本發(fā)明涉及一種沖槽機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種自動裝卸料機(jī)械手及自動裝卸料沖槽機(jī)。

背景技術(shù)：

我國電機(jī)制造行業(yè)自從上世紀(jì)八十年代出現(xiàn)了國產(chǎn)高速沖槽機(jī)后才發(fā)展較快，尤其針對于中型電機(jī)的生產(chǎn)和各種新型特種電機(jī)的，開發(fā)高速沖槽機(jī)起到了巨大作用。目前電機(jī)廠高速沖槽機(jī)的使用還是單機(jī)人工操作上料、卸料，工人勞動程度大而且生產(chǎn)率也受到限制。近年來隨著國家科技進(jìn)步，機(jī)器人的出現(xiàn)，有少數(shù)大企業(yè)開始引進(jìn)機(jī)器人在高速沖槽機(jī)上自動上料?？墒菣C(jī)器人的昂貴價(jià)格使很多電機(jī)生產(chǎn)企業(yè)望而卻步，尤其是中小企業(yè)無力辦到。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種自動裝卸料機(jī)械手及自動裝卸料沖槽機(jī)，以達(dá)到可以自動裝卸料，提高勞動效率，并且能夠降低企業(yè)成本的目的。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種自動裝卸料機(jī)械手，包括底座和設(shè)置于底座上的轉(zhuǎn)臂，所述轉(zhuǎn)臂前端連接有抓料頭，所述底座上設(shè)置有伺服電機(jī)一和氣缸一，所述伺服電機(jī)一通過齒輪與所述轉(zhuǎn)臂連接，控制所述轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，所述氣缸一安裝于所述轉(zhuǎn)臂的下方，控制所述轉(zhuǎn)臂升降；所述轉(zhuǎn)臂上設(shè)有滾珠絲桿和直線導(dǎo)軌；所述抓料頭上設(shè)有抓料盤和壓片盤。

上述方案中，所述抓料盤通過齒輪與伺服電機(jī)二相連，通過伺服電機(jī)二控 制抓料盤的旋轉(zhuǎn)，用于找正鍵槽的位置；且所述抓料盤上還設(shè)有真空發(fā)生器和真空吸盤一，用以吸住工件。

上述方案中，所述壓片盤與氣缸二相連，通過氣缸二給壓片盤施加壓力，壓住工件。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述氣缸一和氣缸二均為薄型氣缸。

更進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度為360°。

更進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述抓料盤的旋轉(zhuǎn)角度為60°，可以正反時(shí)針旋轉(zhuǎn)30°，找正鍵槽的位置。

本發(fā)明還公開了一種具有上述自動裝卸料機(jī)械手的自動裝卸料沖槽機(jī)，所述沖槽機(jī)包括主機(jī)、機(jī)械手、坯料工位和卸料工位，所述機(jī)械手安裝于所述主機(jī)的一側(cè)，所述坯料工位和卸料工位分別位于以機(jī)械手的底座為圓心、以機(jī)械手的轉(zhuǎn)臂為半徑的圓周上，所述坯料工位安裝有提升裝置。

上述方案中，所述主機(jī)包括分度主軸和設(shè)置于所述分度主軸上方的滑塊，分度主軸上放置工件，滑塊上下運(yùn)動對工件進(jìn)行沖裁。

上述方案中，所述提升裝置包括升降臂和位于所述升降臂前端的真空吸盤二，升降臂可以把坯料工位上的工件吸牢，并送到抓料盤的真空吸盤一上。

通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的自動裝卸料機(jī)械手屬于固定轉(zhuǎn)塔型式，能自由伸縮并能在360°范圍內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，而且轉(zhuǎn)臂可以上升、下降；該單臂機(jī)械手可自動取料、卸料，自動化程度高；本發(fā)明提供的自動裝卸料沖槽機(jī)在該機(jī)械手的協(xié)助下可以自動完成工件的沖裁工作，坯料工位設(shè)置提升裝置，用于自動送料，機(jī)械化程度高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例所公開的一種自動裝卸料沖槽機(jī)的俯視圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所公開的自動裝卸料沖槽機(jī)的主視圖。

其中，1、底座；2、轉(zhuǎn)臂；3、抓料頭；4、伺服電機(jī)一；5、氣缸一；6、滾珠絲桿；7、直線導(dǎo)軌；8、抓料盤；9、壓片盤；10、伺服電機(jī)二；11、真空發(fā)生器；12、真空吸盤一；13、主機(jī)；14、機(jī)械手；15、坯料工位；16、卸料工位；17、提升裝置；18、升降臂；19、真空吸盤二；20、工件。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

本發(fā)明提供了一種自動裝卸料機(jī)械手及自動裝卸料沖槽機(jī)，如圖1和圖2所示的結(jié)構(gòu)，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，成本低，自動化程度高。

