作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、控制方法以及作業(yè)車輛的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、控制方法以及作業(yè)車輛?？刂拼_定部在滿足整地判定條件時(shí)，確定執(zhí)行控制工作裝置的整地控制，以使得工作裝置沿著設(shè)計(jì)地形移動(dòng)?？刂拼_定部在滿足碾壓判定條件時(shí)，根據(jù)工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離，確定執(zhí)行限制朝向設(shè)計(jì)地形的工作裝置的速度的碾壓控制。控制確定部在碾壓控制的執(zhí)行中滿足整地判定條件時(shí)，維持碾壓控制。
【專利說明】
作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、控制方法以及作業(yè)車輛
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、控制方法以及作業(yè)車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，在作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)中，進(jìn)行使工作裝置沿著設(shè)計(jì)地形移動(dòng)的控制(以下，稱為“整地控制”)。設(shè)計(jì)地形是表示挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的面。
[0003]例如，在專利文獻(xiàn)I的液壓挖掘機(jī)中，在使鏟斗的刀尖向比設(shè)計(jì)地形下降時(shí)，使大臂自動(dòng)上升。由此，能夠使鏟斗的刀尖沿著設(shè)計(jì)地形移動(dòng)，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:(日本)專利第5595618號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的技術(shù)課題
[0008]為了自動(dòng)地開始進(jìn)行上述整地控制，需要精度良好地檢測作業(yè)車輛將要進(jìn)行整地作業(yè)。因此，例如，通過判定是否進(jìn)行工作裝置沿著地面移動(dòng)的操作，能夠判斷整地控制的執(zhí)行。
[0009]另一方面，除了上述整地作業(yè)以外，作業(yè)車輛有時(shí)還利用工作裝置對整地后的地面進(jìn)行壓固的碾壓作業(yè)。在碾壓作業(yè)中，使工作裝置朝向地面移動(dòng)，通過與地面碰撞，而使地面壓固。
[0010]在此，本申請的
【發(fā)明人】提出，在判定為工作裝置進(jìn)行的作業(yè)為碾壓作業(yè)時(shí)，根據(jù)工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離，進(jìn)行自動(dòng)限制朝向設(shè)計(jì)地形的工作裝置的速度的控制(以下，稱為“碾壓控制”)。通過碾壓控制，能夠使工作裝置與地面碰撞而能夠牢固地壓固地面。
[0011]然而，在碾壓作業(yè)中，為了變更進(jìn)行碾壓的位置，有時(shí)進(jìn)行使工作裝置沿著地面移動(dòng)的操作。該操作與用于判斷上述整地控制的執(zhí)行的操作類似。因此，與是否為碾壓作業(yè)中無關(guān)，可能執(zhí)行整地控制。在這種情況下，通過以與碾壓控制不同的動(dòng)作來控制工作裝置，會對操作人員造成不適感。
[0012]本發(fā)明的課題在于提供一種能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)和碾壓作業(yè)的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，控制方法，以及作業(yè)車輛。
[0013]用于解決技術(shù)課題的技術(shù)方案
[0014]第一方式的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)具有距離取得部、作業(yè)形式判定部、控制確定部。距離取得部取得表示作業(yè)對象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形與工作裝置之間的距離。作業(yè)形式判定部判定是否滿足表示工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)的整地判定條件。作業(yè)形式判定部判定是否滿足表示工作裝置的作業(yè)為碾壓作業(yè)的碾壓判定條件。
[0015]控制確定部在滿足整地判定條件時(shí)，確定執(zhí)行整地控制。整地控制是使工作裝置沿著設(shè)計(jì)地形移動(dòng)的控制?？刂拼_定部在滿足碾壓判定條件時(shí)，確定執(zhí)行碾壓控制。碾壓控制是根據(jù)工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離限制朝向設(shè)計(jì)地形的工作裝置的速度的控制?？刂拼_定部在碾壓控制的執(zhí)行中滿足整地判定條件時(shí)，維持碾壓控制。
[0016]在本方式的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)中，在滿足整地判定條件時(shí)，執(zhí)行整地控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)。在滿足碾壓判定條件時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。另外，在碾壓控制的執(zhí)行中，即便滿足整地判定條件，也維持碾壓作業(yè)。因此，能夠抑制在碾壓作業(yè)中錯(cuò)誤地執(zhí)行整地控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)和碾壓作業(yè)。
[0017]控制確定部在整地控制的執(zhí)行中滿足碾壓判定條件時(shí)，也可以解除整地控制。在該情況下，例如，操作人員在對地面進(jìn)行平整后要進(jìn)行碾壓的情況下，能夠順暢地解除整地控制。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。
[0018]控制確定部在整地控制的執(zhí)行中滿足碾壓判定條件時(shí)，也可以解除整地控制，而執(zhí)行碾壓控制。在該情況下，操作人員在對地面進(jìn)行平整后要進(jìn)行碾壓的情況下，能夠從整地控制順利地切換為碾壓控制。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。
