本公開涉及移動裝置、清潔機器人以及使用增強現實控制清潔機器人的方法。

背景技術：

清潔機器人是自動清潔待清潔的區(qū)域(下文稱為清潔區(qū)域)的設備，它在沒有用戶干預的情況下自主圍繞清潔區(qū)域移動，同時吸入雜質，諸如地板上的灰塵。

通過操縱產品中包括的以紅外線或短程通信方案操作的常規(guī)遙控器，傳統(tǒng)清潔機器人被控制直行、后退、左轉或右轉等，或者借助于遙控器中的慣性傳感器被控制傾斜或接收用戶撞擊。

存在主動和被動方式以供用戶檢查清潔機器人的狀態(tài)。在被動方式中，當清潔機器人發(fā)生故障時，它向用戶提供警告指示或警告聲音。

然而，在傳統(tǒng)控制方法中，清潔機器人無法輕易快速地移動到用戶需要的位置，以及如果清潔機器人的傳感器發(fā)生故障，則用戶需要費心去查閱手冊以便親自理解清潔機器人的狀態(tài)。

技術實現要素：

技術問題

本公開提供清潔機器人及其控制方法，其中清潔機器人的移動路徑由移動裝置控制。

本公開也提供清潔機器人及其控制方法，其中清潔機器人的當前狀態(tài)可與移動裝置共享，從而快速找出問題。

本公開還提供清潔機器人及其控制方法，其中清潔機器人的清潔狀態(tài)可與移動裝置共享。

技術方案

根據本公開的一方面，提供了移動裝置。移動裝置包括：拍攝單元；顯示器，顯示器用于顯示從拍攝單元獲取的清潔機器人的圖像以及接收觸摸；以及控制器，控制器用于控制清潔機器人移動到與輸入的觸摸對應的位置。

控制器可控制清潔機器人采用最短路徑到達與輸入觸摸對應的位置。

控制器可控制清潔機器人采用直線路徑或彎曲路徑到達與輸入觸摸對應的位置。

顯示器可接收連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者接收單個觸摸或多個觸摸。

控制器可確定清潔機器人的移動距離和方位角。

控制器可使用單應矩陣變換確定清潔機器人的移動距離和方位角。

如果確定清潔機器人偏離基于觸摸建立的路徑，則控制器可重新確定清潔機器人的移動距離和方位角。

如果確定移動裝置移動，則控制器可通過反映移動裝置的移動程度在從清潔機器人接收的地圖上確定觸摸點。

控制器可通過將地圖信息輸出到清潔機器人來控制清潔機器人到達與觸摸對應的位置。

控制器可通過地圖來確定清潔機器人的移動距離和方位角，以及輸出與清潔機器人的移動距離和方位角有關的數據信號。

控制器可使用在地圖上確定的清潔機器人的當前位置和觸摸點來確定清潔機器人的移動距離和方位角。

清潔機器人可包括標識，以及如果通過處理從拍攝單元獲取的圖像而識別出標識，則控制器可確定識別出清潔機器人。

控制器可將從拍攝單元獲取的標識的圖像信息數字化，以及通過檢測來自圖像信息的標識的候選區(qū)域來識別標識。

顯示器可顯示清潔機器人的預定檢測標識，預定檢測標識表明已識別出清潔機器人。

移動裝置還可包括通信單元，以用于與包括清潔機器人的外部裝置通信。

顯示器可顯示清潔機器人的移動路徑。

顯示器可顯示清潔機器人的清潔區(qū)域或者需要清潔的區(qū)域。

在本公開的另一方面，提供了移動裝置。移動裝置包括拍攝單元和顯示器，顯示器用于顯示從拍攝單元獲取的清潔機器人圖像和清潔機器人的狀態(tài)信息。

狀態(tài)信息可包括從下列選擇的至少一個：與清潔機器人的電池充電狀態(tài)有關的信息、與是否存在灰塵或污物有關的信息、與清潔機器人的垃圾箱有關的信息、與腳輪有關的信息、與跌落傳感器有關的信息，以及與側刷有關的信息。

顯示器可在顯示器上所顯示的清潔機器人圖像周圍或在顯示器的預定點上顯示清潔機器人的狀態(tài)信息。

移動裝置還可包括聲音輸出單元，以用于輸出清潔機器人的狀態(tài)信息。

顯示器可接收請求清潔機器人的狀態(tài)信息的用戶觸摸。

移動裝置還可包括通信單元，以用于與包括清潔機器人的外部裝置通信。

移動裝置還可包括存儲設備，以用于存儲清潔機器人的狀態(tài)信息的數據。

存儲在存儲設備中的狀態(tài)信息的數據包括從服務中心獲取的內容。

根據本公開的另一方面，提供清潔機器人。清潔機器人包括主單元；以及布置在主單元中的標識，其中標識顯示在移動裝置的顯示器上，以及當觸摸輸入到顯示器時，清潔機器人移動到觸摸點。

清潔機器人還可包括控制器，以用于當標識顯示在顯示器上并且觸摸輸入到顯示器時，控制清潔機器人移動到觸摸點。

標識可布置在主單元的頂部上。

清潔機器人還可包括通信單元，以用于與包括移動裝置的外部裝置通信。

根據本公開的另一方面，提供用于控制清潔機器人的方法。方法包括在移動裝置的顯示器上顯示清潔機器人的圖像；通過顯示器接收觸摸；以及將清潔機器人移動到與觸摸的點對應的位置。

將清潔機器人移動到與觸摸的點對應的位置可包括通過最短路徑將清潔機器人移動到與觸摸的點對應的位置。

將清潔機器人移動到與觸摸的點對應的位置可包括通過直線路徑或彎曲路徑將清潔機器人移動到與觸摸的點對應的位置。

通過顯示器接收觸摸可包括接收連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者接收單個觸摸或多個觸摸。

所述方法還可確定清潔機器人的移動距離和方位角。

所述方法還可包括確定清潔機器人的移動距離和方位角。

確定清潔機器人的移動距離和方位角可包括確定到與觸摸的點對應的位置的移動距離和方位角。

確定清潔機器人的移動距離和方位角可包括使用清潔機器人的現實世界坐標和與觸摸點對應的位置的坐標來確定清潔機器人的移動距離和方位角。

所述方法還可包括如果確定清潔機器人偏離根據觸摸建立的路徑，則校正清潔機器人的偏離。

校正清潔機器人的偏離可包括重新確定清潔機器人的移動距離和方位角。

通過顯示器接收觸摸可包括在移動裝置移動之后通過顯示器接收觸摸。

所述方法還可包括通過反映移動裝置的移動來確定清潔機器人的移動距離和方位角。

通過反映移動裝置的移動來確定清潔機器人的移動距離和方位角可包括：從清潔機器人接收地圖；計算移動裝置的移動程度；以及通過考慮移動裝置的移動程度來確定地圖上的觸摸點。

