一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，屬于特種機器人領(lǐng)域。其特征包括:吸附裝置、行走越障裝置、動力裝置、控制裝置、清潔裝置和安全裝置。吸附裝置由真空泵、真空腔和吸盤組成；行走越障裝置由吸盤與四連桿機構(gòu)組成；動力由步進(jìn)電機和舵機提供；控制裝置包括單片機、壓力傳感器、角度傳感器和紅外傳感器；清潔裝置由清潔箱、清潔布和節(jié)流閥等組成。該清潔機器人通過吸盤使其整體吸附在壁面上，并通過吸盤交替吸附，配合四連桿的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機器人的前進(jìn)擦拭和越障。本壁面清潔機器人可在高樓外壁（瓷磚、玻璃幕墻或敷設(shè)鋁塑板結(jié)構(gòu)）進(jìn)行安全高效的清潔作業(yè)，具有吸附力穩(wěn)定、越障能力強、擦拭效率高、抗風(fēng)載荷能力強、重量輕、結(jié)構(gòu)簡單和控制方便等。
【專利說明】
一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種清潔機器人技術(shù)領(lǐng)域的一種特種機器人，尤其是涉及一種高層建筑壁面清潔機器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]壁面清洗機器人包括建筑行業(yè)的噴涂巨型墻面、安裝瓷磚、壁面清洗和擦玻璃機器人等，也包括核工業(yè)中的對核廢液儲罐進(jìn)行視覺檢查，測厚及焊縫探傷機器人等，還包括石化企業(yè)中的對圓柱形大罐或球形罐的內(nèi)外壁面進(jìn)行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐的機器人。對于目前建筑行業(yè)的壁面清洗而言，這類工作仍由清潔工人搭乘吊籃進(jìn)行高空作業(yè)來完成。一方面工人的工作環(huán)境惡劣，具有一定的危險性，工作效率也很低，另一方面清洗一幢大樓有時要耗時數(shù)十天，耗資巨大，致使人工清洗不僅成本高，效率低，且極其危險。因此從經(jīng)濟角度和安全角度考慮，需要研發(fā)一種高效的壁面清潔機器人解決以上狀況。
[0003]就高層建筑外墻壁面清潔機器人而言，機器人的吸附、行走、越障、定位、信號傳輸?shù)汝P(guān)鍵技術(shù)目前尚不夠完善，其越障技術(shù)，距離實際應(yīng)用差距就更大，這就極大地限制了高層建筑外墻壁面清潔機器人的廣泛應(yīng)用。此外，高層建筑外墻的清潔是一種危險的高空作業(yè)。機器人工作的可靠性、安全性十分重要。而且室外作業(yè)環(huán)境要求其結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、 具有高性價比，對環(huán)境適應(yīng)性強，能完成各種墻面的噴涂工作，而且具有穩(wěn)定的吸附力，方便的移動機構(gòu)，較強的越障功能，價格便宜，經(jīng)濟耐用，對操作人員技術(shù)要求低，使用維護(hù)方便。
[0004]目前壁面清潔機器人的研究較多，如申請?zhí)枮镃N201320885854.3的中國實用新型專利，公告日為2014-07-16,記載了一種由驅(qū)動部分、變向部分、吸附部分、清潔部分、水循環(huán)部分、組成的吸附移動式爬壁雙向清潔機器人，雖然具有便于調(diào)整方向與更換路徑，可攜帶多種儀器設(shè)備，有雙向清洗模式，工作效率高的優(yōu)點，但是該機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，螺桿和電磁閥等不易控制，且該機器人無法實現(xiàn)越障功能。再如申請?zhí)枮镃N200920283411.0的中國實用新型專利，公告日為2010-11-03,記載了一種由清潔機構(gòu)、壁面吸附機構(gòu)、機器人越障機構(gòu)、機器人支援系統(tǒng)和GPS位姿跟蹤控制系統(tǒng)構(gòu)成的高層建筑外壁面清潔機器人，該機器人的行走越障機構(gòu)為飛行器，由于機器人在高空作業(yè)，靠吸附裝置與壁面接觸，飛行器頻繁越障后下落吸附會造成工作不穩(wěn)定，一旦墜落將造成嚴(yán)重事故。而且對飛行器的控制要求比較高。