[0019]作業(yè)形式判定部也可以取得來自用于操作工作裝置的操作部件的操作信號。作業(yè)形式判定部也可以基于操作部件的操作內(nèi)容，判定是否滿足整地判定條件以及是否滿足碾壓判定條件。在該情況下，能夠根據(jù)操作部件的操作內(nèi)容，容易地判定整地作業(yè)和碾壓作業(yè)。另外，在碾壓控制的執(zhí)行中，即便滿足整地判定條件，也維持碾壓作業(yè)，因此在操作部件的操作內(nèi)容中，即便難以判別整地作業(yè)和碾壓作業(yè)，也能夠抑制在碾壓作業(yè)中錯(cuò)誤地執(zhí)行整地控制。
[0020]工作裝置也可以具有:大臂、安裝于大臂的前端的小臂、安裝于小臂的前端的作業(yè)工具。整地判定條件也可以包括小臂的操作。在該情況下，利用小臂的操作，能夠容易地判定整地作業(yè)。另外，在碾壓控制的執(zhí)行中，即便滿足整地判定條件，由于維持碾壓作業(yè)，因此在小臂的操作中，即便難以判別整地作業(yè)和碾壓作業(yè)，也能夠抑制在碾壓作業(yè)中錯(cuò)誤地執(zhí)行整地控制。
[0021]碾壓判定條件也可以包括大臂的操作。在該情況下，利用大臂的操作能夠容易地判定碾壓作業(yè)。
[0022]碾壓判定條件也可以包括第一碾壓條件和第二碾壓條件。控制確定部也可以在滿足第一碾壓條件時(shí)，開始碾壓控制?？刂拼_定部也可以在僅滿足第一碾壓條件與第二碾壓條件中的第一碾壓條件時(shí)，在滿足整地判定條件的情況下，向整地控制移動(dòng)?？刂拼_定部也可以在接著第一碾壓條件而滿足第二碾壓條件時(shí)，在滿足整地判定條件的情況下，維持碾壓控制。
[0023]在該情況下，通過在滿足第一碾壓條件時(shí)開始碾壓控制，能夠迅速地開始碾壓控制。另外，在僅滿足第一碾壓條件時(shí)，在滿足整地判定條件的情況下，向整地控制移動(dòng)。由此，在進(jìn)行了碾壓后進(jìn)行平整地面的操作時(shí)，利用整地控制能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)。進(jìn)一步地，在接著第一碾壓條件而滿足第二碾壓條件時(shí)，在滿足整地判定條件的情況下，維持碾壓控制。由此，在反復(fù)進(jìn)行碾壓作業(yè)時(shí)，能夠抑制錯(cuò)誤地向整地控制移動(dòng)。
[0024]第一碾壓條件也可以包括大臂向規(guī)定方向的操作。第二碾壓條件也可以包括大臂向與規(guī)定方向相反方向的操作。在該情況下，能夠容易地判定在碾壓后進(jìn)行平整地面的操作還是重復(fù)碾壓的操作。
[0025]第二方式的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)具有:距離取得部、作業(yè)形式判定部、控制確定部。距離取得部取得表示作業(yè)對象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形與工作裝置之間的距離。作業(yè)形式判定部判定是否滿足表示工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)的整地判定條件。作業(yè)形式判定部判定是否滿足表示工作裝置的作業(yè)為碾壓作業(yè)的碾壓判定條件。
[0026]控制確定部確定執(zhí)行整地控制和碾壓控制。整地控制是使工作裝置沿著設(shè)計(jì)地形移動(dòng)的控制。碾壓控制是根據(jù)工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離限制朝向設(shè)計(jì)地形的工作裝置的速度的控制。
[0027]碾壓判定條件包括第一碾壓條件和第二碾壓條件?？刂拼_定部在滿足第一碾壓條件時(shí)，開始碾壓控制?？刂拼_定部在僅滿足第一碾壓條件與第二碾壓條件中的第一碾壓條件時(shí)，在滿足整地判定條件的情況下，向整地控制移動(dòng)?？刂拼_定部在接著第一碾壓條件而滿足第二碾壓條件時(shí)，在滿足整地判定條件的情況下，維持碾壓控制。
[0028]在本方式的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)中，通過在滿足第一碾壓條件時(shí)開始碾壓控制，能夠迅速地開始碾壓控制。另外，在僅滿足第一碾壓條件時(shí)，滿足整地判定條件的情況下，向整地控制移動(dòng)。由此，在進(jìn)行了碾壓后進(jìn)行平整地面的操作時(shí)，能夠利用整地控制良好地進(jìn)行整地作業(yè)。進(jìn)一步地，在接著第一碾壓條件而滿足第二碾壓條件時(shí)，在滿足整地判定條件的情況下，維持碾壓控制。由此，在反復(fù)碾壓作業(yè)時(shí)，能夠抑制錯(cuò)誤地向整地控制移動(dòng)。
[0029]第三方式的作業(yè)車輛的控制方法具有以下步驟。在第一步驟中，取得表示作業(yè)對象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形與工作裝置之間的距離。在第二步驟中，判定是否滿足表示工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)的整地判定條件。在第三步驟中，判定是否滿足表示工作裝置的作業(yè)為碾壓作業(yè)的碾壓判定條件。在第四步驟中，在滿足整地判定條件時(shí)，執(zhí)行整地控制。整地控制是使工作裝置沿著設(shè)計(jì)地形移動(dòng)的控制。在第五步驟中，在滿足碾壓判定條件時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。碾壓控制是根據(jù)工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離限制朝向設(shè)計(jì)地形的工作裝置的速度的控制。在第六步驟中，在碾壓控制的執(zhí)行中滿足整地判定條件時(shí)，維持碾壓控制。
[0030]在本方式的作業(yè)車輛的控制方法中，在滿足整地判定條件時(shí)，執(zhí)行整地控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)。在滿足碾壓判定條件時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。另外，在碾壓控制的執(zhí)行中，即便滿足整地判定條件，也維持碾壓作業(yè)。因此，能夠抑制在碾壓作業(yè)中錯(cuò)誤地執(zhí)行整地控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)和碾壓作業(yè)。
[0031]第四方式的作業(yè)車輛具有工作裝置、控制工作裝置的工作裝置控制部。工作裝置控制部在滿足整地判定條件時(shí)，利用整地控制來控制工作裝置。整地判定條件是表示工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)的判定條件。整地控制是使工作裝置沿著表示作業(yè)對象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形移動(dòng)的控制。工作裝置控制部在滿足碾壓判定條件時(shí)，利用碾壓控制來控制工作裝置。碾壓判定條件是表示工作裝置的作業(yè)為碾壓作業(yè)的判定條件。碾壓控制是根據(jù)工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離限制朝向設(shè)計(jì)地形的工作裝置的速度的控制。工作裝置控制部在碾壓控制的執(zhí)行中滿足整地判定條件時(shí)，維持碾壓控制。