通過反映移動裝置的移動來確定清潔機器人的移動距離和方位角可包括：通過分析地圖來確定清潔機器人的移動距離和方位角；以及將有關清潔機器人的移動距離和方位角的信息傳輸到清潔機器人。

通過反映移動裝置的移動來確定清潔機器人的移動距離和方位角可包括：將地圖傳輸到清潔機器人；以及通過分析地圖來確定清潔機器人的移動距離和方位角。

所述方法還可包括輸出表明已經識別出清潔機器人的檢測標記。

輸出表明已經識別出清潔機器人的檢測標記可包括將檢測標記輸出到顯示器上。

所述方法還可包括在顯示器上顯示清潔機器人的狀態(tài)信息。

狀態(tài)信息可包括從下列選擇的至少一個：與清潔機器人的電池充電狀態(tài)有關的信息、與是否存在灰塵或污物有關的信息、與清潔機器人的垃圾箱有關的信息、與腳輪有關的信息、與跌落傳感器有關的信息，以及與側刷有關的信息。。

所述方法還可包括在顯示器上顯示清潔機器人的清潔狀態(tài)。

在顯示器上顯示清潔機器人的清潔狀態(tài)可包括顯示清潔機器人的移動路徑、清潔區(qū)域或者需要清潔的區(qū)域。

有益效果

如上文所述，根據移動裝置、清潔機器人和用于控制清潔機器人的實施方式，可預期以下有益效果。

首先，通過使用增強現實在移動裝置的顯示器上顯示清潔機器人的圖像，可實時檢查清潔機器人的移動路徑。

通過移動裝置上的圖像輸出，使得反饋控制能夠校正在清潔機器人移動時產生的錯誤，因而確保清潔機器人的正確移動。

另外，通過借助于移動裝置自由建立清潔機器人的移動路徑，可簡單地執(zhí)行各種手動操縱。

此外，清潔機器人的狀態(tài)或清潔狀態(tài)可使用增強現實顯示在移動裝置的顯示單元上。

附圖說明

結合附圖，根據以下對實施方式的描述，將更顯而易見地了解本公開的這些和/或其它方面，在附圖中：

圖1是根據本公開的實施方式的清潔系統(tǒng)的布置；

圖2是圖1的示例性清潔機器人的平面圖；

圖3是根據本公開的實施方式的清潔機器人的仰視圖；

圖4示出用于清楚識別清潔機器人的向前和向后方向的示例性標識；

圖5是根據本公開的實施方式的清潔機器人的控制框圖；

圖6是圖1的移動裝置的平面圖；

圖7A和圖7B是根據本公開的實施方式的移動裝置的控制框圖；

圖8是根據本公開的實施方式的清潔系統(tǒng)的控制框圖；

圖9和圖10是示出根據本公開的實施方式的借助于增強現實指定清潔機器人的移動位置并將清潔機器人移動到移動位置的過程的流程圖；

圖11A到圖11D示出根據本公開的實施方式的指定清潔機器人的移動位置并將清潔機器人移動到移動位置的示例；

圖12A和圖12B示出根據本公開的實施方式的通過多個觸摸來指定清潔機器人的移動位置并將清潔機器人移動到移動位置的示例；

圖13A和圖13B示出根據本公開的實施方式的通過觸摸和拖動來指定清潔機器人的移動位置并將清潔機器人移動到移動位置的示例；

圖14是示出根據本公開的實施方式的指定清潔機器人的移動位置并將清潔機器人移動到指定移動位置的過程的流程圖，其包括校正清潔機器人的移動路徑的錯誤的過程；

圖15A到圖15C示出指定清潔機器人的移動位置并將清潔機器人移動到指定移動位置的示例，其包括校正清潔機器人的移動路徑的錯誤的過程；

圖16和圖17是示出根據本公開的實施方式的指定清潔機器人的移動位置并將清潔機器人移動到移動位置的過程的流程圖，其包括移動裝置的移動；

圖18A到圖18D示出指定清潔機器人的移動位置并將清潔機器人移動到移動位置的示例，其包括移動裝置的移動；

圖19是示出根據本公開的實施方式的使用增強現實來共享狀態(tài)信息并提供清潔機器人的自檢驗手冊的過程的流程圖；

圖20和圖21示出通過移動裝置的顯示單元與移動裝置共享清潔機器人的狀態(tài)的情況；

圖22A到圖22C示出通過移動裝置的顯示單元提供清潔機器人的自檢驗手冊的情況；

圖23是示出根據本公開的實施方式的使用增強現實提供并檢查清潔機器人的清潔狀態(tài)的過程的流程圖；以及

圖24示出根據本公開的實施方式的提供并檢查清潔狀態(tài)的示例。

具體實施方式

本公開中描述并示出的實施方式和特征只是優(yōu)選示例，以及它們的各種更改也可落入本公開的范圍內。

現在將參考附圖描述本公開的實施方式。

圖1示出清潔系統(tǒng)的布置，清潔系統(tǒng)包括清潔機器人100、與清潔機器人100對接以將電力供應到清潔機器人100的充電座200，以及用于執(zhí)行與清潔機器人100的通信的移動裝置300。

當接收到來自用戶的清潔指令時或者在預約時間時，清潔機器人100可進入清潔模式。清潔機器人100可通過借助移動裝置300接收用戶的移動指令而移動，以及在清潔機器人100的移動路徑上吸入灰塵和污物的同時執(zhí)行清潔。

當觸摸輸入到移動裝置300時，清潔機器人100可移動到對應于輸入觸摸的位置。移動到對應于輸入觸摸的位置可包括采用最短路徑到達該位置。它可也包括采用直線路徑或彎曲路徑到達該位置。

如果通過移動裝置300輸入用戶針對單個位置的觸摸，則清潔機器人100可移動到對應于單個觸摸的位置，而如果輸入針對多個位置的觸摸，則清潔機器人100可途經對應于觸摸的多個位置。如果輸入觸摸和拖動，則清潔機器人100可沿著對應于觸摸和拖動的路徑移動。

充電座200是清潔機器人100?？坎⒈还娏Φ牡攸c。當接收到來自用戶的停止清潔指令或確定清潔完成時，或者當電池電量下降到低于閾值時，清潔機器人100可與充電座200對接并且當對接完成時，通過接收來自充電座200的電力而開始充電。