[0005]目前壁面清潔機器人也有一些實際應(yīng)用，如日本科沃斯公司在2014年5月發(fā)售的 winbot擦玻璃機器人。該機器人通過真空抽氣的方式將機器人吸附在表面相對光滑的玻璃上，使用履帶進(jìn)行移動。winbot采取“z”字形清潔的方法，自動檢測邊緣，設(shè)定覆蓋玻璃面積的最短路徑。但是該機器人只能在擦拭一整塊玻璃，無法越過從一塊玻璃到另一塊玻璃的障礙。再如德國hobot擦玻璃機器人，通過一個真空馬達(dá)抽氣，采取雙吸盤吸附并移動擦拭， 能自動識別邊緣并進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃，通過遙控器進(jìn)行操作。雖然它體積更為小巧，重量更輕。但是它依然無法完成越障動作。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決【背景技術(shù)】中提到的諸多問題，本發(fā)明提供一種吸附力穩(wěn)定、越障能力強、 擦拭效率高、抗風(fēng)載荷能力強、重量輕、結(jié)構(gòu)簡單和控制方便的雙吸盤連桿式壁面清潔機器人。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明為一種可完整清潔存在150mm X 150mm障礙的高樓壁面清潔機器人。其主要結(jié)構(gòu)包括:吸附裝置為2個吸盤和真空栗;行走越障裝置，兩個吸盤通過舵機和舵機支架與四連桿機構(gòu)通過聯(lián)軸器連接，通過控制四連桿的旋轉(zhuǎn)伸縮并配合吸盤的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)清潔機器人的螺旋式行走擦拭和越障；動力裝置，吸盤處安裝有步進(jìn)電機，為吸盤的轉(zhuǎn)動提供動力，連桿處裝有舵機，為連桿的轉(zhuǎn)動提供動力;控制裝置主要包括紅外檢測裝置、角度檢測裝置和壓力檢測裝置，分別安裝在適當(dāng)?shù)奈恢?，發(fā)出不同的控制信號，分別檢測障礙距離、旋轉(zhuǎn)角度和真空腔內(nèi)壓力;清潔裝置，由清潔箱、清潔布、硅膠環(huán)和節(jié)流閥組成，能夠保證清潔液不斷滲至清潔布上;安全裝置，由安全環(huán)和安全繩組成。
[0008]所述吸附裝置，吸附力由真空栗提供，使吸盤內(nèi)形成負(fù)壓，依靠摩擦力將機器人吸附于壁面上，在擦拭過程中，需要通過調(diào)節(jié)真空栗轉(zhuǎn)速來控制吸盤對壁面的壓力，當(dāng)需要吸盤吸附時，將壓力調(diào)整到最大，當(dāng)只需小壓力吸附旋轉(zhuǎn)擦拭時，將壓力調(diào)至合適的范圍(具體參數(shù)可通過試驗獲得)，保證清潔布以足夠壓力將壁面清潔干凈。
[0009]所述行走越障裝置，吸盤處主動力由2個步進(jìn)電機提供，步進(jìn)電機控制吸盤的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)螺旋軌跡行走，來增大擦拭的面積和提高擦拭效率，連桿處的動力由3個舵機提供， 舵機相互協(xié)調(diào)配合旋轉(zhuǎn)一定的角度，以控制連桿帶動吸盤前進(jìn)擦拭和越障。這種吸盤交替吸附越障方式，可保證越障穩(wěn)定，適應(yīng)較寬越障范圍。
[0010]所述行走越障裝置，步進(jìn)電機可帶動整體或清潔盤轉(zhuǎn)動，固定在上端蓋上的舵機支架上的舵機與四連接桿通過聯(lián)軸器連接，帶動連桿轉(zhuǎn)動，其耦合位置，放置在真空栗上端，而不是側(cè)端，主要是為了便于安裝舵機，保證足夠大的連桿運動空間，便于越障，且考慮到電機扭矩，對桿長設(shè)計更有利。