[0032]在本方式的作業(yè)車輛中，在滿足整地判定條件時(shí)，執(zhí)行整地控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)。在滿足碾壓判定條件時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。另外，在碾壓控制的執(zhí)行中，即便滿足整地判定條件，也維持碾壓作業(yè)。因此，能夠抑制在碾壓作業(yè)中錯(cuò)誤地執(zhí)行整地控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)與碾壓作業(yè)。
[0033]發(fā)明的效果
[0034]根據(jù)本發(fā)明，在作業(yè)車輛中，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)和碾壓作業(yè)。
【附圖說明】
[0035]圖1是實(shí)施方式的作業(yè)車輛的立體圖。
[0036]圖2是表示作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0037]圖3是示意表示作業(yè)車輛的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0038]圖4是表示設(shè)計(jì)地形的一例的示意圖。
[0039]圖5是表示控制器的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0040]圖6是表示工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離的示意圖。
[0041 ]圖7是表示速度限制控制的處理的流程圖。
[0042]圖8是表示碾壓作業(yè)的判定處理的一例的圖。
[0043]圖9是表示第一限制速度信息以及第二限制速度信息的圖。
[0044]圖10是表示碾壓作業(yè)的結(jié)束的判定處理的一例的圖。
[0045]圖11是表示碾壓作業(yè)的結(jié)束的判定處理的一例的圖。
[0046]圖12是表示碾壓控制與整地控制的判定處理的流程圖。
[0047]圖13是表示整地控制下的工作裝置的速度控制的圖。
[0048]圖14是表示其他實(shí)施方式的碾壓作業(yè)的判定處理的一例的圖。
[0049]圖15是表示其他實(shí)施方式的碾壓作業(yè)的判定處理的一例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050]以下，參照【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是第一實(shí)施方式的作業(yè)車輛100的立體圖。在本實(shí)施方式中，作業(yè)車輛100為液壓挖掘機(jī)。作業(yè)車輛100具有車輛主體1、工作裝置2。
[0051]車輛主體I具有旋轉(zhuǎn)體3、行駛裝置5。旋轉(zhuǎn)體3收納后述發(fā)動(dòng)機(jī)以及液壓栗等。在旋轉(zhuǎn)體3上載置有駕駛室4。行駛裝置5具有履帶5a、5b，通過使履帶5a、5b旋轉(zhuǎn)而使作業(yè)車輛100行駛。
[0052]工作裝置2安裝在車輛主體I上。工作裝置2具有大臂6、小臂7、鏟斗8。大臂6的基端部在車輛主體I的前部上被安裝為能夠動(dòng)作。小臂7的基端部在大臂6的前端部被安裝為能夠動(dòng)作。在小臂7的前端部，鏟斗8被安裝為能夠動(dòng)作。
[0053]需要說明的是，鏟斗8是作業(yè)工具的一例。也可以將除了鏟斗8以外的作業(yè)工具安裝在小臂7的前端部。
[0054]工作裝置2具有大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12。大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12分別是被工作油驅(qū)動(dòng)的液壓缸。大臂缸10驅(qū)動(dòng)大臂6。小臂缸11驅(qū)動(dòng)小臂7。鏟斗缸12驅(qū)動(dòng)鏟斗8。
[0055]圖2是表示作業(yè)車輛100的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)200、控制系統(tǒng)300的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖2所示，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)200具有發(fā)動(dòng)機(jī)21、液壓栗22、23。
[0056]液壓栗22、23被發(fā)動(dòng)機(jī)21驅(qū)動(dòng)，排出工作油。從液壓栗22、23排出的工作油供給到大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12。另外，作業(yè)車輛100具有旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24。旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24為液壓馬達(dá)，被從液壓栗22、23排出的工作油驅(qū)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24使旋轉(zhuǎn)體3旋轉(zhuǎn)。
[0057]此外，在圖2中，圖示了兩個(gè)液壓栗22、23，也可以僅設(shè)置一個(gè)液壓栗。旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24不限于液壓馬達(dá)，也可以是電動(dòng)馬達(dá)。
[0058]控制系統(tǒng)300具有:操作裝置25、控制器26、控制閥27。操作裝置25為用于操作工作裝置2的裝置。操作裝置25接受操作人員用于驅(qū)動(dòng)工作裝置2的操作，輸出與操作量對應(yīng)的操作信號。操作裝置25具有第一操作部件28、第二操作部件29。
[0059]第一操作部件28例如為操作桿。第一操作部件28被設(shè)置為能夠向前后左右四個(gè)方向操作。第一操作部件28的四個(gè)操作方向中的兩個(gè)分配為大臂6的上升操作和下降操作。第一操作部件28的剩下的兩個(gè)操作方向分配為鏟斗8的上升操作和下降操作。