充電座200可包括連接到外部商用交流(AC)電源以用于接收和變換外部商用AC電力的變壓器、用于對變壓的電力進行半波整流或全波整流的整流器、用于使整流的電力平滑的平滑器，以及用于將平滑的電力調節(jié)成具有恒定電壓的直流(DC)電力的穩(wěn)壓器，以及通過電源端子將從穩(wěn)壓器輸出的DC電力供應到清潔機器人100。

充電座200還可包括通信單元，以用于將與清潔機器人100對接的對接信號傳輸到清潔機器人和/或接收來自清潔機器人100的對接信號。

可由用戶攜帶并且能夠進行通信和圖像拍攝的移動裝置300可與清潔機器人100通信。移動裝置300可包括智能電話、數字個人助理(PDA)、膝上型計算機、平板電腦等。

用于清潔機器人100移動的位置可通過移動裝置300進行指定，以及有關清潔機器人100的狀態(tài)或清潔狀態(tài)的信息可通過移動裝置300輸出。

移動裝置300可接收來自用戶的連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者單個觸摸或多個觸摸。

現在將更詳細地描述清潔機器人100和移動裝置300。

首先，將參考圖2到圖5描述清潔機器人100，以及隨后將參考圖6、圖7A和圖7B描述移動裝置300。

圖2是根據本公開的實施方式的圖1的清潔機器人100的平面圖，圖3是根據本公開的實施方式的清潔機器人100的仰視圖，圖4示出清楚識別清潔機器人100的向前和向后方向的示例性標識105，以及圖5是根據本公開的實施方式的清潔機器人100的控制框圖。

參考圖2到圖5，根據實施方式的清潔機器人100可包括：形成外觀的主單元110；安裝在主單元110的頂部上的顯示器120以用于接收移動信息和預約信息并且顯示移動信息；安裝在主單元110的頂部上的成像單元130，用于收集清潔區(qū)域內的主單元110的環(huán)境的圖像；安裝在主單元110的正面、左側和右側的障礙物傳感器140，用于檢測前方、左方或右方的障礙物；通信單元150，用于與外部裝置通信，諸如，充電座200和移動裝置300；安裝在主單元110的底部上的移動組件160，用于移動清潔機器人100的主體；安裝在主單元110的底部上的清潔工具組件170、174，用于掃除或分散地板上的灰塵或者吸入掃除或分散的灰塵；以及驅動模塊190。驅動模塊190可包括驅動器193、194、存儲設備192，以及控制器195。為了與之后將描述的移動裝置300的部件區(qū)別開，顯示器120、成像單元130、通信單元150、驅動器193、194、存儲設備192以及控制器195在下文中將分別表示為第一顯示器120、第一成像單元130、第一通信單元151和第二通信單元152、第一驅動器193和第二驅動器194、第一存儲設備192以及第二控制器195。

減震器可安裝在主單元110的前部或后部上，以用于吸收與障礙物碰撞的沖擊，以及標識115可在主單元110的頂部上形成，以用于允許移動裝置300識別清潔機器人100。

標識115是用于允許識別清潔機器人100是否出現以及清潔機器人100前往哪個方向的裝置，以及可具有能夠清楚識別清潔機器人100的向前和向后方向的任何形式。

例如，在圖2的情況下，可相對于標識105的區(qū)域a的長軸來確定清潔機器人100的向前和向后方向。朝向標識105的區(qū)域a的短軸指向的區(qū)域b的方向可被確定為清潔機器人100的向后方向，而朝向標識105的區(qū)域a的短軸指向的區(qū)域b的相反方向可被確定為清潔機器人100的向前方向。

參考圖4，在情況(a)中，單個圓指向的方向可被確定為清潔機器人100的向前方向，以及兩個圓指向的方向可被確定為清潔機器人100的向后方向。在圖4的情況(b)中，等腰三角形的頂點指向的方向可被確定為清潔機器人100的向前方向，以及等腰三角形的底邊指向的方向可被確定為清潔機器人100的向后方向。在圖4的情況(c)中，最薄的矩形指向的方向可被確定為清潔機器人100的向前方向，以及最厚的矩形指向的方向可被確定為清潔機器人100的向后方向。在圖4的情況(d)中，等腰三角形的頂點指向的方向可被確定為清潔機器人100的向前方向，而等腰三角形下方的圓指向的方向可被確定為清潔機器人100的向后方向。

這些只是標識105的示例，以及可能進行各種更改。標識105可用清潔機器人100的形狀或設計、信號源系統(tǒng)、特定顏色的LED等替換，從而提高清潔機器人100的識別率。

第一顯示器120可接收來自用戶的指令，以及顯示清潔機器人100的操作狀態(tài)。具體而言，第一顯示器120可包括用于接收清潔預約信息、清潔開始或停止指令、操作模式、移動圖案等的輸入單元121，以及用于顯示清潔預約信息、充電狀態(tài)、灰塵收集水平、移動圖案、操作模式等的指示單元122。操作模式可包括清潔模式、待機模式、對接模式、預約模式等。為了與之后將描述的移動裝置300的部件區(qū)分開，輸入單元121和指示單元122分別表示為第一輸入單元121和第一指示單元122。

第一成像單元130可收集主單元110的環(huán)境的圖像。在實施方式中，第一成像單元130可指向上方，與底部相對，以用于圖像拍攝。

第一成像單元130可收集主單元110的環(huán)境的圖像，以在地圖制作模式下制作住宅的內部的地圖，或者在清潔模式下檢測主單元110的位置和障礙物。

第一成像單元130可包括第一拍攝單元131和第二拍攝單元132。第一拍攝單元131和第二拍攝單元132可相對于移動方向前后放置或左右放置。

第一拍攝單元131和第二拍攝單元132可各自包括二維(2D)彩色相機以用于收集2D彩色圖像。由第一拍攝單元131和第二拍攝單元132收集的兩個2D圖像可用來獲取3D圖像。

此外，如果需要，第一拍攝單元131和第二拍攝單元132可各自包括紅外收發(fā)器?；蛘?，第一拍攝單元131可包括2D彩色相機，而第二拍攝單元132可包括深度相機，所述深度相機是一種3D相機。

第一成像單元130可在地圖制作模式下啟動第一拍攝單元131和第二拍攝單元132，而在清潔模式下只啟動第一拍攝單元131。

障礙物傳感器140可包括用于檢測到障礙物的距離的測距傳感器和用于檢測與障礙物的碰撞的碰撞傳感器中的至少一個。

在第一控制器195的控制下，通信單元150可將清潔機器人100連接到外部裝置。通信單元150可包括用于在對接模式下與充電座200通信的第一通信單元151和用于與移動裝置300通信的第二通信單元152。

第一通信單元151可使用RF、紅外和超聲通信方案中的至少一個來執(zhí)行用于對接的通信，而第二通信單元152可使用無線局域網(WLAN)和短程通信方案中的至少一個與移動裝置300通信。

