Ct實時自動定位穿刺機器手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種CT實時自動定位穿刺機器手，能將套管針（46）實時、自動、精確地穿刺到患者體內(nèi)設(shè)定的靶點；并且進針速度和深度可任意設(shè)定。應用本發(fā)明的CT實時自動定位穿刺機器手可大大提高穿刺定位精度，縮短穿刺定位的時間，提高醫(yī)生和CT機的工作效率，減少患者的輻射損傷，提高介入治療的安全性和有效性。本發(fā)明的CT實時自動定位穿刺機器手也可廣泛應運用于穿刺活檢。
【專利說明】
CT實時自動定位穿刺機器手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種CT實時自動定位穿刺機器手。
【背景技術(shù)】
[0002]CT掃描分辨率高，對比度好，可清楚地顯示病變的大小、形態(tài)、位置以及病灶與周圍組織器官的毗鄰關(guān)系，也可精確地確定進針點、穿刺角度和深度，避免損傷血管、神經(jīng)和病灶周圍相鄰的重要組織，因此應用CT引導，經(jīng)皮穿刺進行介入治療具有較高的安全性和有效性。
[0003]CT可對人體任何部位進行斷層掃描，因此應用CT引導進行介入治療適應于人體任何部位的病變組織；加上CT在大、中、小醫(yī)院的普及率高，目前已廣泛應用CT引導經(jīng)皮穿刺進行介入治療和應用CT引導進行穿刺活檢。
[0004]由于X射線對人體有害，而且CT掃描架的掃描窗口的直徑不足以容納消融電極或穿刺活檢針的針桿和手柄總長加上患者的占位，因此目前無論用CT引導做介入治療或用CT引導做穿刺活檢，一般做不到實時、自動定位和穿刺。不實時定位與穿刺會產(chǎn)生多種誤差:
1)穿刺角度誤差:當穿刺點確定后，CT就能精確測出進針的角度，如果進針角度偏離CT測出進針的角度，就會偏離靶點，產(chǎn)生穿刺角度誤差。
2)呼吸誤差:人體許多器官都會隨呼吸產(chǎn)生位移，如果CT掃描時和穿刺時患者的吸氣量不同時，就會產(chǎn)生呼吸誤差。
3)針桿抖動誤差:醫(yī)生在穿刺過程中手的抖動會造成穿刺偏離靶點。
[0005]為提高穿刺定位精度，縮短穿刺定位的時間，提高醫(yī)生和CT機的工作效率，減少患者的輻射損傷，提高介入治療的安全性和有效性。發(fā)明一種CT實時自動定位穿刺機器手是非常必要的。目前很多醫(yī)院也廣泛應運用CT引導進行穿刺活檢，發(fā)明一種CT實時自動定位穿刺機器手對穿刺活檢也是非常必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明設(shè)計了一個與CT掃描架牢固地連成一體的機械系統(tǒng)。本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)。
[0007]—種CT實時自動定位穿刺機器手，包括水平運動控制箱、水平運動機械臂、垂直運動機械臂、縱向運動機械臂、穿刺角度控制器、套管針、套管針穿刺器、套管針縱向微調(diào)器、套管針導向器，以及支撐架或夾具；
其中，所述水平運動機械臂、垂直運動機械臂、縱向運動機械臂、穿刺角度控制器通過所述支撐架或夾具可操作地固定在CT掃描架上，從而使整個CT實時自動定位穿刺機器手與CT掃描架牢靠地連成一體，以保持在所述CT掃描架發(fā)生運動時，所述套管針運動的路徑始終位于所述CT的掃描平面內(nèi)。
[0008]優(yōu)選地，所述垂直運動機械臂包括后垂直運動機械臂和前垂直運動機械臂，分別安裝在CT掃描架的前后兩側(cè)，其上端與所述水平運動機械臂的兩端成直角相連;后垂直運動機械臂下端與后縱向運動機械臂成直角相連;前垂直運動機械臂下端與前縱向運動機械臂成直角相連。
[0009]優(yōu)選地，所述縱向運動機械臂包括后縱向運動機械臂和前縱向運動機械臂，所述后縱向運動機械臂的一端裝有套管針縱向微調(diào)器，所述前縱向運動機械臂的一端裝有穿刺角度控制器;所述后縱向運動機械臂上裝有套管針穿刺器，通過套管針縱向微調(diào)器能夠使套管針位于CT掃描架中X射線掃描平面內(nèi)。