[0060]第二操作部件29例如為操作桿。第二操作部件29被設(shè)置為能夠向前后左右四個(gè)方向操作。第二操作部件29的四個(gè)操作方向中的兩個(gè)分配為小臂7的上升操作和下降操作。第二操作部件29的剩下的兩個(gè)操作方向分配為旋轉(zhuǎn)體3的右旋轉(zhuǎn)操作和左旋轉(zhuǎn)操作。
[0061 ]此外，分配到第一操作部件28、第二操作部件29的操作內(nèi)容不限于上述方式，也可以變更。
[0062]操作裝置25具有大臂操作部31、鏟斗操作部32。大臂操作部31輸出與用于操作大臂6的第一操作部件28的操作量(以下，稱為“大臂操作量”)對應(yīng)的大臂操作信號。大臂操作信號向控制器26輸入。鏟斗操作部32輸出與用于操作鏟斗8的第一操作部件28的操作量(以下，稱為“ ?產(chǎn)斗操作量”)對應(yīng)的鏟斗操作信號。鏟斗操作信號輸入到控制器26。
[0063]操作裝置25具有小臂操作部33、旋轉(zhuǎn)操作部34。小臂操作部33輸出與用于操作小臂7的第二操作部件29的操作量(以下，稱為“小臂操作量”)對應(yīng)的小臂操作信號。小臂操作信號向控制器26輸入。旋轉(zhuǎn)操作部34輸出與用于操作旋轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)的第二操作部件29的操作量對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)操作信號。旋轉(zhuǎn)操作信號向控制器26輸入。
[0064]控制器26編輯程序，基于所取得的信息控制作業(yè)車輛100?？刂破?6具有存儲部38、運(yùn)算部35。存儲部38由例如RAM以及ROM等存儲器、輔助存儲裝置構(gòu)成。運(yùn)算部35由例如CPU等處理裝置構(gòu)成?？刂破?6從操作裝置25取得大臂操作信號、小臂操作信號、鏟斗操作信號以及旋轉(zhuǎn)操作信號?？刂破?6基于這些操作信號，控制控制閥27。
[0065]控制閥27為電磁比例控制閥，被來自控制器26的指令信號控制。控制閥27配置在大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12以及旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24等液壓致動(dòng)器與液壓栗22、23之間?？刂崎y27控制從液壓栗22、23向大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12以及旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24供給的工作油的流量?？刂破?6控制向控制閥27的指令信號，以使得以與上述各操作部件的操作量對應(yīng)的速度使工作裝置2動(dòng)作。由此，大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12以及旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24等輸出根據(jù)各操作部件的操作量被控制。
[0066]此外，控制閥27也可以是壓力比例控制閥。在這種情況下，從大臂操作部31、鏟斗操作部32、小臂操作部33、旋轉(zhuǎn)操作部34輸出與各操作部件的操作量對應(yīng)的先導(dǎo)壓，向控制閥27輸入?？刂崎y27根據(jù)所輸入的先導(dǎo)壓，控制向大臂缸10、小臂缸11、鏟斗缸12以及旋轉(zhuǎn)馬達(dá)24供給的工作油的流量。
[0067]控制系統(tǒng)300具有第一行程傳感器16、第二行程傳感器17、第三行程傳感器18。第一行程傳感器16檢測大臂缸10的行程長度(以下，稱為“大臂缸長”)。第二行程傳感器17檢測小臂缸11的行程長度(以下，稱為“小臂缸長”)。第三行程傳感器18檢測鏟斗缸12的行程長度(以下，稱為“ ?產(chǎn)斗缸長”)。行程的計(jì)測也可以使用角度傳感器等。
[0068]控制系統(tǒng)300具有傾斜角度傳感器19。傾斜角度傳感器19配置在旋轉(zhuǎn)體3上。傾斜角度傳感器19檢測旋轉(zhuǎn)體3相對于車輛前后方向的水平的角度(俯仰角)，以及相對于車輛橫向的水平的角度(側(cè)滾角)。
[0069]這些傳感器16-19將檢測信號向控制器26輸送。此外，旋轉(zhuǎn)角度也可以通過后述GNSS天線37的位置信息取得?？刂破?6基于來自傳感器16-19的檢測信號，判定工作裝置2的姿勢。
[0070]控制系統(tǒng)300具有位置檢測部36。位置檢測部36檢測作業(yè)車輛100的當(dāng)前位置。位置檢測部36具有GNSS天線37和立體位置傳感器39 ANSS天線37設(shè)于旋轉(zhuǎn)體3 ANSS天線37為RTK_GNSS(Real Time Kinematic-Global Navigat1n Satellite Systems，GNSS為全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng))用的天線。與由GNSS天線37接收的GNSS電波對應(yīng)的信號向立體位置傳感器39輸入。
[0071]圖3是示意表示作業(yè)車輛100的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。立體位置傳感器39檢測整體坐標(biāo)系統(tǒng)的GNSS天線37的設(shè)置位置P1。整體坐標(biāo)系統(tǒng)以設(shè)置在作業(yè)區(qū)域的基準(zhǔn)位置P2為原點(diǎn)的立體坐標(biāo)系統(tǒng)。如圖3所示，基準(zhǔn)位置P2位于例如設(shè)定在作業(yè)區(qū)域的基準(zhǔn)粧的前端?？刂破?6基于位置檢測部36的檢測結(jié)果和工作裝置2的姿勢，計(jì)算從整體坐標(biāo)系統(tǒng)觀察時(shí)的工作裝置2的刀尖P4的位置。此外，工作裝置2的刀尖P4也可以用鏟斗8的刀尖P4表示。
[0072]控制器26根據(jù)第一行程傳感器16所檢測的大臂缸長，計(jì)算相對于局部坐標(biāo)系統(tǒng)的垂直方向的大臂6的傾斜角Θ1?？刂破?6根據(jù)第二行程傳感器17所檢測的小臂缸長，計(jì)算相對于大臂6的小臂7的傾斜角Θ2?？刂破?6根據(jù)第三行程傳感器18檢測的鏟斗缸長，計(jì)算相對于小臂7的鏟斗8的傾斜角Θ3。
[0073]控制器26的存儲部38存儲工作裝置數(shù)據(jù)。工作裝置數(shù)據(jù)包括大臂6的長度L1、小臂7的長度L2、鏟斗8的長度L3。另外，工作裝置數(shù)據(jù)包括相對于局部坐標(biāo)系統(tǒng)的基準(zhǔn)位置P3的大臂銷13的位置信息。在此局部坐標(biāo)系統(tǒng)為以作業(yè)車輛100為基準(zhǔn)的立體坐標(biāo)系統(tǒng)。局部坐標(biāo)系統(tǒng)的基準(zhǔn)位置P3位于例如旋轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)中心。
