專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)。
現(xiàn)有技術(shù)現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)中，為了進(jìn)行產(chǎn)業(yè)機(jī)器人手腕上安裝的工具上的傳感器的信號(hào)確認(rèn)和致動(dòng)器的電源供給，將從機(jī)器人控制盤(pán)等引出的信號(hào)電纜等的電纜設(shè)置在機(jī)器人的內(nèi)部或者外部。
從而，在上述的機(jī)器人系統(tǒng)中，由于電纜的存在對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作產(chǎn)生了限制，或者，根據(jù)情況的不同，因?yàn)殡娎|的斷開(kāi)而產(chǎn)生生產(chǎn)·作業(yè)線停止的問(wèn)題。
從而，在引入機(jī)器人系統(tǒng)的工業(yè)界，希望能夠開(kāi)發(fā)出機(jī)器人的動(dòng)作范圍限制較少，不易造成生產(chǎn)·作業(yè)線的停止的機(jī)器人系統(tǒng)。
發(fā)明概述這樣，本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人的動(dòng)作范圍限制較少，不易造成生產(chǎn)·作業(yè)線的停止的機(jī)器人系統(tǒng)。
為了解決上述的問(wèn)題，本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)，是通過(guò)無(wú)線通信來(lái)完成對(duì)安裝在機(jī)器人的手腕上的工具與控制盤(pán)之間的信息交換的機(jī)器人系統(tǒng)。分別設(shè)置若干個(gè)成為含有信息通信的工具側(cè)的作為電源的蓄電池以及對(duì)其充電的充電器，在所述的蓄電池上，設(shè)置把連接側(cè)從工具切換到充電器上或相反地切換的自動(dòng)切換裝置。在工具側(cè)裝配的蓄電池的電量變少后，應(yīng)當(dāng)對(duì)該蓄電池充電而返回(移到)空閑的充電器上，同時(shí)，工具接受已充電的其它蓄電池。
本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)，進(jìn)一步，當(dāng)蓄電池安裝在工具側(cè)時(shí)，蓄電池成為與工具側(cè)電源配線的電連接狀態(tài)，當(dāng)蓄電池安裝在充電器一側(cè)時(shí)，蓄電池就成為與充電器測(cè)充電配線的電連接狀態(tài)。
根據(jù)本發(fā)明上述的構(gòu)成，能夠提供了一種機(jī)器人的動(dòng)作范圍限制較少，不易造成生產(chǎn)·作業(yè)線的停止的機(jī)器人系統(tǒng)。
附圖的簡(jiǎn)要說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的第一實(shí)施形態(tài)的機(jī)器人系統(tǒng)的概念圖。
圖2為表示蓄電池使用時(shí)的蓄電池自動(dòng)切換裝置和工具保持件本體之間關(guān)系的斷面圖。
圖3為表示從所述的自動(dòng)切換裝置的左端側(cè)插入到充電器側(cè)保持件的空間中的狀態(tài)的斷面圖。
圖4表示在充電器2側(cè)安裝蓄電池的自動(dòng)切換裝置的狀態(tài)的斷面圖。
圖5為表示從圖4的狀態(tài)與工具分離的狀態(tài)的斷面圖。
發(fā)明的詳細(xì)說(shuō)明圖1為本發(fā)明的第一實(shí)施形態(tài)的機(jī)器人系統(tǒng)概念圖。
說(shuō)明該機(jī)器人系統(tǒng)的基本構(gòu)成。該機(jī)器人系統(tǒng)，如圖1所示，安裝在機(jī)器人R的手腕處的工具3和控制盤(pán)4之間的信息交換是通過(guò)無(wú)線通信進(jìn)行的。該機(jī)器人系統(tǒng)，分別設(shè)置兩個(gè)成為含有信息通信的工具3一側(cè)電源的蓄電池1以及對(duì)其充電的充電器2，在所述的蓄電池1設(shè)置把連接側(cè)從工具3切換到充電器2上或相反地切換的自動(dòng)切換裝置1a。當(dāng)工具3側(cè)裝配的蓄電池1的電量變少后，應(yīng)當(dāng)使該蓄電池被充電而返回(移到)空閑的充電器2上。同時(shí)，把已充電的另一個(gè)蓄電池1從充電器2安裝到工具3側(cè)。并且，在該實(shí)施形態(tài)中，工作時(shí)是兩個(gè)充電器2以及一個(gè)蓄電池1被安裝在充電盤(pán)5上，一個(gè)蓄電池1被安裝在工具3一側(cè)。
