本發(fā)明涉及一種棋盤式多機(jī)械臂并聯(lián)安裝固定平臺(tái)，屬于機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在機(jī)械生產(chǎn)制造領(lǐng)域中，機(jī)械手臂得到了廣泛的應(yīng)用，機(jī)器人機(jī)械臂的工作空間作為評(píng)價(jià)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)靈活度重要指標(biāo)而被廣泛關(guān)注。現(xiàn)有串聯(lián)機(jī)器人通過增加機(jī)械臂的關(guān)節(jié)數(shù)和關(guān)節(jié)的長度來實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的工作空間，但這種機(jī)械臂結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且對(duì)機(jī)械臂每一個(gè)關(guān)節(jié)剛度要求較高。
國內(nèi)外現(xiàn)有很多機(jī)械臂應(yīng)用于流水線生產(chǎn)上，然而這些機(jī)械臂往往相互獨(dú)立，一個(gè)安裝固定平臺(tái)只安裝一個(gè)機(jī)械臂。而在一個(gè)安裝固定平臺(tái)上并聯(lián)一個(gè)或多個(gè)機(jī)械臂的情況，就會(huì)大大提高工作的效率和機(jī)械臂之間的協(xié)同能力。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種棋盤式多機(jī)械臂并聯(lián)安裝固定平臺(tái)，該發(fā)明提供技術(shù)方案如下：
一種棋盤式多機(jī)械臂并聯(lián)安裝固定平臺(tái)包括安裝固定平臺(tái)、棋盤式滑軌、滑塊和至少兩個(gè)機(jī)械臂。
所述棋盤式滑軌水平安裝在平臺(tái)上；
所述滑塊與滑軌連接，滑塊移動(dòng)到滑軌的橫縱交叉點(diǎn)上進(jìn)行固定；
所述機(jī)械臂安裝在滑塊上，通過滑塊在滑軌上的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂橫縱向的移動(dòng)。
一種棋盤式多機(jī)械臂并聯(lián)安裝固定平臺(tái)通過滑塊在棋盤式滑軌上移動(dòng)，提高了機(jī)械臂的活動(dòng)范圍，在棋盤式滑軌上安裝多個(gè)可移動(dòng)機(jī)械臂可以提高工作效率和機(jī)械臂之間協(xié)同工作的能力。
進(jìn)一步的該棋盤式多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)工作包括以下3個(gè)步驟：
步驟1：以滑軌中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，獲取所有機(jī)械臂的當(dāng)前位置和每個(gè)機(jī)械臂對(duì)應(yīng)的目標(biāo)工作位置，然后分別計(jì)算每個(gè)機(jī)械臂的水平移動(dòng)距離；
步驟2：根據(jù)計(jì)算得到的機(jī)械臂移動(dòng)距離，通過滑塊在滑軌上的移動(dòng)將機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置；
步驟3：機(jī)械臂在指定位置進(jìn)行工作。
附圖說明
圖1是棋盤式多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。
其中：1（a）、主機(jī)械臂1；1（b）、輔機(jī)械臂2；2、滑塊；3、棋盤式滑軌；4、安裝固定平臺(tái)。
具體實(shí)施方法
下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。
本發(fā)明提供一種棋盤式多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)，如圖1所示，包括安裝固定平臺(tái)（4）、棋盤式滑軌（3）、滑塊（2）和至少兩個(gè)機(jī)械臂（1）。
如圖1所示，棋盤式滑軌（3）水平安裝在平臺(tái)（4）上；滑塊（2）與滑軌（3）連接，滑塊（2）移動(dòng)到滑軌（3）的橫縱交叉點(diǎn)上進(jìn)行固定；機(jī)械臂安裝在滑塊（2）上，通過滑塊（2）在滑軌（3）上的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂橫縱向的移動(dòng)。
該發(fā)明通過滑塊在棋盤式滑軌上移動(dòng)，提高了機(jī)械臂的活動(dòng)范圍，在棋盤式滑軌上安裝多個(gè)可移動(dòng)機(jī)械臂可以提高工作效率和機(jī)械臂之間協(xié)同工作的能力。
該棋盤式多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)通過以下3個(gè)步驟進(jìn)行工作：
步驟1：以滑軌（3）中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，獲取所有機(jī)械臂（1）的當(dāng)前位置和每個(gè)機(jī)械臂（1）對(duì)應(yīng)的目標(biāo)工作位置，然后分別計(jì)算每個(gè)機(jī)械臂（1）的水平移動(dòng)距離；
步驟2：根據(jù)計(jì)算得到的機(jī)械臂（1）移動(dòng)距離，通過滑塊（2）在滑軌（3）上的移動(dòng)將機(jī)械臂（1）移動(dòng)到指定位置；
步驟3：機(jī)械臂（1）在指定位置進(jìn)行工作。
最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。