如圖1和圖2所示的自動裝卸料機(jī)械手，包括底座1和設(shè)置于底座1上的轉(zhuǎn)臂2，轉(zhuǎn)臂2前端連接有抓料頭3，底座1上設(shè)置有伺服電機(jī)一4和氣缸一5，伺服電機(jī)一4通過齒輪與轉(zhuǎn)臂2連接，控制轉(zhuǎn)臂2在360°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)；氣缸一5安裝于轉(zhuǎn)臂2的下方，控制轉(zhuǎn)臂2升降；轉(zhuǎn)臂2上設(shè)有滾珠絲桿6和直線導(dǎo)軌7，轉(zhuǎn)臂2可以伸縮，用于調(diào)整工件20中心與機(jī)械手14的空間位置。

抓料頭3上設(shè)有抓料盤8和壓片盤9；抓料盤8通過齒輪與伺服電機(jī)二10相連，通過伺服電機(jī)二10控制抓料盤8在正負(fù)30°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，用于找正鍵槽的位置；且抓料盤8上還設(shè)有真空發(fā)生器11和真空吸盤一12，用以吸住工件20。壓片盤9與氣缸二(圖中未示出)相連，通過氣缸二給壓片盤9施加壓力，壓住工件20。

本方案中，氣缸一5和氣缸二均為薄型氣缸。

本發(fā)明還公開了一種具有上述自動裝卸料機(jī)械手的自動裝卸料沖槽機(jī)，沖槽機(jī)包括主機(jī)13、機(jī)械手14、坯料工位15和卸料工位16，機(jī)械手14安裝于主 機(jī)13的一側(cè)，坯料工位15和卸料工位16分別位于以機(jī)械手14的底座1為圓心、以機(jī)械手14的轉(zhuǎn)臂2為半徑的圓周上，主機(jī)13包括分度主軸和設(shè)置于分度主軸上方的滑塊，分度主軸上放置工件20，滑塊上下運(yùn)動對工件20進(jìn)行沖裁；坯料工位15安裝有提升裝置17，提升裝置17包括升降臂18和位于升降臂18前端的真空吸盤二19，升降臂18可以把坯料工位15上的工件20吸牢，并送到抓料盤8的真空吸盤一12上。

本發(fā)明的工作過程如下：

第一步：工件20矽鋼片已裝到分度主軸上，單臂機(jī)械手14的抓料頭3的壓片盤9壓住矽鋼片并壓牢，感應(yīng)開關(guān)發(fā)射信號給主機(jī)13，同時(shí)真空吸盤一12斷氣離開矽鋼片，抓料頭3上升10mm，主機(jī)13開始工作(沖孔)。

第二步：主機(jī)13沖孔結(jié)束，滑塊停在上死點(diǎn)，機(jī)械手14的轉(zhuǎn)臂2下降10mm，抓料頭3的真空吸盤一12通氣抓牢矽鋼片，主軸的抽芯機(jī)構(gòu)下抽，矽鋼片脫開定芯頭，接著機(jī)械手14的轉(zhuǎn)臂2上升10mm，接著向既定的方向轉(zhuǎn)W1角度到卸料工位16，轉(zhuǎn)臂2下降10mm令矽鋼片的孔套上卸料工位16的定芯軸；同時(shí)抓料盤8上的真空吸盤一12斷氣，矽鋼片自垂落下套在卸料工位16的定芯軸上。

第三步：機(jī)械手14的轉(zhuǎn)臂2上升10mm，再向既定的方向轉(zhuǎn)W2角度，同時(shí)抓料盤8也可伸出或縮回使抓料盤8的中心對準(zhǔn)坯料工位15的定芯軸，接著轉(zhuǎn)臂2下降10mm使抓料盤8上的真空吸盤一12處于等待位置。

第四步：坯料工位15的提升裝置17收到指令，升降臂18下降至其真空吸盤二19貼到坯料堆的上平面，真空吸盤二19開始通氣吸牢矽鋼片，接著升降臂18把矽鋼片送到抓料盤8的真空吸盤一12上。(此送、接過程矽鋼片都在定芯軸上滑動上升)，接著提升裝置17的真空吸盤二19斷氣并繼續(xù)上升到原位置(最高點(diǎn))，同時(shí)機(jī)械手14的轉(zhuǎn)臂2上升10mm，使矽鋼片脫離定芯軸。

第五步：機(jī)械手14的轉(zhuǎn)臂2向返回的方向轉(zhuǎn)W2+W1角度至主機(jī)13(高速沖槽機(jī))的分度主軸(定芯軸上)，轉(zhuǎn)臂2下降10mm將矽鋼片的孔套在分度主軸 的定芯軸上，隨后抓料頭3的壓片盤9下降，壓住矽鋼片。此時(shí)如果定位鍵沒對準(zhǔn)，矽鋼片下不去，抓料盤8上的伺服電機(jī)二10起作用，可使矽鋼片左右轉(zhuǎn)30°，致使鍵槽對準(zhǔn)，并壓開定芯盤上的指令主機(jī)13的開關(guān)，轉(zhuǎn)臂2上升10mm，真空吸盤一12離開矽鋼片。主機(jī)13收到指令后開始沖孔至將一片沖定，停機(jī)(滑塊停在上死點(diǎn))，完成一個(gè)工作循環(huán)。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。