一種機(jī)器人手爪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手爪，屬于機(jī)械裝置領(lǐng)域，包括手爪，手爪包括機(jī)械爪、滑塊、提升件、安裝板和拉伸件，所述滑塊開設(shè)有與機(jī)械爪對應(yīng)的斜槽，所述機(jī)械爪穿過斜槽固定在安裝板的一端面上，所述安裝板上固定安裝有拉伸件，所述滑塊上固定有提升件，所述拉伸件通過提升件與滑塊固定連接。本發(fā)明的有益效果：1）由機(jī)器人加上手爪來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子的裝配，避免人工操作帶來的不穩(wěn)定誤差，使得電機(jī)裝配質(zhì)量的穩(wěn)定性大幅提升；2）由機(jī)器人代替人工，產(chǎn)線的生產(chǎn)效率大幅提升，技術(shù)人員的勞動強(qiáng)度降低。
【專利說明】一種機(jī)器人手爪

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)器人手爪，屬于自動化機(jī)械領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002]此手爪結(jié)構(gòu)是應(yīng)項(xiàng)目需要進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)的。在以往的標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)裝配生產(chǎn)線上，轉(zhuǎn)子的安裝定位均是通過人工操作實(shí)現(xiàn)的。這樣容易造成電機(jī)質(zhì)量的不穩(wěn)定，生產(chǎn)效率不高，且技術(shù)工人的勞動強(qiáng)度較大。由機(jī)器人加上手爪來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子的裝配，裝配質(zhì)量的穩(wěn)定性大幅提升；產(chǎn)線的生產(chǎn)效率大幅提升；技術(shù)人員的勞動強(qiáng)度降低。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明正是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種機(jī)器人手爪。
[0004]為解決上述問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案如下:
一種機(jī)器人手爪，包括手爪，手爪包括機(jī)械爪、滑塊、提升件、安裝板和拉伸件，所述滑塊開設(shè)有與機(jī)械爪對應(yīng)的斜槽，所述機(jī)械爪穿過斜槽固定在安裝板的一端面上，所述安裝板上固定安裝有拉伸件，所述滑塊上固定有提升件，所述拉伸件通過提升件與滑塊固定連接。
[0005]進(jìn)一步地，所述滑塊的斜槽內(nèi)兩側(cè)裝設(shè)有柔性壓緊件，所述柔性壓緊件與機(jī)械爪緊密貼合。
[0006]進(jìn)一步地，所述拉伸件為氣缸、液壓缸或電動元件，氣缸或液壓缸的活塞桿與提升件固定連接，所述電動元件為裝有絲桿的伺服電機(jī)或裝有絲桿的步進(jìn)電機(jī)，所述絲桿與提升件固定連接。
[0007]進(jìn)一步地，所述手爪至少具有三個(gè)機(jī)械爪，所述機(jī)械爪的末端裝設(shè)有壓力傳感器，機(jī)械爪位于安裝板側(cè)裝設(shè)有位置傳感器。
[0008]進(jìn)一步地，所述拉伸件布置在安裝板的上部，其輸出桿通過法蘭與一提升件連接，所述提升件與滑塊通過螺栓連接。
[0009]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的實(shí)施效果如下:
1)由機(jī)器人加上手爪來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子的裝配，避免人工操作帶來的不穩(wěn)定誤差，使得電機(jī)裝配質(zhì)量的穩(wěn)定性大幅提升；
2)由機(jī)器人代替人工，產(chǎn)線的生產(chǎn)效率大幅提升，技術(shù)人員的勞動強(qiáng)度降低。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明所述一種機(jī)器人手爪結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明所述一種機(jī)器人手爪結(jié)構(gòu)俯視圖；
圖3為本發(fā)明所述一種機(jī)器人手爪中滑塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明所述一種機(jī)器人手爪中提升件的結(jié)構(gòu)示意圖；
其中，1 一機(jī)械爪、2—滑塊、3—提升件、4 一安裝板、5—拉伸件、20—斜槽、21—柔性壓緊件。

【具體實(shí)施方式】
[0011]下面將結(jié)合具體的實(shí)施例來說明本發(fā)明的內(nèi)容。
