)練方案包括用于控制機械手在采用正確握筆姿勢情況下練習(xí)練字內(nèi)容的控制步驟；向機械手發(fā)送訓(xùn)練指令，訓(xùn)練指令用于指示機械手執(zhí)行訓(xùn)練方案?？梢姡炯夹g(shù)通過握筆指令可以指示機械手輔助用戶采用正確握筆姿勢握筆，從而基于正確握筆姿勢對根據(jù)練字內(nèi)容和正確握筆姿勢生成訓(xùn)練方案以進行練習(xí)，有利于實現(xiàn)機械手的輔助練字功能，提高了機械手對練字?jǐn)?shù)據(jù)處理的智能性和可靠性，可實現(xiàn)對用戶一對一寫字教學(xué)，在提高訓(xùn)練效果的同時，降低人力。