[0074]控制器26根據(jù)大臂6的傾斜角Θ1、小臂7的傾斜角Θ2、鏟斗8的傾斜角Θ3、大臂6的長度L1、小臂7的長度L2、鏟斗8的長度L3以及大臂銷13的位置信息計(jì)算局部坐標(biāo)系統(tǒng)的刀尖P4的位置。
[0075]另外，工作裝置數(shù)據(jù)包括相對于局部坐標(biāo)系統(tǒng)的基準(zhǔn)位置P3的GNSS天線37的設(shè)置位置Pl的位置信息?？刂破?6根據(jù)位置檢測部36的檢測結(jié)果和GNSS天線37的位置信息，將局部坐標(biāo)系統(tǒng)的刀尖P4的位置轉(zhuǎn)換為整體坐標(biāo)系統(tǒng)的刀尖P4的位置。由此，控制器26取得在整體坐標(biāo)系統(tǒng)中觀察時(shí)的刀尖P4的位置信息。
[0076]控制器26的存儲部38存儲表示作業(yè)區(qū)域內(nèi)的立體的設(shè)計(jì)地形的形狀以及位置的施工信息。控制器26基于設(shè)計(jì)地形、來自上述各種的傳感器的檢測結(jié)果等，將設(shè)計(jì)地形顯示在顯示部40。顯示部40例如為顯示器，顯示作業(yè)車輛100的各種的信息。
[0077]圖4是表示設(shè)計(jì)地形的一例的示意圖。如圖4所示，設(shè)計(jì)地形由分別由多邊形表示的多個(gè)設(shè)計(jì)面41構(gòu)成。多個(gè)設(shè)計(jì)面41分別表示工作裝置2的挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀。此外，在圖4中，僅對多個(gè)設(shè)計(jì)面41中的一個(gè)標(biāo)注附圖標(biāo)記41，其他設(shè)計(jì)面41的附圖標(biāo)記省略。
[0078]控制器26為了防止鏟斗8侵蝕設(shè)計(jì)面41，進(jìn)行限制朝向工作裝置2的設(shè)計(jì)面的速度的速度限制控制。以下，具體說明由控制器26執(zhí)行的速度限制控制。
[0079]圖5是表示控制器26的結(jié)構(gòu)的框圖。控制器26的運(yùn)算部35具有距離取得部51、作業(yè)形式判定部52、控制確定部53、工作裝置控制部54。如圖6所示，距離取得部51取得工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl。具體而言，距離取得部51基于上述工作裝置2的刀尖P4的位置信息、設(shè)計(jì)面41的位置信息，計(jì)算工作裝置2的刀尖P4與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl。
[0080]作業(yè)形式判定部52判定工作裝置2的作業(yè)形式。作業(yè)形式判定部52基于上述工作裝置2的操作信號，判定工作裝置2的作業(yè)形式是否為碾壓作業(yè)。碾壓作業(yè)是使鏟斗8的下底面(底面)與地面相碰而使地面變硬的作業(yè)。控制確定部53在速度限制控制中，工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl越小，越限制工作裝置2的速度。
[0081]工作裝置控制部54通過輸出向上述控制閥27的指令信號，來控制工作裝置2。工作裝置控制部54根據(jù)工作裝置2的操作量，確定向控制閥27的指令信號的輸出值。
[0082]圖7是表示速度限制控制的處理的流程圖。如圖7所示，在步驟SI中，檢測工作裝置2的操作量。在此，檢測上述大臂操作量、鏟斗操作量、小臂操作量。
[0083]在步驟S2中，計(jì)算指令輸出。在此，計(jì)算未進(jìn)行速度限制情況的向控制閥27的指令信號的輸出值。工作裝置控制部54根據(jù)所檢測的大臂操作量、鏟斗操作量、小臂操作量，計(jì)算向控制閥27的指令信號的輸出值。
[0084]在步驟S3中，判定是否滿足速度限制控制的執(zhí)行條件。在此，作業(yè)形式判定部52基于大臂操作量、鏟斗操作量、小臂操作量，判定是否滿足速度限制控制的執(zhí)行條件。例如，在進(jìn)行大臂操作或鏟斗操作，不進(jìn)行小臂操作的情況下，作業(yè)形式判定部52判定為滿足速度限制控制的執(zhí)行條件。
[0085]在步驟S4中，判定作業(yè)形式是否是碾壓作業(yè)。在此，作業(yè)形式判定部52判定是否滿足表示工作裝置2的作業(yè)為碾壓作業(yè)的碾壓判定條件。碾壓判定條件包括大臂6的操作。
[0086]圖8是表示碾壓作業(yè)的判定處理的一例的圖。在圖8中，縱軸表示第一操作部件28的大臂操作信號。橫軸表示時(shí)間。大臂操作信號的值為正表示大臂6的下降操作。大臂操作信號的值為負(fù)表示大臂6的上升操作。大臂操作信號為O表示第一操作部件28處于中立位置。
[0087]在圖8中，Sr表示實(shí)際的大臂操作信號。Sfl表示低通過濾處理后的大臂操作信號。Al為大臂操作的實(shí)際的操作信號。al是低通過濾處理后的大臂操作信號的值。
[0088]如圖8所示，在作業(yè)形式判定部52滿足al/Al<rl(碾壓判定條件)時(shí)，判定作業(yè)形式為碾壓作業(yè)。rl是比I小的常數(shù)。此外，在圖8中，表示大臂6的下降操作的情況，與之相反，在大臂6的上升操作的情況下，判定為與上述同樣。另外，在圖8中，Al為大臂操作信號的峰值，也可以是除了峰值以外的值。
[0089]在步驟S4中，在判定為作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)，進(jìn)入步驟S5。在步驟S5中，控制確定部53執(zhí)行碾壓控制。在碾壓控制中，控制確定部53基于圖9所示的第一限制速度信息Il確定限制速度。在步驟S4中，在判定為不滿足碾壓判定條件時(shí)，進(jìn)入步驟S6。在步驟S6中，控制確定部53執(zhí)行通常速度限制控制。在通常速度限制控制中，控制確定部53基于圖9所示的第二限制速度信息12確定限制速度。限制速度為向與設(shè)計(jì)面41垂直的方向的工作裝置2的刀尖P4的速度的上限值。
[0090]如圖9所示，第一限制速度信息Il規(guī)定工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl與在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)時(shí)的限制速度之間的關(guān)系。第二限制速度信息12規(guī)定工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl與在作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)的限制速度之間的關(guān)系。第一限制速度信息Il與第二限制速度信息12存儲于存儲部38。