機(jī)器人系統(tǒng)的各個(gè)主要部分的構(gòu)成在以下進(jìn)行說(shuō)明。
蓄電池1，如圖2所示，具有用于與電源配線進(jìn)行電連接的接點(diǎn)引腳P1、P1，以及與充電配線進(jìn)行電連接的接點(diǎn)引腳P2、P2。
并且，該蓄電池1中，具備有如圖2所示的上述自動(dòng)切換裝置1a。該自動(dòng)切換裝置1a，如該圖所示的，具有在中央部分具有空間10a的本體10；使所述本體10左右進(jìn)退自由地貫通且在兩端部設(shè)置周溝11a、11b的軸體11；設(shè)置在所述空間10a的中央部分且收容于空間10a內(nèi)的板體12；對(duì)所述板體12向左側(cè)施加力的彈簧13；對(duì)軸體11向左側(cè)施加力的彈簧14；旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在所述本體10的兩端且其尖部嵌在所述的周溝11a、11b內(nèi)的卡合用凸輪板15，16。
充電器2，如圖1或圖2所示的，具有設(shè)置有自動(dòng)切換裝置1a的左端部分插入的空間21，還設(shè)置有成為與上述卡合凸輪板16、16成為卡合·非卡合狀態(tài)的卡合用銷(xiāo)22的保持件本體20，此外，還具有電連接在充電配線上的接點(diǎn)引腳P3、P3。
對(duì)于工具3沒(méi)有特別地記載任何的特定應(yīng)用，如圖1或圖2所示的，例如，該工具3設(shè)置有傳感器3a、致動(dòng)器3b、無(wú)線通信裝置3c，另外，還具有保持所述的蓄電池1以及其中所設(shè)置的自動(dòng)切換裝置1a的保持件本體30。
保持件本體30具有與上述的保持件本體20相同的結(jié)構(gòu)，設(shè)置有如圖2所示的自動(dòng)切換裝置1a右側(cè)端部插入的空間31，且還設(shè)置有與上述卡合用凸輪板15、15成為卡合·非卡合狀態(tài)的卡合用銷(xiāo)32，此外，還具有電連接在充電配線上的接點(diǎn)引腳P4、P4。
并且，上述傳感器3a的確認(rèn)信號(hào)和來(lái)自于控制盤(pán)4的致動(dòng)器3b的動(dòng)作信號(hào)等通過(guò)無(wú)線通信裝置3c和機(jī)器人控制盤(pán)4的無(wú)線信號(hào)的交換進(jìn)行。
充電盤(pán)5，如圖2所示的，具備有氣缸50，通過(guò)輸出軸51的進(jìn)出，經(jīng)過(guò)自動(dòng)切換裝置1a，把蓄電池1從工具3側(cè)向充電器2側(cè)切換或者相反地切換。
說(shuō)明蓄電池1從工具側(cè)3向充電器側(cè)2移動(dòng)或者相反地移動(dòng)的狀態(tài)。由此，首先，連接在工具3側(cè)的蓄電池1，通過(guò)自動(dòng)切換裝置1a，從工具3向充電器2側(cè)移動(dòng)，接著，對(duì)裝配在充電器2側(cè)的蓄電池1怎樣移動(dòng)到工具側(cè)進(jìn)行簡(jiǎn)單的說(shuō)明。
首先，說(shuō)明在蓄電池1必須要進(jìn)行充電的情況下，蓄電池1從工具3側(cè)向充電器2側(cè)的移動(dòng)。
①蓄電池1連接在工具側(cè)的狀態(tài)(圖2)該狀態(tài)下，軸體11通過(guò)彈簧片13、14的彈力向左端最大限度地移動(dòng)，與前述的軸體11相卡合的卡合用凸輪板15、15成為與卡合用銷(xiāo)32、32相卡合狀態(tài)。從而，蓄電池1為安裝在工具3上的狀態(tài)。
并且，通過(guò)該狀態(tài)下接點(diǎn)引腳P1、P1和接點(diǎn)引腳P4、P4的接觸，蓄電池1和電源配線成為電連接狀態(tài)，蓄電池1為致動(dòng)器3b或傳感器3a的工作所需的電源。
②自動(dòng)切換裝置1a的左側(cè)插入空間21的狀態(tài)(圖3)該狀態(tài)為蓄電池1連接到充電器2側(cè)的準(zhǔn)備狀態(tài)，卡合用凸輪板15、15與卡合用銷(xiāo)32、32仍然為卡合狀態(tài)。從而，蓄電池1仍然裝配在工具3側(cè)上。
③蓄電池1連接在充電器2側(cè)的狀態(tài)(圖4)在該狀態(tài)下，由于被輸出軸51的擠壓，軸體11向右側(cè)進(jìn)行最大限度的移動(dòng)，與所述的軸體11相卡合的卡合用凸輪板15、15與卡合用銷(xiāo)32、32成為非卡合狀態(tài)，與此同時(shí)，卡合用凸輪板16、16與卡合用銷(xiāo)22、22成為卡合狀態(tài)。從而，蓄電池1成為裝配在充電器2側(cè)的狀態(tài)。