[0010]本發(fā)明還提供了一種CT實時自動定位穿刺機器手，包括水平運動軌道、水平運動滑塊、垂直運動機械臂、縱向運動機械臂、穿刺角度控制器、套管針、套管針穿刺器、套管針縱向微調(diào)器、套管針導向器，以及支撐架或夾具；
其中，所述水平運動滑塊能夠在所述水平運動軌道滑動，所述垂直運動機械臂與所述水平運動軌道垂直地安裝在所述水平運動滑塊上;縱向運動機械臂、穿刺角度控制器，所述水平運動軌道可操作地固定在所述垂直運動機械臂的下端;所述水平運動軌道通過所述支撐架或夾具固定在CT掃描架上，從而使整個CT實時自動定位穿刺機器手與CT掃描架牢靠地連成一體，以保持在所述CT掃描架發(fā)生運動時，所述套管針運動的路徑始終位于所述CT的掃描平面內(nèi)。
[0011 ]優(yōu)選地，所述套管針穿刺器包括穿刺電機、穿刺絲杠、穿刺螺母;所述穿刺電機的軸和穿刺絲杠的上端有相互咬合的齒輪;所述穿刺絲杠與穿刺螺母安裝在穿刺螺母導向管內(nèi)。
[0012]優(yōu)選地，所述穿刺螺母導向管上有一軸向?qū)蚩p，所述穿刺螺母上有一側(cè)翼，該冊以可在穿刺螺母導向管的導向縫內(nèi)滑動，側(cè)翼還可伸向套管針導向器的導向縫內(nèi)。
[0013]優(yōu)選地，所述套管針導向器的截面為多邊形，每個角或邊內(nèi)都有一縱向孔，縱向孔內(nèi)放置套管針，縱向孔的外側(cè)有縱向縫。
[0014]本發(fā)明還提供了一種CT實時自動定位穿刺機器手，包括:
執(zhí)行機構(gòu)，其能夠驅(qū)動醫(yī)療器械進行穿刺操作；
姿態(tài)定位機構(gòu)，其具有至少三個自由度，能夠根據(jù)穿刺操作的路徑調(diào)節(jié)所述執(zhí)行機構(gòu)的姿態(tài)；
系統(tǒng)控制器，其能夠控制所述執(zhí)行機構(gòu)和所述姿態(tài)定位機構(gòu)的動作；
固定機構(gòu)，其能夠?qū)⑺鲎藨B(tài)定位機構(gòu)連接到CT設(shè)備的機架之上成為一體；
其中，所述CT設(shè)備的機架發(fā)生運動時，所述姿態(tài)定位機構(gòu)能夠保持所述執(zhí)行機構(gòu)的所述穿刺操作的路徑位于所述CT設(shè)備的掃描平面內(nèi)。
[0015]本發(fā)明還提供了一種自動穿刺系統(tǒng)，包括:
檢查臺，其能夠承載接受穿刺操作的對象；
CT成像設(shè)備，其每次能夠以扇形掃描面對位于所述檢查臺上的對象進行斷面成像；以及根據(jù)以上技術(shù)方案中任一項所述的CT實時自動定位穿刺機器手。
[0016]本發(fā)明的CT實時自動定位穿刺機器手能自動、準確地進行穿刺定位，能自動精確地改變進針角度、速度和深度;并且當CT掃描架轉(zhuǎn)動時(通常不大于±30度)，套管針將始終保持在X射線掃描平面內(nèi)，將穿刺操作的空間操作路徑轉(zhuǎn)化為CT掃描平面內(nèi)的二維路徑，簡化了操作和控制。應用本發(fā)明的CT實時自動定位穿刺機器手可大大提高穿刺定位精度，縮短穿刺定位的時間，提高醫(yī)生和CT機的工作效率，減少患者的輻射損傷，提高介入治療的安全性和有效性。本發(fā)明的CT實時自動定位穿刺機器手也可廣泛應運用于穿刺活檢。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手方框圖。
[0018]圖2為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手水平運動控制箱支撐架示意圖。
[0019]圖3為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手主要部件與CT掃描架連接示意圖。