[0091]如圖9所示，在距離dl比第一范圍Rl大時(shí)，第一限制速度信息Il與第二限制速度信息12—致。在距離dl為第一范圍Rl內(nèi)時(shí)，第一限制速度信息Il的限制速度比第二限制速度信息12的限制速度大。因此，在距離dl為第一范圍Rl內(nèi)時(shí)，碾壓控制下的限制速度比通常速度限制控制下的限制速度大。在距離dl為第二范圍R2內(nèi)時(shí)，第一限制速度信息Il與第二限制速度信息12—致。因此，在距離dl為第二范圍R2內(nèi)時(shí)，碾壓控制的限制速度與通常速度限制控制下的限制速度相同。
[0092]如上所述，在通常速度限制控制中，控制確定部53在工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl越小時(shí)，使朝向設(shè)計(jì)面41的作業(yè)車輛100的限制速度越小。由此，工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl越小，工作裝置2的速度越被限制。由此，例如在挖掘時(shí)，能夠抑制工作裝置2超過設(shè)計(jì)面41進(jìn)行挖掘。
[0093]在碾壓控制中也同樣地，工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl越小，工作裝置2的速度越被限制。由此，在碾壓作業(yè)時(shí)，能夠抑制工作裝置2超過設(shè)計(jì)面41地進(jìn)行挖掘。
[0094]另外，在距離dl為第一范圍Rl內(nèi)時(shí)，碾壓控制下的限制速度比在通常速度限制控制下的限制速度大。因此，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl至少在第一范圍Rl內(nèi)時(shí)，與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，工作裝置2的限制速度增大。由此，在碾壓作業(yè)時(shí)，能夠以比挖掘時(shí)大的速度使工作裝置2與地面碰撞。由此，能夠良好地進(jìn)行碾壓作業(yè)。
[0095]在步驟S7中，工作裝置控制部54限制指令輸出。在此，工作裝置控制部54確定向控制閥27的指令輸出，以使工作裝置2的速度不超過在步驟S5或步驟S6中確定的限制速度。
[0096]具體而言，基于大臂操作量以及鏟斗操作量，計(jì)算工作裝置2的推定速度的垂直速度分量。垂直速度分量為工作裝置2的刀尖P4朝向與設(shè)計(jì)面41垂直的速度。在推定速度的垂直速度分量比限制速度大時(shí)，計(jì)算限制速度相對于推定速度的垂直速度分量的比。然后，在基于大臂操作量的大臂缸10的推定速度上乘以該比后的值被確定為大臂缸10的目標(biāo)速度。同樣，在基于鏟斗操作量的鏟斗缸12的推定速度上乘以該比后的值被確定為鏟斗缸12的目標(biāo)速度。然后，確定向控制閥27的指令輸出，以使得大臂缸1和鏟斗缸12以目標(biāo)速度動(dòng)作。
[0097]此外，在僅操作大臂6時(shí)，僅確定大臂6的目標(biāo)速度。在僅操作鏟斗8時(shí)，僅確定鏟斗8的目標(biāo)速度。
[0098]在步驟S8中，輸出指令信號。在此，工作裝置控制部54將在步驟S7確定的指令信號輸出到控制閥27。由此，工作裝置控制部54在速度限制控制中，控制工作裝置2，以使得設(shè)計(jì)面41與工作裝置2之間的距離dl越小，工作裝置2的速度越小。另外，在作業(yè)形式為碾壓作業(yè)，并且距離dl為第一范圍Rl內(nèi)時(shí)，工作裝置控制部54控制工作裝置2，以使與作業(yè)形式為除了碾壓以外的作業(yè)時(shí)相比，工作裝置2的速度增大。
[0099]此外，如圖10所示，在第一操作部件28處于中立位置的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定的第一判定時(shí)間tl時(shí)，作業(yè)形式判定部52判定為碾壓作業(yè)結(jié)束，作業(yè)形式變更成除了碾壓以外的作業(yè)。
[0100]另外，如圖11所示，在第一操作部件28向同向操作的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定的第二判定時(shí)間Tmax+t2時(shí)，作業(yè)形式判定部52判定為碾壓作業(yè)結(jié)束，作業(yè)形式變更為除了碾壓以外的作業(yè)。1'111&1是第一操作部件28向同向操作狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間1'0、1'1、了233"_的最大值(^2是規(guī)定的常數(shù)。
[0101]在步驟S3中，在未滿足速度限制控制的執(zhí)行條件的情況下，進(jìn)入圖12所示的步驟S9。在步驟S9中，作業(yè)形式判定部52判定作業(yè)形式是否為整地作業(yè)。在作業(yè)形式判定部52滿足整地判定條件時(shí)，判定為作業(yè)形式為整地作業(yè)。整地判定條件是表示工作裝置2的作業(yè)為整地作業(yè)的判定條件。具體而言，整地判定條件進(jìn)行小臂7的操作。與有無大臂6以及/或鏟斗8的操作無關(guān)，在進(jìn)行小臂7的操作的情況下，判定為滿足整地判定條件。在作業(yè)形式為整地作業(yè)時(shí)，即，滿足整地判定條件時(shí)，進(jìn)入步驟SlO。
[0102]在步驟SlO中，作業(yè)形式判定部52判定是否滿足碾壓判定條件。在滿足上述碾壓判定條件時(shí)，在步驟SI I中，控制確定部53執(zhí)行碾壓控制。在此，控制確定部53基于上述第一限制速度信息Il，確定工作裝置2的限制速度。
[0103]接著，在步驟S12中，工作裝置控制部54限制指令輸出。在此，與步驟S7同樣地，工作裝置控制部54確定向控制閥27的指令輸出，以使得工作裝置2的速度不超過在步驟Sll中被確定的限制速度。
[0104]然后，在步驟S13中，輸出指令信號。在此，與步驟S8同樣地，工作裝置控制部54將在步驟SI 2確定的指令信號輸出到控制閥27。
[0105]在步驟SlO中，在不滿足碾壓判定條件時(shí)，進(jìn)入步驟S14。在步驟S14中，控制確定部53執(zhí)行整地控制。整地控制是控制工作裝置2的控制，使工作裝置2沿著設(shè)計(jì)面41移動(dòng)。
[0106]例如，在小臂7被驅(qū)動(dòng)的情況下，工作裝置2的刀尖P4描繪圓弧狀的軌跡。因此，如圖13所示，在刀尖P4以速度Vl移動(dòng)時(shí)，刀尖P4超過設(shè)計(jì)面41地挖入。
[0107]在整地控制中，控制確定部53控制工作裝置2，以使得刀尖P4沿著設(shè)計(jì)面41移動(dòng)。具體而言，如圖13所示，控制確定部53在刀尖P4向靠近設(shè)計(jì)面41的方向移動(dòng)的情況下，根據(jù)刀尖P4的速度Vl計(jì)算相對于設(shè)計(jì)面41垂直的垂直速度分量Via。然后，控制確定部53確定使大臂6上升的速度，以與垂直速度分量Vla抵消。
[0108]然后，在步驟S13中，工作裝置控制部54將與在步驟S14中確定的速度對應(yīng)的指令信號輸出到控制閥27。作業(yè)車輛100的動(dòng)作中，反復(fù)執(zhí)行上述圖7以及圖12的處理。