④工具3從充電器2側(cè)分離的狀態(tài)(圖5)從上述③的狀態(tài)，工具3從充電器2側(cè)分離出來(lái)，蓄電池1從工具3上脫離開(kāi)來(lái)，留在充電器2上。
并且，在該狀態(tài)下，通過(guò)接點(diǎn)引腳P2、P2與接點(diǎn)引腳P3、P3的接觸，蓄電池1與電源配線成為電連接狀態(tài)，開(kāi)始對(duì)蓄電池1充電。
下面，說(shuō)明將裝配在另一充電器2側(cè)的另一蓄電池1安裝在工具側(cè)的情況。
⑤使得安裝在另一充電器2上的狀態(tài)的自動(dòng)切換裝置1a的右端側(cè)插入到工具3的保持件主體30的空間31中(參考圖4、圖5)。
這時(shí)，氣缸5的輸出軸50后退，通過(guò)彈簧片13、14的彈力使軸體11向左側(cè)移動(dòng)，其結(jié)果是，卡合用凸輪板15、15成為與卡合用銷(xiāo)32、32卡合的狀態(tài)，同時(shí)，停止凸輪板16、16與卡合用銷(xiāo)22、22成為非卡合狀態(tài)(參考圖3)。
從而，蓄電池1成為裝配在工具3側(cè)的狀態(tài)。
在該狀態(tài)下，將工具3從充電器2側(cè)分離出來(lái)，蓄電池1從充電器2上脫離開(kāi)來(lái)，移動(dòng)到工具3上并留下。
⑥在上述①～⑤的機(jī)器人系統(tǒng)中，蓄電池1能夠容易地在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行更換。
該機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)上述的構(gòu)成，不存在從控制盤(pán)4到工具3的電纜，因而，具有機(jī)器人的動(dòng)作范圍限制較少，不易造成生產(chǎn)·作業(yè)線的停止的優(yōu)點(diǎn)。
上述的實(shí)施形態(tài)中，蓄電池1以及充電器2為兩個(gè)，但并不限定于此，也可以是兩個(gè)以上。在該情況下，可具有在工具3裝配兩個(gè)蓄電池1的形式。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，安裝在機(jī)器人手腕上的工具和控制盤(pán)之間的信息交換是通過(guò)無(wú)線通信進(jìn)行的，其特征在于分別設(shè)置若干個(gè)作為包含信息通信的工具側(cè)的電源的蓄電池以及對(duì)其充電的充電器，前述的蓄電池上設(shè)置把連接側(cè)從工具側(cè)切換到充電器上或相反地切換的自動(dòng)切換裝置，當(dāng)裝配在工具側(cè)的蓄電池電量變少時(shí)，應(yīng)當(dāng)對(duì)該蓄電池充電而將其移動(dòng)到空閑的充電器上去，同時(shí)，工具再安裝上其他的已充電的蓄電池。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于當(dāng)蓄電池安裝在工具側(cè)時(shí)，蓄電池與工具側(cè)的電源配線形成電連接狀態(tài)，當(dāng)蓄電池安裝在充電器側(cè)時(shí)，蓄電池與充電器側(cè)的充電配線形成電連接狀態(tài)。
全文摘要
在一種機(jī)器人系統(tǒng)中，安裝在機(jī)器人(R)的手腕處的工具(3)和控制盤(pán)(4)之間的信息交換是通過(guò)無(wú)線通信進(jìn)行的。分別設(shè)置若干個(gè)作為包含信息通信的工具(3)側(cè)的電源的蓄電池(1)和對(duì)其充電的充電器(2)，在蓄電池中設(shè)置自動(dòng)切換裝置(1a)，通過(guò)該自動(dòng)切換裝置(1a)，蓄電池在必要的時(shí)侯，從工具(3)側(cè)向充電器(2)側(cè)移動(dòng)，或者是與其相反的方向移動(dòng)，當(dāng)裝配在工具(3)側(cè)的蓄電池(1)電量變少時(shí)，該蓄電池(1)移動(dòng)到充電用的空閑的充電器(2)上去，工具(3)側(cè)安裝上已充電的另一蓄電池(1)。在該機(jī)器人系統(tǒng)中，對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作范圍限制較少，不易造成生產(chǎn)·作業(yè)線的停止。
文檔編號(hào)B25J13/00GK1517187SQ03103768
公開(kāi)日2004年8月4日 申請(qǐng)日期2003年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2003年1月18日
發(fā)明者勝田高司 申請(qǐng)人:新田株式會(huì)社