通過WLAN通信方案，在第一控制器195的控制下，第二通信單元152可在安裝有接入點(AP)的區(qū)域中無線連接到AP。

短程通信方案可包括藍牙、藍牙低功耗、紅外數據協(xié)議(IrDA)、Wi-Fi、超寬帶(UWB)、近場通信(NFC)等。

移動組件160可包括：安裝在中心單元110的中心區(qū)域的左側和右側的一對輪子161、162；用于將移動力施加到輪子161、162的輪電機163、164；安裝在主體110的底部前方并且基于上方移動有清潔機器人100的地板的條件旋轉不同角度的腳輪165。

一對輪子161、162可在主單元110中對稱布置。

腳輪165可支撐清潔機器人100以將清潔機器人100穩(wěn)定放置并且防止它跌落。腳輪165可具有滾輪或腳輪的形狀。

清潔工具組件170、174可包括安裝在主單元110的底部上的主刷組件，用于掃除或分散灰塵并且吸入掃除或分散的灰塵，以及安裝在主單元110的底部上以能夠向外伸出的側刷組件174，側刷組件174用于朝向主刷組件170掃除與主刷組件170清潔的區(qū)域不同的其它區(qū)域中的灰塵。

主刷組件170可布置在位于主單元110的下部部分的入口中。主刷組件170可包括用于掃除或分散主刷110下方的地板上的灰塵的主刷172，以及用于旋轉主刷172的刷電機173。主刷172可包括機械連接到刷電機173的輥，以及安裝在輥的外周邊上的刷構件。具體而言，刷電機173可驅動主刷172的輥旋轉，繼而使安裝在輥上的刷構件旋轉。此時，主刷172的刷構件可將地板上的灰塵掃向入口171。

側刷組件174可在主單元110的向前和側向方向上將地板上的灰塵和主刷172沒有達到的灰塵掃向入口171，從而提高清潔效率。側刷組件174可包括位于主體110的底部前方的左側上的第一側刷組件174a和位于主體110的底部前方的右側上的第二側刷組件174b。

另外，第一側刷組件174a和第二側刷組件174b可各自包括以可拆卸方式安裝到主單元110上的主體、能夠從主單元110向外伸出的側臂，以及以可旋轉方式安裝在側臂上的刷?；蛘撸谝粋人⒔M件174a和第二側刷組件174b可只包括以可旋轉方式安裝在主單元110的左側和右側上的相應側刷。

電源單元180可包括電連接到主單元110的各種部件以用于將電力供應到這些部件的電池。電池可包括電連接到充電座200以使用充電座200的電力進行充電的可充電電池。

驅動模塊190可驅動第一顯示器120的第一指示單元122，以及基于通過第一顯示器120的第一輸入單元121輸入的信息、由障礙物傳感器140檢測到的障礙物信息和/或從移動裝置300發(fā)送的圖像信息來驅動移動組件160、清潔工具組件170、174和通信單元150。

第一存儲設備192可存儲各種數據、程序或應用，以用于驅動和控制清潔機器人100。

第一存儲設備192可存儲輸入和輸出信號或者用于驅動通信單元150、第一顯示器120和電源單元180的數據。

第一存儲設備192可存儲用以控制清潔機器人100和第一控制器195的控制程序、最初由制造商供應的專用應用或從外部下載的通用應用、用戶信息、文檔、數據庫，或者相關數據。

第一存儲設備192可存儲與清潔機器人100的移動路徑有關的信息。

第一存儲設備192可將與清潔機器人100的狀態(tài)有關的信息存儲在數據庫中。與清潔機器人100的狀態(tài)有關的數據庫可包括有關垃圾箱的信息、有關輪子的信息、有關主刷172的信息、有關障礙物傳感器140的信息、有關腳輪的信息、有關跌落傳感器的信息、有關側刷的信息等。另外，第一存儲設備192可存儲在與服務中心通信的過程中接收的、與清潔機器人100的狀態(tài)有關的信息。

第一驅動器193可驅動移動組件160的輪電機163、164。改變左輪電機163和右輪電機164的旋轉速度可實現主單元110的旋轉。

第二驅動器194可驅動清潔工具組件170、174的刷電機173。

第一控制器195可控制清潔機器人100的一般操作和清潔機器人100的內部部件之間的信號流，以及處理數據。如果接收到用戶指令或者滿足預定和預先存儲的條件，則第一控制器195可運行存儲在第一存儲設備192中的程序或應用。

第一控制器195可控制第一顯示器120的第一指示單元122以輸出通過第一顯示器120的第一輸入單元121接收的清潔預約信息、清潔開始/停止的內容等。

第一控制器195可根據通過第一成像單元130的第一拍攝單元131和第二拍攝單元132收集的圖像來制作清潔區(qū)域的地圖，以及控制將地圖存儲在第一存儲設備192中。另外，第一控制器195可從第一成像單元130收集的圖像中找出清潔機器人100所在的位置。找出清潔機器人100的位置可包括在地圖上確定清潔機器人100的位置。

第一控制器195可接收從障礙物傳感器140輸出的障礙物檢測信息，以及控制第一驅動器193驅動輪電機163、164，以使清潔機器人100在移動的同時避開障礙物。

第一控制器195可通過第二通信單元152接收來自移動裝置300的用于清潔機器人100的控制信息。具體而言，第一控制器195可將通過第二通信單元152接收的控制信號輸出到第一驅動器193以控制輪電機163、164的驅動，以及將控制信號輸出到第二驅動器194以控制刷電機173的驅動。就這點而言，清潔機器人100可移動到與輸入到移動裝置300的觸摸點對應的位置。

在清潔機器人100向與輸入到移動裝置300的觸摸點對應的位置移動時，可能會發(fā)生移動錯誤。在這種情況下，第一控制器195可通過可連接到移動裝置300的第二通信單元152接收與清潔機器人300的移動錯誤被校正的新路徑有關的控制信息，以及控制清潔機器人100沿著新路徑移動。

第一控制器195可控制第二通信單元152將與清潔機器人100的狀態(tài)有關的信息或與清潔機器人100的清潔狀態(tài)有關的信息輸出到包括移動裝置300的外部裝置。

圖6示出圖1的移動裝置300，以及圖7A和圖7B是根據本公開的實施方式的移動裝置300的控制框圖。

參考圖6、圖7A和圖7B，根據實施方式的移動裝置300可包括：形成外觀的主單元310；顯示器320，用于接收來自用戶的操作指令并顯示操作信息；放置在主單元310的正面或背面上的成像單元330，用于收集主單元310的環(huán)境的圖像；存儲設備340，用于存儲操作和控制移動裝置300的各種數據、程序或應用；通信單元350，用于與包括清潔機器人100的外部裝置通信；以及控制器360，用于控制移動裝置300的一般操作。移動裝置300還可包括聲音輸出單元370，以用于輸出清潔機器人100的狀態(tài)信息。