[0020]圖4為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手水平運動控制箱結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖5為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手垂直運動控制箱結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖6為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手縱向運動機械臂結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖7為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手中套管針穿刺器結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖8為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手中套管針結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖9為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手中套管針導向管結(jié)構(gòu)圖。
[0026]圖10為本發(fā)明具有另一實施方式的固定裝置的CT實時自動定位穿刺機器手方框圖。
[0027]圖11為圖10中的實施方式的安裝部件示意圖。
[0028]所有圖中，相同標號表示相同的部件或組件。圖中所有標號的相應部件或組件的名稱如下:
I水平運動控制箱2 支撐架
3 CT掃描架4 水平運動機械臂
5后垂直運動機械臂6 前垂直運動機械臂
7后縱向運動機械臂8 前縱向運動機械臂
9套管針穿刺器10系統(tǒng)控制器
11上位計算機12 CT窗
13支撐架上梁14支撐架下梁
15支撐腿16后直線滑軌
17后直線滑塊18前直線滑軌
19前直線滑塊20水平驅(qū)動絲杠
21水平驅(qū)動螺母22水平機械臂控制器
23安裝板24垂直機械臂控制器
25垂直絲杠26垂直絲杠螺母
27垂直機械上臂28垂直機械下臂
29套管針縱向微調(diào)器30螺釘
31螺母32螺母軸承
33后縱向機械臂34前縱向機械臂
35穿刺角度控制器36鎖定器
37套管針穿刺器安裝殼38穿刺電機
39齒輪I40 齒輪2
41穿刺絲杠42絲杠軸承
43穿刺螺母44穿刺螺母側(cè)翼 45穿刺螺母導向管46套管針
47外套管48閉孔器
49套管針導向器50鎖定鈕
201安裝部202固定部
211水平滑動定位裝置212垂直滑動定位裝置。
【具體實施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】作詳細說明:本發(fā)明的【具體實施方式】在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述的實施例。
[0030]圖1是本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手方框圖，該系統(tǒng)包括水平運動控制箱(I)和其中的水平運動機械臂(4)、后垂直運動機械臂(5)、前垂直運動機械臂(6)、后縱向運動機械臂(7)、前縱向運動機械臂(8)、穿刺角度控制器(35)、套管針(46)、套管針穿刺器(9)、套管針縱向微調(diào)器(29)、套管針導向器(49)、支撐架(2)、系統(tǒng)控制器(10)和上位計算機(Il)0
[0031]方框圖中除支撐架(2)和套管針(46)外，所有組件都受系統(tǒng)控制器(10)和上位計算機(11)工作軟件控制，套管針閉孔器(48 )的針尖能在CT掃描窗內(nèi)自動、準確地到達設(shè)定的穿刺點；穿刺角度、深度、穿刺速度都能程序控制，使套管針(46)能自動、準確地穿刺到患者體內(nèi)設(shè)定的靶點。