[0011]所述控制裝置，紅外檢測裝置，當(dāng)傳感器監(jiān)測范圍內(nèi)沒有障礙時，電平為低電平， 監(jiān)測到有障礙時，電平變?yōu)楦唠娖?。該雙吸盤連桿式壁面清潔機器人吸盤圓形外殼底部四周各均勻安裝四個紅外傳感器。圓形外殼內(nèi)部各安裝一個壓力傳感器。步進(jìn)電機上裝有光電編碼器。主控制器可以設(shè)置十個端口用來檢測電平變化，兩個端口讀取步進(jìn)電機角度。進(jìn)而控制步進(jìn)電機和舵機配合轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)避障、越障，準(zhǔn)確控制活動端吸盤轉(zhuǎn)動的角度，控制吸盤壓力，保證穩(wěn)定吸附。
[0012]所述清潔裝置，兩個對稱分布的清潔箱安裝在外殼圓筒內(nèi)部，清潔箱內(nèi)部裝有清潔液，清潔箱的安裝方式能夠保證清潔液在任意時刻均能在重力的作用下流出，清潔箱外部安裝有帶節(jié)流閥的細(xì)管道，可以控制清潔液流出的速度，保證清潔液以小流速滲至清潔布上。
[0013]所述安全裝置，將安全環(huán)扣在外殼圓筒處，且安全環(huán)處連有繩索，可保證機器人脫離壁面后不會翻轉(zhuǎn)，與壁面發(fā)生碰撞，損壞壁面，同時保證機器人不會墜落到地面，引起事故。
[0014]所述四連桿裝置為可拆卸裝置，可更換以適應(yīng)壁面上不同尺寸的障礙。
[0015]本發(fā)明一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人的有益技術(shù)效果為:新穎、實用、高效， 可有效解決現(xiàn)有壁面清潔機器人越障能力差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、吸附和控制不穩(wěn)定的缺點，可批量生產(chǎn)，具有較好的推廣和使用價值。【附圖說明】
[0016]圖1是一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人的總體結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖2是機器人行走擦拭軌跡簡圖。[〇〇18]圖3是該機器人初始狀態(tài)圖。[〇〇19]圖4是該機器人前進(jìn)狀態(tài)圖。
[0020]圖5是該機器人遠(yuǎn)離障礙端吸盤越障示意圖。[0021 ]圖6是該機器人遠(yuǎn)離障礙端吸盤越障成功示意圖。
[0022]圖7是該機器人靠近障礙端吸盤越障示意圖。
[0023]圖8是該機器人整體越障成功示意圖。【具體實施方式】[〇〇24]結(jié)合圖1 一8對本發(fā)明做出進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0025]圖1是一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人的總體結(jié)構(gòu)圖，該清潔機器人由兩個吸盤(11)，包括上端蓋(5)和下端蓋(9)，真空栗(4)，1個四連桿機構(gòu)(2)，2個步進(jìn)電機(10)及步進(jìn)電機減速器(8)，舵機支架(3)，3個舵機(14)及舵機減速器(1)，清潔箱(13)、節(jié)流閥 (7)、圓形外殼(12)、編碼器(6)和安全繩索(15)組成。
[0026]圖2是機器人行走擦拭軌跡簡圖，(a)是機器人整體擦拭行走軌跡圖，清楚地表達(dá)了清潔機器人在清潔壁面時，由上至下，由左向右，由右至左，循環(huán)往復(fù)進(jìn)行擦拭，(b)是機器人局部擦拭軌跡圖，以螺旋式軌跡行走擦拭。該擦拭軌跡可節(jié)約能量，提高擦拭效率。