為了與清潔機器人100的部件區(qū)分開，對應的部件在本文中將表示為第二顯示器320、第二成像單元330、第二存儲設備340、第三通信單元350，以及第二控制器360。

第二顯示器320可接收用戶指令并顯示操作信息，以及包括用于接收針對圖像拍攝、圖像選擇、圖像傳輸和任務的指令的第二輸入單元321，以及用于顯示拍攝的圖像、傳輸向導、傳輸結果、任務項等的第二指示單元322。

第二顯示器320可用觸摸屏實施，在這種情況下，第二輸入單元321可接收來自用戶的觸摸輸入。第二輸入單元321可使用包括語音識別、手勢識別和點擊命令的各種輸入方案。

第二顯示器320可顯示清潔機器人100的檢測標記，所述檢測標記被預先確定來表明識別出清潔機器人100。用于表明識別出清潔機器人100的方法不限于通過第二顯示器320輸出檢測標記，而是可包括本領域普通技術人員可易于使用的、移動裝置300的任何事物，諸如聲音、振動等。

第二顯示器320可顯示清潔機器人100的狀態(tài)信息、清潔機器人100的移動路徑、清潔區(qū)域，或者需要清潔的區(qū)域。顯示清潔機器人100的狀態(tài)信息可包括在清潔機器人100的周圍或在第二顯示器320的預定特定點處顯示狀態(tài)信息。

第二成像單元330是用于獲取清潔機器人100的圖像的裝置，以及包括安裝在移動裝置300的正面或背面上的拍攝單元331。拍攝單元331可安裝在移動裝置300的正面和背面中的一個上，或者安裝在正面和背面兩面上。在后一種情況下，圖像拍攝方向可由用戶的選擇而確定。為了與清潔機器人100的對應部件區(qū)分開，拍攝單元331在下文中可表示為第三拍攝單元331。

第二存儲設備340可存儲用以控制移動裝置300和第二控制器360的控制程序、最初由制造商供應的專用應用、從外部下載的通用應用、用戶信息、文檔、數據庫和/或相關數據。

第二存儲設備340可存儲由第二成像單元330拍攝的圖像，所述圖像可用于識別清潔機器人100。

第二存儲設備340可存儲通過移動裝置300的第一顯示器120輸入的觸摸信息。具體而言，第二存儲設備340可存儲通過第一顯示器120輸入的連續(xù)觸摸或間斷觸摸、單個觸摸或多個觸摸。

第二存儲設備340可將與清潔機器人100的狀態(tài)有關的信息存儲在數據庫中。如上文所述，與清潔機器人100的狀態(tài)有關的信息可包括有關電池充電狀態(tài)的信息、有關是否存在灰塵或污物的信息、有關垃圾箱的信息、有關輪子的信息、有關主刷172的信息、有關障礙物傳感器140的信息、有關腳輪的信息、有關跌落傳感器的信息、有關側刷的信息等。另外，第二存儲設備340可存儲在與服務中心通信的過程中接收的、與清潔機器人100的狀態(tài)有關的信息。這些信息片段可用于確定和驗證清潔機器人100的狀態(tài)的過程。

第二存儲設備340可存儲與清潔機器人100的移動路徑有關的信息，以及清潔區(qū)域的地圖。清潔機器人100的移動路徑和清潔區(qū)域的地圖可用于確定清潔機器人100的清潔狀態(tài)。

第三通信單元350可與清潔機器人100的第二通信單元152通信。移動裝置300可通過第三通信單元350將控制信號傳輸到清潔機器人100并且接收與清潔機器人100的狀態(tài)或清潔機器人100的清潔狀態(tài)(或移動路徑)有關的信息。

第二控制器360可控制移動裝置300的一般操作和移動裝置300的內部部件之間的信號流，以及處理數據。如果接收到用戶指令或者滿足預定和預先存儲的條件，則第二控制器360可運行存儲在第二存儲設備340中的程序或應用。

第二控制器360可包括清潔機器人識別器和用戶運動檢測器。

清潔機器人識別器可包括用于識別清潔機器人100的圖像拍攝單元、用于檢測清潔機器人100的標識105的標識檢測器、用于計算與第二顯示器320上的觸摸點對應的位置的坐標的用戶指定識別器，以及基于第二顯示單元320上的觸摸點和清潔機器人100來檢測2D空間范圍的移動方向與距離計算器。

清潔機器人識別器可具體地使用單應矩陣變換來確定清潔機器人100的移動距離和方位角。

如果確定清潔機器人100偏離基于觸摸建立的路徑，則清潔機器人識別器可重新確定清潔機器人100的移動距離和方位角。

用戶運動檢測器用于在用戶與移動裝置300一起移動的情況下計算用戶已經從識別的清潔機器人100移動多遠，以及可包括圖像特征提取器、用于以提取的特征來跟蹤移動路徑的SLAM算法單元，以及用于計算移動裝置將移動到的位置的移動位置計算器。

如果移動裝置300移動，則用戶運動檢測器可在從清潔機器人100接收到的地圖上確定反映移動裝置300的移動程度的觸摸點。一旦確定地圖上的觸摸點，移動裝置100可輸出地圖以便清潔機器人100移動到對應于觸摸點的位置，或者基于地圖確定清潔角度100的移動距離和方位角并且控制清潔機器人100以該方位角移動該移動距離。使用地圖確定清潔機器人100的移動距離和方位角可包括使用清潔機器人100的當前位置和與在地圖上確定的觸摸點對應的位置確定清潔機器人100的移動距離和方位角。

圖8是包括配置成如上文所述的清潔機器人100的清潔系統(tǒng)。

參考圖8，在通過第三通信單元350與清潔機器人100通信的同時，移動裝置300可自由指定清潔機器人100的移動位置。清潔機器人100可與移動裝置300共享與清潔機器人100的狀態(tài)有關的信息，從而通過移動裝置300來為用戶提供自檢驗手冊。清潔機器人100可與移動裝置300共享與清潔機器人100的清潔狀態(tài)有關的信息，從而通過移動裝置300來為用戶提供清潔機器人100的清潔過程。

現在將描述控制清潔機器人100的過程。

首先，將描述通過移動裝置300來指定清潔機器人100的移動位置的技術。在實施方式中，用于控制清潔機器人100的方法可包括在移動裝置300的第二顯示器320上顯示清潔機器人100的圖像、接收第二顯示器320上的觸摸，以及將清潔機器人100移動到對應于觸摸點的位置。