[0032]系統(tǒng)控制器(10)通過接口(如RS232)與上位計算機(11)連接，系統(tǒng)工作軟件能將套管針(46)實時、自動、精確地穿刺到患者體內(nèi)設(shè)定的靶點；進針速度和深度可任意設(shè)定。由于
圖2為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手支撐架(2)示意圖，該支撐架(2)由支撐架上梁(13)、支撐架下梁(14)和兩個支撐腿(15)組成，兩個支撐腿(15)之間的距離應略大于CT掃描架(3)的厚度。調(diào)節(jié)支撐架下梁(14)的長度(縮短)可將支架牢靠地固定在CT掃描架(3)上。
[0033]兩個支撐架上梁(13)與水平運動控制箱(I)連接在一起，因而整個CT實時自動定位穿刺機器手與CT掃描架(3)就連成一整體，當CT掃描架(3)轉(zhuǎn)動時(通常不大于±30度)，套管針(46)將始終保持在X射線掃描平面內(nèi)。
[0034]圖3為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手主要部件與CT掃描架連接示意圖，水平運動控制箱(I)通過支撐架(2)牢靠地固定在CT掃描架(3)的正上方，兩個垂直運動機械臂:后垂直運動機械臂(5)和前垂直運動機械臂(6)，它們分別安裝在CT掃描架(3)的前后兩側(cè)，其上端與水平運動機械臂(4)的兩端成直角相連;后垂直運動機械臂(5)下端與后縱向運動機械臂(7)成直角相連;前垂直運動機械臂(6)下端與前縱向運動機械臂(8)成直角相連;縱向運動機械臂上裝有套管針穿刺器(9)。
[0035]圖4為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手水平運動控制箱結(jié)構(gòu)示意圖，由圖可見，在安裝板(20)上有前、后兩個平行的水平直線滑軌(18、16)和兩個直線滑塊(19、17)，水平運動機械臂(4)固定在兩個直線滑塊上。
[0036]兩個平行的水平直線滑軌(18、16)中間裝有水平驅(qū)動絲杠(20)和水平驅(qū)動螺母(21)，水平驅(qū)動絲杠(20)的一端裝有水平機械臂控制器(22).后垂直運動機械臂(5)和前垂直運動機械臂(6)的上端與水平運動機械臂(4)的兩端成直角相連。通過水平機械臂控制器
(22)可使兩個垂直運動機械臂在水平方向運動(X軸)。
[0037]圖5為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手垂直運動控制箱結(jié)構(gòu)示意圖，垂直運動控制箱由垂直機械臂控制器(24)、垂直絲杠(25)、垂直絲杠螺母(26)垂直機械上臂(27)和垂直機械下臂(28)組成。垂直機械臂控制器(24)可改變垂直機械臂的長度(Y軸)。
[0038]CT實時自動定位穿刺機器手共有兩個垂直運動機械臂:后垂直運動機械臂(5)和前垂直運動機械臂(6)，它們分別安裝在CT掃描架(3)的前后兩側(cè)，其上端與水平運動機械臂(4)的兩端成直角相連;后垂直運動機械臂(5)下端與后縱向運動機械臂(7)成直角相連；前垂直運動機械臂(6 )下端與前縱向運動機械臂(8 )成直角相連。
[0039]垂直機械臂控制器(21)同步控制前、后兩個垂直運動機械臂(6、5);垂直機械臂控制器(24)和水平機械臂控制器(22)聯(lián)合應用可將套管針(46)的針尖移動到CT窗(12)內(nèi)X射線掃描平面的任何位置。
[0040]圖6為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手縱向運動機械臂結(jié)構(gòu)示意圖；縱向運動機械臂分成兩段:后垂直運動機械臂(5)和前縱向運動機械臂(8)，后垂直運動機械臂(5)的一端裝有套管針縱向微調(diào)器(29)，前縱向運動機械臂(8)的一端裝有穿刺角度控制器(35);后縱向運動機械臂(7)上裝有套管針穿刺器(9)，通過套管針縱向微調(diào)器(29)可使套管針在CT的X射線掃描平面平內(nèi)。