[0027]圖3是該機器人初始狀態(tài)圖，工作初始狀態(tài)時，通過調(diào)節(jié)真空栗使兩端的吸盤均吸附在壁面上，且此時兩圓形外殼處于最近狀態(tài)。
[0028]圖4是該機器人前進(jìn)狀態(tài)圖，清潔工作開始時，保持首端的吸盤固定在壁面上，通過調(diào)節(jié)真空栗將尾端吸盤的吸力減小，使吸盤以較小壓力貼在壁面上，此時通過步進(jìn)電機和步進(jìn)電機減速器控制首端的吸盤沿固定軌跡小幅度往復(fù)擺動，同時通過舵機使舵機減速器控制四連桿不斷伸長，使尾端吸盤實現(xiàn)螺旋式前進(jìn)，該過程中步進(jìn)電機驅(qū)動尾端吸盤轉(zhuǎn)動，帶動其下面的清潔布進(jìn)行螺旋式清潔，此時兩圓形外殼處于最遠(yuǎn)狀態(tài)。
[0029]圖5是該機器人遠(yuǎn)離障礙端吸盤越障示意圖，當(dāng)通過紅外傳感器檢測到框架障礙時，遠(yuǎn)離障礙端的真空栗逐漸停止工作，壓力減小，另一側(cè)舵機帶動連桿向上轉(zhuǎn)動，把遠(yuǎn)離障礙端的吸盤通過行走機構(gòu)抬到指定高度(可根據(jù)障礙高度估定)，使其大于最高的障礙物高度。
[0030]圖6是該機器人遠(yuǎn)離障礙端吸盤越障成功示意圖，當(dāng)把吸盤抬至一定高度時，靠近障礙端的吸盤處的步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動，使機器人逆時針轉(zhuǎn)動180°，越過障礙物，舵機帶動連桿逐漸向下轉(zhuǎn)動，使遠(yuǎn)離障礙端的吸盤落至接觸壁面，真空栗開始工作，并使其吸附在障礙的另一側(cè)。
[0031]圖7是該機器人靠近障礙端吸盤越障示意圖，當(dāng)遠(yuǎn)離障礙端的吸盤吸附在障礙的另一側(cè)后，控制靠近障礙端的真空栗逐漸停止工作，壓力減小，另一側(cè)舵機帶動連桿向上轉(zhuǎn)動，把靠近障礙端的吸盤通過行走機構(gòu)抬到指定高度(可根據(jù)障礙高度估定)，使其大于最高的障礙物高度。
[0032]圖8是該機器人整體越障成功示意圖，當(dāng)把吸盤抬至一定高度時，越過障礙的吸盤處的步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動，使機器人逆時針轉(zhuǎn)動180°，越過障礙物，舵機帶動連桿逐漸向下轉(zhuǎn)動， 使遠(yuǎn)離障礙端的吸盤落至接觸壁面，真空栗開始工作，并使其吸附在障礙的另一側(cè)。
[0033]本發(fā)明可用于高樓外壁(瓷磚、玻璃幕墻或敷設(shè)鋁塑板結(jié)構(gòu))的清洗。由于該機器人的四連桿可拆卸和更換，可以適應(yīng)不同尺寸的障礙物?？蓪⑶鍧嵮b置換成噴涂裝置和檢測裝置等其它裝置，以完成管道噴涂、檢測等作業(yè)。
[0034]本發(fā)明也可用于自動清潔樓梯，也可用于自動清潔地面。
[0035]上述應(yīng)用實例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實施，并不能限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所做出的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，機械本體由兩個吸盤(11)，包括上端蓋(5)和下 端蓋(9)，真空栗(4)，四連桿機構(gòu)(2)，兩個步進(jìn)電機(10)及步進(jìn)電機減速器(8)，舵機支架 (3)，三個舵機(14)及舵機減速器(1)，清潔箱(13)、節(jié)流閥(7)、圓形外殼(12)、編碼器(6)和 安全繩索(15)組成;吸附力主要靠兩個安裝在上端蓋(5)處的真空栗(4)提供，通過真空栗 使吸盤(11)內(nèi)形成負(fù)壓，依靠摩擦力將機器人吸附于壁面上；四連桿(2)通過鉸鏈與兩端的 