接收第二顯示器320上的觸摸可包括接收連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者單個觸摸或多個觸摸。

將清潔機器人100移動到對應于觸摸點的位置可包括通過最短路徑、直線路徑或彎曲路徑將清潔機器人100移動到對應于觸摸的位置。

現在將參考附圖描述用于指定清潔機器人100的移動位置的技術。圖9和圖10是示出根據本公開的實施方式的借助于增強現實來指定清潔機器人100的移動位置并將清潔機器人100移動到移動位置的過程的流程圖，圖11A到圖11D示出根據本公開的實施方式的指定清潔機器人100的移動位置并將清潔機器人100移動到移動位置的示例，圖12A和圖12B示出根據本公開的實施方式的通過多個觸摸來指定清潔機器人100的移動位置并將清潔機器人100移動到移動位置的示例，以及圖13A和圖13B示出根據本公開的實施方式的通過觸摸和拖動來指定清潔機器人100的移動位置并將清潔機器人100移動到移動位置的示例。

參考圖9，為了通過移動裝置300來指定清潔機器人100的移動位置，在操作400中，移動裝置300和清潔機器人100可彼此連接。它們可通過無線LAN方案或短程通信方案連接，以及移動裝置300和清潔機器人100的連接狀態(tài)可顯示在第二顯示器320上。本文中將省略關于移動裝置300與清潔機器人100之間的通信的重復描述。

一旦移動裝置300連接到清潔機器人100，則移動裝置300便可通過第三拍攝單元331來收集圖像。

通過第三拍攝單元331收集的圖像可顯示在移動裝置300的第二顯示器320上。這個過程是為了通過收集與清潔機器人100有關的圖像來識別清潔機器人100，以及清潔機器人100的圖像可調整以適配到移動裝置300的第二顯示器320中。

換言之，如圖11A所示，清潔機器人100的圖像可調整成使得它可顯示在移動裝置300的第二顯示器320上。

一旦第三拍攝單元331收集到圖像，則在操作410中，執(zhí)行用于識別清潔機器人100的圖像處理過程。圖10示出根據本公開的實施方式的各階段的圖像處理過程。圖像處理過程可包括如圖10所示的所有操作，或者根據設計方法，可省略圖10的一些操作。

參考圖10，一旦第三拍攝單元331收集到圖像，則在操作411中，可設置數字化閾值。數字化閾值可預先存儲在第二存儲設備340中或者由用戶手動設置，或者根據預先存儲的程序基于實時環(huán)境進行校準和設置。

一旦設置了數字化閾值，則在操作412、413中，由第三拍攝單元實時收集的圖像被拍攝并成像，以及使用在操作411中設置的數字化閾值將得到的信息數字化。

接著，通過數字化圖像信息，在操作414、415中，檢測在清潔機器人100的頂部上形成的標識105的候選區(qū)域和特征。

在操作416中，可通過在消除圖像噪聲之后檢測到的特征來識別清潔機器人100是否出現、清潔機器人100的位置和方向。

在圖像處理過程之后，在操作420中，確定是否識別到清潔機器人100。

如果確定沒有識別到清潔機器人100，則可重復執(zhí)行操作405和410。

否則，如果確定識別到清潔機器人100，則檢測標記可輸出到第二顯示器320上。在操作425中，用戶隨后可從檢測標記中知道識別出了清潔機器人100。

如圖11B所示，檢測標記可顯示成與清潔機器人100的圖像重疊。或者，檢測標記可顯示為第二顯示器320上的特定點，或者用戶可通過聲音輸出單元370知道識別出了清潔機器人100。

一旦清潔機器人100的檢測標記輸出，則在操作430中，確定是否接收到指定清潔機器人100的位置的指令。

指定清潔機器人100的位置的指令可包括確定在第二顯示器320上是否有觸摸輸入。用戶的觸摸可具有如圖11C所示的單個觸摸的形式、如圖12A所示的多個觸摸的形式，以及如圖13A所示的觸摸和拖動的形式。例如，現在將描述指定清潔機器人100的位置的指令具有單個觸摸的形式的情況。

如果用戶沒有輸入指定清潔機器人100的位置的指令，則可重復執(zhí)行操作405到425。

否則，如果用戶輸入指定清潔機器人100的位置的指令，則在操作435中，可執(zhí)行確定清潔機器人100的移動距離和方位角的過程。

確定清潔機器人100的移動距離和方位角的過程可包括確定清潔機器人100到與觸摸點對應的位置的移動距離和方位角。

確定清潔機器人100的移動距離和方位角可包括使用單應矩陣變換來確定清潔機器人100的移動距離和方位角。然而，確定清潔機器人100的移動距離和方位角的過程不限于單應矩陣變換。為便于說明，現在將通過以單應矩陣變換為示例來描述確定清潔機器人的移動距離和方位角的過程。

單應性是用于將3D空間中的2D平面變換成另一2D平面的投影變換，這可由下列等式1表示。

等式1中表示的矩陣被稱為單應性，以及單應矩陣表示兩個投影平面之間的關系。例如，現實世界坐標X、Y可通過投影坐標u、v獲取。

通過將這應用于確定移動距離和方位角的過程，“清潔機器人100的現實世界坐標”和“與觸摸點對應的位置的坐標”可分別通過“投影到第二顯示器320上的清潔機器人100的坐標”和“輸入到第二顯示器320的觸摸點的坐標”獲取，以及可使用“清潔機器人100的現實世界坐標”和“與觸摸點對應的位置的坐標”確定清潔機器人100的移動距離和方位角。

一旦確定了清潔機器人100的移動距離和方位角，則在操作440中，移動裝置300將信息發(fā)送到清潔機器人100，以及在操作445中清潔機器人100隨后以所述方位角移動所述移動距離，如圖11D所示。

在輸入多個觸摸的情況下，如圖12A和圖12B所示，可根據與圖11A到圖11D中相同的原理針對觸摸來確定清潔機器人100的移動距離和方位角，以及清潔機器人100可按照確定的角度移動確定的移動距離。

在輸入觸摸和拖動的情況下，如圖13A和圖13B所示，可根據與圖11A到圖11D中相同的原理針對觸摸和拖動來確定清潔機器人100的移動距離和方位角，以及清潔機器人100可按照確定的角度移動確定的移動距離。

如果在清潔機器人100移動的同時輸入新觸摸，則可根據與圖11A到圖11D中相同的原理針對新觸摸來新確定清潔機器人100的移動距離和方位角，以及清潔機器人100可按照確定的角度移動新確定的移動距離。

圖14是示出指定清潔機器人100的位置的過程的流程圖，其包括清潔機器人100的移動路徑的錯誤校正過程，以及圖15A到圖15C示出清潔機器人100的移動路徑的錯誤校正過程的示例。

