技術(shù)總結(jié)
一種空間機(jī)械臂幾何參數(shù)標(biāo)定方法，屬于機(jī)械臂幾何參數(shù)標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域。解決了如何提供一種空間機(jī)械臂幾何參數(shù)標(biāo)定方法，以降低大型柔性空間機(jī)械臂幾何參數(shù)標(biāo)定的復(fù)雜性，提高大型柔性空間機(jī)械臂幾何參數(shù)的標(biāo)定精度的問題。該標(biāo)定方法在關(guān)節(jié)裝配階段進(jìn)行關(guān)節(jié)端面坐標(biāo)系的精確測(cè)量設(shè)定，并通過三個(gè)與關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)部件固連的靶座對(duì)關(guān)節(jié)端面坐標(biāo)系進(jìn)行固連跟蹤，在機(jī)械臂整臂組裝完成之后需要進(jìn)行機(jī)械臂幾何參數(shù)標(biāo)定時(shí)，根據(jù)關(guān)節(jié)上的三個(gè)靶座對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)端面的坐標(biāo)系進(jìn)行恢復(fù)重建，從而實(shí)現(xiàn)空間機(jī)械臂的幾何參數(shù)標(biāo)定，該標(biāo)定方法可以在地面重力卸載系統(tǒng)約束下，簡(jiǎn)單、快速、高精度完成機(jī)械臂的標(biāo)定，為空間在軌標(biāo)定提供數(shù)據(jù)依據(jù)。

技術(shù)研發(fā)人員：顧營(yíng)迎;喬冠宇;李大為;劉宏偉;徐振邦
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
文檔號(hào)碼：201611226444
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.27
技術(shù)公布日：2017.05.10