三個舵機(14)分別連接在一起，其中舵機安裝在固定在上端蓋(9)上的舵機支架(3)上，以 上部分構(gòu)成機器人的行走機構(gòu);工作初始狀態(tài)時，通過調(diào)節(jié)真空栗(4)使兩端的吸盤(11)均 吸附在壁面上，此時兩圓形外殼(12)距離處于最短狀態(tài)，清潔工作開始時，保持首端的吸盤 (11)固定在壁面上，通過調(diào)節(jié)真空栗(4)將尾端吸盤(11)的吸力減小，使吸盤以較小壓力貼 在壁面上，此時通過步進(jìn)電機(10)和步進(jìn)電機減速器(8)控制首端的吸盤(11)沿固定軌跡 小幅度往復(fù)擺動，同時通過舵機(14)使舵機減速器(1)控制四連桿轉(zhuǎn)動，增大兩箱體之間距 離，使尾端吸盤實現(xiàn)螺旋式前進(jìn)，該過程中步進(jìn)電機驅(qū)動尾端吸盤轉(zhuǎn)動，帶動其下面的清潔 布(15)進(jìn)行螺旋式清潔；當(dāng)兩圓形外殼距離達(dá)到最長時，通過調(diào)節(jié)真空栗，使尾端的吸盤吸 附在壁面上，然后通過調(diào)節(jié)真空栗將首端吸盤處的吸力減小，使首端吸盤以較小壓力貼在 壁面上，此時控制首端的吸盤在固定位置小幅度往復(fù)擺動，同時控制四連桿不斷縮短，使首 端吸盤實現(xiàn)螺旋式前進(jìn)，該過程中步進(jìn)電機驅(qū)動首端吸盤轉(zhuǎn)動，使其下面的清潔布進(jìn)行螺 旋式清潔，直到運動至兩圓形外殼距離最短，通過調(diào)節(jié)真空栗，使首端的吸盤也固定在壁面 上，與初始工作狀態(tài)一致;然后重復(fù)上述過程，對壁面進(jìn)行清潔；當(dāng)通過紅外傳感器檢測到 框架障礙時，尾端的真空栗逐漸停止工作，壓力減小，另一側(cè)舵機帶動連桿向上轉(zhuǎn)動，把首 端的吸盤通過行走機構(gòu)抬到指定高度(可根據(jù)障礙高度估定)，使其大于最高的障礙物高 度，此時尾端吸盤處的步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動，使機器人逆時針轉(zhuǎn)動180°，越過障礙物，舵機帶動連 桿逐漸向下轉(zhuǎn)動，使首端的吸盤落至接觸到壁面，真空栗開始工作，使首端的吸盤吸附在障 礙的另一側(cè);此時，采用同樣的原理，使尾端的吸盤越過障礙，在此回到初始工作狀態(tài)，然后 進(jìn)行越障后的清潔；當(dāng)通過紅外傳感器檢測到樓宇邊界障礙時，調(diào)整過程與上述類似，只是 此時機器人先固定尾端，逆時針旋轉(zhuǎn)90°，再固定首端，逆時針旋轉(zhuǎn)90°，在此轉(zhuǎn)到下一行，回 到初始工作狀態(tài)，然后進(jìn)行越障轉(zhuǎn)彎后的清潔工作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:包含由內(nèi)部 裝有大流量真空栗的兩個吸盤組成的吸附裝置;吸附力由真空栗提供，使吸盤內(nèi)形成負(fù)壓， 依靠摩擦力將機器人吸附于壁面上;雙吸盤及良好的密封圈保證了機器人具有穩(wěn)定的吸附 力。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:機器人的主 要運動狀態(tài)包括前進(jìn)和越障兩個部分，因此動力提供裝置，主要設(shè)計為吸盤處放置步進(jìn)電 機，控制吸盤的轉(zhuǎn)動，連桿處放有舵機，控制連桿的轉(zhuǎn)動，由于前進(jìn)擦拭需要有一個連桿作 為主動件，而越障時需要兩個連桿作為主動件分別控制運動吸盤位置和姿態(tài)；因此，有三個 桿件處放置有舵機，在運動過程中協(xié)同配合，完成前進(jìn)清潔和越障動作。