[0012]一種機(jī)器人手爪結(jié)構(gòu)示意圖，包括手爪，手爪包括機(jī)械爪1、滑塊2、提升件3、安裝板4和拉伸件5，所述滑塊2開設(shè)有與機(jī)械爪I對應(yīng)的斜槽20，所述機(jī)械爪I穿過斜槽20固定在安裝板4的一端面上，所述安裝板4上固定安裝有拉伸件5，所述滑塊2上固定有提升件3，所述拉伸件5通過提升件3與滑塊2固定連接。
[0013]進(jìn)一步地，所述滑塊2的斜槽20內(nèi)兩側(cè)裝設(shè)有柔性壓緊件21，所述柔性壓緊件21與機(jī)械爪I緊密貼合。
[0014]進(jìn)一步地,所述拉伸件5為氣缸、液壓缸或電動元件,氣缸或液壓缸的活塞桿與提升件5固定連接，所述電動元件為裝有絲桿的伺服電機(jī)或裝有絲桿的步進(jìn)電機(jī)，所述絲桿與提升件5固定連接。
[0015]進(jìn)一步地，所述手爪至少具有三個(gè)機(jī)械爪I，所述機(jī)械爪I的末端裝設(shè)有壓力傳感器，機(jī)械爪I位于安裝板4側(cè)裝設(shè)有位置傳感器。
[0016]進(jìn)一步地，所述拉伸件5布置在安裝板4的上部，其輸出桿通過法蘭與一提升件3連接，所述提升件3與滑塊2通過螺栓連接。
[0017]本發(fā)明涉及一種新型機(jī)器人手爪，該手爪用于標(biāo)準(zhǔn)電極的轉(zhuǎn)子裝配工位，手爪采用自動定心機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠很好的保證定轉(zhuǎn)子的同心，從而保證電極質(zhì)量的穩(wěn)定性。
[0018]本手爪優(yōu)選采用氣動方式，通過氣動元器件來實(shí)現(xiàn)定心加緊機(jī)構(gòu)的加緊和松開動作。當(dāng)然，亦可采用電動方式。同時(shí)，在手爪的末端增加壓力和位置燈傳感器，增加手爪在動作過程中的安全性和可靠性。
[0019]如圖1所示，該手爪至少具有三個(gè)機(jī)械爪1，下面以具有四個(gè)機(jī)械爪I為例說明，四個(gè)機(jī)械爪的形狀尺寸完全相同，所述滑塊2可以為圓環(huán)形、方形或其他形狀，在滑塊2中部加工四個(gè)對應(yīng)的斜槽20，在斜槽20的兩側(cè)固定有柔性壓緊件21，在滑塊2上下運(yùn)動過程中，柔性壓緊件21隨機(jī)械爪的向內(nèi)/外(縮小/擴(kuò)大)而運(yùn)動且壓緊機(jī)械爪I。
[0020]氣缸布置在安裝板4的上部，且輸出桿通過法蘭與一提升件3連接，該提升件3與滑塊2通過螺栓連接。
[0021]當(dāng)該手爪處于工作狀態(tài)時(shí)，在氣缸活塞桿的帶動下，提升件3隨著活塞桿上下運(yùn)動，當(dāng)提升件3向上運(yùn)動時(shí)，帶動滑塊2向上運(yùn)動，此時(shí)，在滑塊2及其內(nèi)部柔性壓緊件21的作用下，四個(gè)機(jī)械爪I同時(shí)內(nèi)縮，機(jī)械爪I末端的舌頭形成不斷縮小的圓，最后卡住轉(zhuǎn)子軸上的環(huán)形槽，從而將轉(zhuǎn)子提起，并運(yùn)送至裝配工位的預(yù)定位置，當(dāng)達(dá)到預(yù)定位置后，電磁閥動作，活塞桿反向運(yùn)動，滑塊2向下動作，機(jī)械爪I末端的舌頭形成不斷擴(kuò)大的圓，最終舌頭從環(huán)形槽脫離，機(jī)械爪I離開裝配工位，完成電機(jī)定轉(zhuǎn)子的裝配。
[0022]當(dāng)然，為了增加手爪動作過程中的安全性和可靠性，在手爪的末端增加了壓力傳感器，在安裝板4側(cè)布置了位置傳感器。
[0023]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例子，并非限制本發(fā)明的專利保護(hù)范圍。凡是利用本
【發(fā)明內(nèi)容】
的等效結(jié)構(gòu)及其變換，均包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人手爪，包括手爪，其特征在于，所述手爪包括機(jī)械爪、滑塊、提升件、安裝板和拉伸件，所述滑塊開設(shè)有與機(jī)械爪對應(yīng)的斜槽，所述機(jī)械爪穿過斜槽固定在安裝板的一端面上，所述安裝板上固定安裝有拉伸件，所述滑塊上固定有提升件，所述拉伸件通過提升件與滑塊固定連接。
2.如權(quán)利要求1所述一種機(jī)器人手爪，其特征在于，所述滑塊的斜槽內(nèi)兩側(cè)裝設(shè)有柔性壓緊件，所述柔性壓緊件與機(jī)械爪緊密貼合。
3.如權(quán)利要求1所述一種機(jī)器人手爪，其特征在于，所述拉伸件為氣缸、液壓缸或電動元件，氣缸或液壓缸的活塞桿與提升件固定連接，所述電動元件為裝有絲桿的伺服電機(jī)或裝有絲桿的步進(jìn)電機(jī)，所述絲桿與提升件固定連接。
4.如權(quán)利要求1或2所述一種機(jī)器人手爪，其特征在于，所述手爪至少具有三個(gè)機(jī)械爪，所述機(jī)械爪末端裝設(shè)有壓力傳感器，安裝板側(cè)裝設(shè)有位置傳感器。
5.如權(quán)利要求1、2或3所述一種機(jī)器人手爪，其特征在于，所述拉伸件布置在安裝板的上部，其輸出桿通過法蘭與一提升件連接，所述提升件與滑塊通過螺栓連接。
【文檔編號】B25J15/10GK104385292SQ201410689752
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月26日
【發(fā)明者】王世佩 申請人:深圳控石智能系統(tǒng)有限公司