參考圖14，操作400到445基本上與圖9和圖10中描述的相同，因此本文中將省略重復的描述。

至于清潔機器人100的移動過程，由于用戶高度、手的角度、第二顯示器320的像素等的影響，可能會發(fā)生錯誤。如果確定在清潔機器人100移動的同時發(fā)生錯誤，則重復執(zhí)行操作435到445，以及可重新建立清潔角度100的移動距離和方位角。

例如，錯誤校正過程可包括：如果確定預先輸入的清潔機器人100的移動路徑(下文稱為第一路徑)與清潔機器人100的實際移動路徑(稱為第二路徑)不同，則通過重復執(zhí)行操作435到445來重新確定清潔機器人100的移動距離和方位角。第一移動路徑和第二移動路徑可顯示在第二顯示器320上。

參考圖15A，第一路徑L1可由用戶的觸摸輸入指定。參考圖15B，清潔機器人100可偏離第一路徑L1，以及隨后沿著第二路徑L2移動。如果第二路徑L2與第二顯示器320上的第一路徑L1偏離預定角度，則可重新建立清潔機器人100的移動距離和方位角。

之后，清潔機器人100可經由第三路徑L3回到第一路徑L1，如圖15C所示。

圖16和圖17是示出在移動裝置300移動的同時用戶需要指定清潔機器人100的位置的情況下指定清潔機器人100的位置的過程，以及圖18A到圖18D示出通過移動移動裝置300來指定清潔機器人100的位置的過程的示例。

參考圖16，操作400到445基本上與圖9和圖10中描述的相同，因此本文中將省略重復的描述。

一旦輸入指定清潔機器人100的位置的指令，則在操作455中確定移動裝置300是否移動。指定清潔機器人100的位置的指令可包括用戶的觸摸輸入。例如，現在將描述通過觸摸來實施指定清潔機器人100的位置的指令的情況。

如果確定移動裝置300已移動，則在操作460中，移動裝置300可接收來自清潔機器人100的地圖。地圖可包括通過SLAM算法而構成的地圖。接收地圖可在清潔機器人100和移動裝置300經由通信網絡連接的操作400中執(zhí)行，或可在通過第三拍攝單元331收集圖像的操作405中執(zhí)行。此外，可在本領域普通技術人員想到的任何時間接收地圖。

一旦地圖被接收，則操作465中可計算移動裝置300的移動程度。移動裝置300的移動程度可使用移動裝置300中包括的陀螺儀傳感器計算，或者通過將與輸出到移動裝置300的第二顯示器320上的圖像有關的信息應用到圖像處理過程來計算。

計算移動裝置300的移動程度也可在本領域普通技術人員容易想到的范圍內的任何時間點執(zhí)行，包括在接收地圖之后或在接收地圖之前。

一旦計算了移動裝置300的移動程度，則在操作470中，可在從清潔機器人100接收的地圖上確定用戶輸入指定位置的指令的點。

考慮到在操作460中從清潔機器人100接收的地圖和在操作465中計算的移動裝置300的移動程度，移動裝置300可確定在地圖上輸入觸摸的點。

一旦確定了在地圖上輸入觸摸的點，則在操作475中將地圖信息發(fā)送到清潔機器人100。在接收到地圖之后，在操作480、445中，清潔機器人100可分析地圖、確定清潔機器人100的移動距離和方位角，以及以所述方位角移動所述移動距離。

參考圖17，操作400到470與圖16的那些相同，因此本文中將省略描述。

一旦確定了在地圖上輸入觸摸的點，則在操作485中，移動裝置300可分析地圖以確定清潔機器人100的移動距離和方位角。

在操作490中，移動裝置300可將所確定的清潔機器人100的移動距離和方位角發(fā)送到清潔機器人100。在操作445中，清潔機器人100隨后可按照所述方位角移動所述移動距離。

為便于說明，現在將描述指定清潔機器人100的位置的過程的示例，包括移動移動裝置300的過程。

首先，參考圖18A和圖18B，移動裝置300的位置可調整成使得清潔機器人100的圖像出現在移動裝置300的第二顯示器320上，以及清潔機器人100的預定檢測標記可輸出在第二顯示器320上以通知已經識別出清潔機器人100。

一旦識別出清潔機器人，則如圖18C所示，可移動移動裝置300，以及可在第二顯示器320上輸入觸摸。如上文所述，第二顯示器320可接收連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者單個觸摸或多個觸摸。在以下描述中，將輸入單個觸摸的情況作為示例。

一旦輸入觸摸，清潔機器人100便可移動到對應于觸摸的位置，如圖18D所示。清潔機器人100可采用最短路徑、直線路徑或彎曲路徑到達對應于觸摸的位置。

到目前為止，已經描述了通過移動裝置300來指定清潔機器人100的移動位置的技術。指定清潔機器人100的移動位置的過程不限于上文所述，而是可包括校正清潔機器人100的移動路徑錯誤的過程和通過移動移動裝置300來指定清潔機器人100的移動位置的過程。本領域普通技術人員也可進行各種其它更改。

現在將描述用于在移動裝置300與清潔機器人100之間共享狀態(tài)信息的技術和用戶的自檢驗技術。

在實施方式中，清潔機器人100可與移動裝置300共享清潔機器人100的狀態(tài)信息，以及被移動裝置300共享的狀態(tài)信息可顯示在第二顯示器320上。為了在清潔機器人100上實現用戶的自檢驗，可通過移動裝置300提供用戶的自檢驗手冊。

圖19是示出根據本公開的實施方式的使用增強現實來共享清潔機器人100的狀態(tài)信息并提供自檢驗手冊的過程的流程圖；圖20和圖21示出通過第二顯示器320與移動裝置100共享清潔機器人100的狀態(tài)的情況，以及圖22A到圖22C示出通過移動裝置300的顯示器320來提供清潔機器人100的自檢驗手冊的過程的示例。

參考圖19，可首先執(zhí)行連接移動裝置300和清潔機器人100的過程。在操作500中，可通過WLAN或短程通信方案將移動裝置300和清潔機器人100連接。本文中省略與上述內容重復的描述。

一旦連接了移動裝置300和清潔機器人100，則在操作505中，移動裝置300可通過第三拍攝單元331來收集環(huán)境圖像，以及從清潔機器人100接收清潔機器人100的狀態(tài)信息。

由第三拍攝單元331收集的環(huán)境圖像可用于圖像處理過程，從而識別清潔機器人100。識別清潔機器人100的過程可在分析清潔機器人100的狀態(tài)信息的過程之前執(zhí)行。然而，在其它實施方式中，識別清潔機器人100的過程可在分析清潔機器人100的狀態(tài)信息的過程之后或期間執(zhí)行，或者在本領域普通技術人員可選擇的任何時間執(zhí)行。