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:清潔機器人 在壁面上的平面部分移動時，一端吸盤固定在壁面上，通過調(diào)節(jié)真空栗使另一端吸盤以較 小壓力貼在壁面上，此時通過步進(jìn)電機控制活動端吸盤沿固定軌跡小幅度往復(fù)擺動，同時 通過舵機控制四連桿不斷伸長，實現(xiàn)螺旋式前進(jìn)，該過程中步進(jìn)電機驅(qū)動活動端吸盤轉(zhuǎn)動，帶動其下面的清潔布進(jìn)行螺旋式清潔。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:對于整個待 清潔的樓宇壁面而言，該清潔機器人自上而下，從左至右，再從右至左，循環(huán)往復(fù)進(jìn)行螺旋 式清潔，且同一塊區(qū)域可重復(fù)清潔，在保證清潔質(zhì)量的基礎(chǔ)上，該清潔方式大大減少了能量 消耗，提高了清潔效率。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:當(dāng)清潔機器 人遇到障礙時，需控制離障礙較近端的吸盤吸附在壁面上，通過舵機控制連桿向上轉(zhuǎn)動，將 離障礙較遠(yuǎn)端的吸盤抬起到一定高度，然后使吸盤處的步進(jìn)電機控制吸盤轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)至越過 障礙后，在通過舵機控制連桿向下轉(zhuǎn)動，使吸盤接觸壁面，同時調(diào)節(jié)真空栗使吸盤吸附與壁 面上，然后抬起另一端吸盤，采用同樣的方式進(jìn)行越障。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:清潔布布置 在吸盤下側(cè)，當(dāng)吸盤旋轉(zhuǎn)時，清潔布開始擦拭壁面，且清潔布外側(cè)套有橡膠環(huán)，一方面增大 與玻璃接觸時的摩擦力，另一方面起到清潔作用。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:兩個對稱分 布的清潔箱安裝在外殼圓筒內(nèi)部，清潔箱內(nèi)部裝有清潔液，清潔箱的安裝方式能夠保證清 潔液在任意時刻均能在重力的作用下流出，清潔箱外部連帶有節(jié)流閥的細(xì)管道，可以控制 清潔液流出的速度，保證清潔液以小流速滲至清潔布。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:吸盤與連接 桿的耦合位置，放置在真空栗上端，一方面便于安裝舵機，另一方面能夠使連桿下部分的空 間更大，便于越障，且無需增加桿長，而導(dǎo)致電機扭矩增大。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:前進(jìn)或越 障時，舵機控制對應(yīng)的連桿協(xié)調(diào)配合，各桿控制旋轉(zhuǎn)的角度已經(jīng)過準(zhǔn)確計算，來保證前進(jìn)和 越障時，正確配合。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:該機器人 配有安全裝置，安全環(huán)扣外殼圓筒處，安全環(huán)處連有繩索，一方面保證機器人脫離壁面后不 會翻轉(zhuǎn)，與壁面發(fā)生碰撞，另一方面保證機器人不會墜落到地面，引起事故。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙吸盤連桿式壁面清潔機器人，其特征在于:需要外接 電源，并內(nèi)置鋰電池用作斷電保護(hù)；電源線即使意外被切斷也不會造成機器人脫落，保證了 高空作業(yè)的安全性。
【文檔編號】E04G23/00GK105962856SQ201610337874
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月22日
【發(fā)明人】柯文, 李喜艷, 屈春雷, 李超, 肖力凡, 陳俊, 方凡濤, 盧昱華, 陳建友
【申請人】武漢市享昱科技有限公司