[0109]在以上說明的本實(shí)施方式的作業(yè)車輛100的控制系統(tǒng)300中，在滿足整地判定條件，并且，不滿足碾壓判定條件時(shí)，執(zhí)行整地控制。另外，在滿足碾壓判定條件時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。由此，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)和碾壓作業(yè)。
[0110]另外，即便滿足整地判定條件，在滿足碾壓判定條件時(shí)，執(zhí)行碾壓控制。即，與整地控制相比，優(yōu)先進(jìn)行碾壓控制。因此，即便在碾壓控制的執(zhí)行中滿足整地判定條件，也維持碾壓控制。因此，即便在碾壓作業(yè)中進(jìn)行整地作業(yè)時(shí)的操作這樣復(fù)雜的操作，也能夠抑制錯(cuò)誤地執(zhí)行整地控制。另外，在整地控制的執(zhí)行中滿足碾壓判定條件時(shí)，解除整地控制，執(zhí)行碾壓控制。由此，能夠在整地作業(yè)后迅速進(jìn)行碾壓作業(yè)。
[0111]以上，說明了本發(fā)明一實(shí)施方式，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離發(fā)明主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。
[0112]作業(yè)車輛100不限于液壓挖掘機(jī)，也可以是挖掘裝載機(jī)等具有鏟斗的作業(yè)車輛。另夕卜，液壓挖掘機(jī)包括履帶式的液壓挖掘機(jī)以及輪式的液壓挖掘機(jī)。
[0113]作業(yè)車輛100也可以能夠遠(yuǎn)距離操作。即，控制器26也可以分成配置在作業(yè)車輛100的外部的遠(yuǎn)距離控制器、配置在作業(yè)車輛100的內(nèi)部的車載控制器，并構(gòu)成為能夠互相通信。
[0114]第一限制速度信息Il的特性不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。第二限制速度信息12的特性不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。或者，也可以省略通常速度限制控制。
[0115]工作裝置2的刀尖P4位置的確定方法不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。例如，也可以在工作裝置2的刀尖P4上配置位置檢測部36。
[0116]工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl的檢測方法不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。例如，也可以通過光學(xué)式、超音波式或者激光光線式的距離測定裝置，來檢測工作裝置2與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl。
[0117]在上述實(shí)施方式中，在整地控制的執(zhí)行中滿足碾壓判定條件時(shí)，控制確定部53解除整地控制而執(zhí)行碾壓控制。但是，在整地控制的執(zhí)行中滿足碾壓判定條件時(shí)，控制確定部53也可以僅解除整地控制。即，控制確定部53在整地控制的執(zhí)行中滿足碾壓判定條件時(shí)，也可以解除整地控制，而變更為手動(dòng)模式。手動(dòng)模式是在沒有上述整地控制或者碾壓控制等自動(dòng)控制的輔助下，手動(dòng)操作工作裝置2的控制模式。
[0118]碾壓判定條件不限于上述實(shí)施方式，也可以變更。例如，如圖14所示，作業(yè)形式判定部52也可以在滿足al/Al<rl(第一碾壓條件)后，大臂6的操作方向被反轉(zhuǎn)(第二碾壓條件)時(shí)，判定為作業(yè)形式為碾壓作業(yè)。
[0119]或者，如圖15所示，作業(yè)形式判定部52也可以在滿足al/Al<rl(第一碾壓條件)時(shí)，判定作業(yè)形式為第一碾壓狀態(tài)。另外，作業(yè)形式判定部52也可以在滿足第一碾壓條件后，大臂6的操作方向被反轉(zhuǎn)(第二碾壓條件)時(shí)，判定作業(yè)形式為第二碾壓狀態(tài)。即，作業(yè)形式判定部52也可以在接著第一碾壓條件而滿足第二碾壓條件時(shí)，判定作業(yè)形式為第二碾壓狀態(tài)。
[0120]控制確定部53也可以在作業(yè)形式為第一碾壓狀態(tài)時(shí)，開始上述碾壓控制。在作業(yè)形式為第一碾壓狀態(tài)時(shí)滿足整地判定條件的情況下，也可以從碾壓控制變更為整地控制。由此，能夠容易地進(jìn)行在碾壓后使地面平整的作業(yè)。另外，在作業(yè)形式為第二碾壓狀態(tài)時(shí)，滿足整地判定條件的情況下，控制確定部53也可以維持碾壓控制。由此，即便在碾壓作業(yè)中進(jìn)行整地作業(yè)時(shí)的操作這樣的操作，也能夠抑制錯(cuò)誤地執(zhí)行整地控制。
[0121]在上述實(shí)施方式中，距離取得部51計(jì)算工作裝置2的刀尖P4與設(shè)計(jì)面41之間的距離dl，不限于此。距離取得部51也可以基于包括刀尖P4的鏟斗的輪廓點(diǎn)的位置信息、設(shè)計(jì)面41的位置信息，取得工作裝置與設(shè)計(jì)地形的距離dl。在該情況下，在鏟斗的各輪廓點(diǎn)中，與設(shè)計(jì)面距離最小的輪廓點(diǎn)和設(shè)計(jì)面之間的距離作為工作裝置與設(shè)計(jì)地形之間的距離被采用。
[0122]工業(yè)實(shí)用性
[0123]利用本發(fā)明，在作業(yè)車輛中，能夠良好地進(jìn)行整地作業(yè)和碾壓作業(yè)。
[0124]附圖標(biāo)記說明
[0125]2 工作裝置
[0126]6 大臂
[0127]7 小臂
[0128]8 鏟斗(作業(yè)工具)
[0129]51距離取得部
[0130]52作業(yè)形式判定部
[0131]53控制確定部
[0132]54工作裝置控制部
[0133]100作業(yè)車輛
[0134]300控制系統(tǒng)