在接收到清潔機器人100的狀態(tài)信息之后，在操作515中，確定用戶是否輸入檢查與特定狀態(tài)有關的信息的指令。

如果已輸入指令，則可分析與清潔機器人100的狀態(tài)有關的信息。本文中將省略與上文關于清潔機器人100的狀態(tài)信息描述的內容重復的描述。

如果尚未輸入指令，則在操作525中分析與從清潔機器人100接收的清潔機器人100的整體狀態(tài)有關的信息。

可使用預先存儲的或通過與服務中心通信而接收的狀態(tài)信息分析數據來分析清潔機器人100的狀態(tài)信息。

在分析清潔機器人100的狀態(tài)信息之后，在操作530中，輸出分析的結果。

分析結果可輸出到第二顯示器320上，具體而言，分析結果可輸出到第二顯示器320上的清潔機器人100周圍的某處。除了將分析結果輸出到第二顯示器320上的方式之外，分析結果可通過多種方式輸出，諸如，通過配備在移動裝置300中的聲音輸出單元370輸出。

如果從分析清潔機器人100的狀態(tài)信息的結果中確定清潔機器人100沒有問題，則可輸出表明沒有問題的分析結果的消息。

此外，如果從分析清潔機器人100的狀態(tài)信息的結果中確定清潔機器人100有問題，則在操作535中，確定是否輸入提供自檢驗手冊的指令。

如果沒有輸入提供自檢驗手冊的指令，則不執(zhí)行提供自檢驗手冊的過程并且可終止整個過程。

如果輸入提供自檢驗手冊的指令，則在操作540中，可提供自檢驗手冊。自檢驗手冊可輸出到第二顯示器320上或以多種各種方式輸出，諸如，通過配備在移動裝置300中的聲音輸出單元370輸出。

如果從分析清潔機器人100的狀態(tài)信息的結果中確定清潔機器人100的電池將耗盡，則可輸出表明電池不足的警告消息，如圖20所示。如果從分析清潔機器人100的狀態(tài)信息的結果中確定清潔機器人100的輪子被線或某物纏住，則可輸出表明線纏住輪子的警告消息，如圖21所示。

如果輸入用于提供自檢驗手冊的指令以處理輪子被線纏繞的問題，則可執(zhí)行提供自檢驗手冊的過程，如圖22A到圖22C所示。

參考圖22A到圖22C，自檢驗手冊可包括輸出如圖22A所示的類似“有東西卡在輪子中，請拆開輪子”的消息，如圖22B所示的類似“請按順序松開螺釘”的消息，或者如圖22C所示的類似“請移除卡住的帶”的消息。

到目前為止，已經描述了借助于增強現實來共享清潔機器人100的狀態(tài)信息并提供自檢驗手冊的過程。該過程不限于此，而是本領域普通技術人員可對該過程進行各種更改。

現在將描述提供并檢查清潔機器人100的清潔狀態(tài)的過程。

在實施方式中，提供并檢查清潔機器人100的清潔狀態(tài)的過程可包括在清潔機器人100與移動裝置300之間共享清潔機器人100的清潔狀態(tài)，以及通過移動裝置100來輸出清潔機器人100的清潔狀態(tài)。輸出清潔狀態(tài)可包括在移動裝置100的第二顯示器320上顯示清潔狀態(tài)，在這種情況下，第二顯示器320可顯示清潔機器人100的移動路徑、清潔區(qū)域或需要清潔的區(qū)域。

圖23是示出根據本公開的實施方式的使用增強現實提供并檢查清潔機器人100的清潔狀態(tài)的過程的流程圖，以及圖24示出根據本公開的實施方式的提供并檢查清潔狀態(tài)的示例。

參考圖23，在操作600中，可首先執(zhí)行連接移動裝置300和清潔機器人100的過程，以及本文中將省略與上文所述內容重復的描述。

一旦連接了移動裝置300和清潔機器人100，則在操作610中，移動裝置300可通過第三拍攝單元331來收集環(huán)境圖像，以及同時接收有關清潔機器人100的清潔狀態(tài)的數據。與清潔機器人100的清潔狀態(tài)有關的數據可從與清潔機器人100的移動路徑有關的數據中獲取。

在移動裝置300通過第三拍攝單元331收集圖像并接收清潔狀態(tài)信息的過程之后，在操作620中，可執(zhí)行識別清潔機器人100并分析清潔狀態(tài)的過程。

通過將收集的圖像應用于識別清潔機器人100的過程，可識別清潔機器人100。識別清潔機器人100和分析清潔狀態(tài)可同時執(zhí)行，或者前一過程可在后一過程之前或之后執(zhí)行。過程的時間可由本領域普通技術人員自由選擇。與清潔機器人100的識別相關的細節(jié)基本上與圖9和圖10中描述的相同，因此本文中將省略重復的描述。

分析清潔狀態(tài)的過程可包括分析清潔機器人100的移動路徑。移動裝置300可將清潔機器人100的移動路徑確定為清潔區(qū)域。

在識別清潔機器人100并分析清潔狀態(tài)的過程之后，可輸出分析清潔狀態(tài)的結果。輸出分析清潔狀態(tài)的結果可包括在第二顯示器320上顯示清潔狀態(tài)。清潔機器人100的移動路徑、清潔區(qū)域或需要清潔的區(qū)域可顯示在第二顯示器320上。

參考圖24，可通過調整清潔機器人100的圖像以出現在移動裝置300的第二顯示器320上來識別清潔機器人100。一旦識別出清潔機器人100，清潔機器人100的檢測標記便可輸出到第二顯示器320上。

當在第二顯示器320上輸入觸摸時，清潔機器人100可移動到對應于觸摸點的位置，以及在清潔機器人100移動的同時，清潔機器人100的移動路徑可顯示在移動裝置300的第二顯示器320上。從第二顯示器320上顯示的清潔機器人100的移動路徑中，可檢查清潔機器人100的清潔狀態(tài)。也就是說，清潔機器人100經過的路徑可被確定為清潔機器人100的清潔區(qū)域。

因此，目前已經描述了清潔機器人100、移動裝置300、用于借助于移動裝置300來指定清潔機器人100的移動位置的技術、用于與移動裝置300共享清潔機器人100的狀態(tài)信息的技術、自檢驗技術以及用于在清潔機器人100與移動裝置300之間共享并檢查清潔狀態(tài)的技術。已描述了諸多實施方式，但本領域普通技術人員將理解并明白，在不脫離本公開的范圍的情況下，可進行各種更改。因此，本領域普通技術人員將了解，技術保護的真實范圍僅由所附權利要求來限定。