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，所述作業(yè)車輛具有工作裝置，所述作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)的特征在于，具有: 距離取得部，其取得表示作業(yè)對象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形與所述工作裝置之間的距離； 作業(yè)形式判定部，其判定是否滿足表示所述工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)的整地判定條件，以及是否滿足表示所述工作裝置的作業(yè)為碾壓作業(yè)的碾壓判定條件； 控制確定部，其在滿足所述整地判定條件時(shí)，確定執(zhí)行控制所述工作裝置的整地控制，以使得所述工作裝置沿著所述設(shè)計(jì)地形移動(dòng)，在滿足所述碾壓判定條件時(shí)，根據(jù)所述工作裝置與所述設(shè)計(jì)地形之間的距離，確定執(zhí)行限制朝向所述設(shè)計(jì)地形的所述工作裝置的速度的碾壓控制； 所述控制確定部在所述碾壓控制的執(zhí)行中滿足所述整地判定條件時(shí)，維持所述碾壓控制。2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制確定部在所述整地控制的執(zhí)行中滿足所述碾壓判定條件時(shí)，解除所述整地控制。3.如權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制確定部在所述整地控制的執(zhí)行中滿足所述碾壓判定條件時(shí)，解除所述整地控制，執(zhí)行所述碾壓控制。4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述作業(yè)形式判定部取得來自用于操作所述工作裝置的操作部件的操作信號，并基于所述操作部件的操作內(nèi)容，判定是否滿足所述整地判定條件以及是否滿足所述碾壓判定條件。5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述工作裝置具有:大臂、安裝于所述大臂的前端的小臂、安裝于所述小臂的前端的作業(yè)工具， 所述整地判定條件包括所述小臂的操作。6.如權(quán)利要求5所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述碾壓判定條件包括所述大臂的操作。7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述碾壓判定條件包括第一碾壓條件和第二碾壓條件， 所述控制確定部在滿足所述第一碾壓條件時(shí)，開始所述碾壓控制， 所述控制確定部在僅滿足所述第一碾壓條件與所述第二碾壓條件中的所述第一碾壓條件時(shí)，在滿足所述整地判定條件的情況下，向所述整地控制移動(dòng)， 所述控制確定部在接著所述第一碾壓條件而滿足所述第二碾壓條件時(shí)，在滿足所述整地判定條件的情況下，維持所述碾壓控制。8.如權(quán)利要求5或6所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述碾壓判定條件包括第一碾壓條件和第二碾壓條件， 所述控制確定部在滿足所述第一碾壓條件時(shí)，開始所述碾壓控制， 所述控制確定部在僅滿足所述第一碾壓條件與所述第二碾壓條件中的所述第一碾壓條件時(shí)，在滿足所述整地判定條件的情況下，向所述整地控制移動(dòng)， 所述控制確定部在接著所述第一碾壓條件而滿足所述第二碾壓條件時(shí)，在滿足所述整地判定條件的情況下，維持所述碾壓控制。9.如權(quán)利要求8所述的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一碾壓條件包括所述大臂向規(guī)定方向的操作， 所述第二碾壓條件包括所述大臂向與所述規(guī)定方向相反方向的操作。10.—種作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，所述作業(yè)車輛具有工作裝置，所述作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)的特征在于，具有: 距離取得部，其取得表示作業(yè)對象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形與所述工作裝置之間的距離； 作業(yè)形式判定部，其判定是否滿足表示所述工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)的整地判定條件，以及是否滿足表示所述工作裝置的作業(yè)為碾壓作業(yè)的碾壓判定條件； 控制確定部，其確定執(zhí)行整地控制和碾壓控制，在所述整地控制中，控制所述工作裝置，以使得所述工作裝置沿著所述設(shè)計(jì)地形移動(dòng)，在所述碾壓控制中，根據(jù)所述工作裝置與所述設(shè)計(jì)地形之間的距離，限制朝向所述設(shè)計(jì)地形的所述工作裝置的速度； 所述碾壓判定條件包括第一碾壓條件和第二碾壓條件， 所述控制確定部在滿足所述第一碾壓條件時(shí)，開始所述碾壓控制， 所述控制確定部在僅滿足所述第一碾壓條件與所述第二碾壓條件中的所述第一碾壓條件時(shí)，在滿足所述整地判定條件的情況下，向所述整地控制移動(dòng)， 所述控制確定部在接著所述第一碾壓條件而滿足所述第二碾壓條件時(shí)，在滿足所述整地判定條件的情況下，維持所述碾壓控制。11.一種作業(yè)車輛的控制方法，所述作業(yè)車輛具有工作裝置，所述作業(yè)車輛的控制方法的特征在于，包括: 取得表示作業(yè)對象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形與所述工作裝置之間的距離的步驟； 判定是否滿足表示所述工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)的整地判定條件的步驟； 判定是否滿足表示所述工作裝置的作業(yè)為碾壓作業(yè)的碾壓判定條件的步驟； 在滿足所述整地判定條件時(shí)，執(zhí)行控制所述工作裝置的整地控制，以使得所述工作裝置沿著所述設(shè)計(jì)地形移動(dòng)的步驟； 在滿足所述碾壓判定條件時(shí)，根據(jù)所述工作裝置與所述設(shè)計(jì)地形之間的距離，執(zhí)行限制朝向所述設(shè)計(jì)地形的所述工作裝置的速度的碾壓控制的步驟； 在所述碾壓控制的執(zhí)行中滿足所述整地判定條件時(shí)，維持所述碾壓控制的步驟。12.一種作業(yè)車輛，其特征在于，具有: 工作裝置； 控制所述工作裝置的工作裝置控制部； 所述工作裝置控制部在滿足表示所述工作裝置的作業(yè)為整地作業(yè)的整地判定條件時(shí)，利用控制所述工作裝置的整地控制來控制所述工作裝置，以使得所述工作裝置沿著表示作業(yè)對象的目標(biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形移動(dòng)， 在滿足表示所述工作裝置的作業(yè)為碾壓作業(yè)的碾壓判定條件時(shí)，利用碾壓控制來控制所述工作裝置，在所述碾壓控制中，根據(jù)所述工作裝置與所述設(shè)計(jì)地形之間的距離限制朝向所述設(shè)計(jì)地形的所述工作裝置的速度， 在所述碾壓控制的執(zhí)行中滿足所述整地判定條件時(shí)，維持所述碾壓控制。
【文檔編號】E02F9/22GK106029991SQ201680000615
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月17日
【發(fā)明人】島野佑基, 北島仁, 上義樹, 市原將志
【申請人】株式會社小松制作所