[0041]由于螺母(31)與螺母軸承(32)的內(nèi)徑緊密連接，后縱向運動機械臂(7)的左端與螺母軸承的外徑緊密連接，故通過套管針縱向微調(diào)器(29)旋轉(zhuǎn)螺釘(30)時，后縱向運動機械臂(7)可縱向移動(不能轉(zhuǎn)動)，因套管針(46)與后縱向運動機械臂(7)垂直相連，因此，通過套管針縱向微調(diào)器(29)可使套管針在CT的X射線掃描平面平內(nèi)。后縱向運動機械臂(7)、前縱向運動機械臂(8)之間有一定的間隙，間隙的大小可通過套管針縱向微調(diào)器(29)進行調(diào)節(jié)，也可用鎖定鈕(50)鎖定。
[0042]圖7為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手中套管針穿刺器結(jié)構(gòu)示意圖；它包括穿刺電機(38 )、穿刺絲杠(41)、穿刺螺母(43 )、穿刺電機(38 )的軸和穿刺絲杠(41)的上端有相互咬合的齒輪:齒輪1(39)和齒輪2(40);所述穿刺絲杠(41)與穿刺螺母(43)安裝在穿刺螺母導向管(45)內(nèi)，所述穿刺螺母導向管(45)上有一軸向?qū)蚩p，所述穿刺螺母(43)上有側(cè)翼(44)，該側(cè)翼(44)可在穿刺螺母導向管(45)的導向縫內(nèi)滑動，側(cè)翼(44)可伸向套管針導向器(49)的導向縫內(nèi)，將其中的套管針(46)插進患者體內(nèi)的革巴點上。
[0043]圖8為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手中套管針結(jié)構(gòu)示意圖；由圖可見套管針
(46)包括外套管(47)和閉孔器(48)，外套管(47)的內(nèi)徑略大于閉孔器(48)的外徑，閉孔器
(48)的下端為三棱形或圓錐形尖。當套管針(46)插入患者體內(nèi)后，可先將套管針導向器
(49)和套管針閉孔器(48)卸下，患者體內(nèi)只有一只外套管(47)，此時患者可以出CT窗(12)，再進行介入治療或穿刺活檢就很方便了。
[0044]圖9為本發(fā)明CT實時自動定位穿刺機器手中套管針導向管結(jié)構(gòu)圖，套管針導向器(49)的截面為多邊形，每個角或邊內(nèi)都有一縱向孔，縱向孔內(nèi)放置套管針(46)。縱向孔的外側(cè)有縱向縫，側(cè)翼(44)可伸向套管針導向器(49)的縱向縫內(nèi)，將其中的套管針(46)插進患者體內(nèi)的靶點上。
[0045]圖10為本發(fā)明的具有另一變型方式的固定機構(gòu)的實施例。圖中水平運動軌道
(211)、水平運動滑塊(圖中未示出)、垂直運動機械臂(212)、縱向運動機械臂、穿刺角度控制器(圖中未示出)、穿刺醫(yī)療器械，以及支撐架或夾具(201，202)。
[0046]所述水平運動滑塊能夠在所述水平運動軌道(211)滑動，所述垂直運動機械臂
(212)與所述水平運動軌道(211)垂直地安裝在所述水平運動滑塊上;縱向運動機械臂、穿刺角度控制器，所述水平運動軌道(211)可操作地固定在所述垂直運動機械臂(212)的下端;所述水平運動軌道(211)通過所述支撐架或夾具固定在CT掃描架上，從而使整個CT實時自動定位穿刺機器手與CT掃描架牢靠地連成一體，以保持在所述CT掃描架發(fā)生運動時，所述穿刺醫(yī)療器械運動的路徑始終位于所述CT的掃描平面內(nèi)。
[0047]圖11為圖10所示的實施例中的一種可選夾具的側(cè)視圖，其包括一個橫向部，以及兩個基本垂直于所述橫向部的臂部。所述橫向部兩端的所述臂部直接的距離基本為CT掃描架的軸向長度，以使得所述夾具通過例如卡合、夾持的方式固連到所述CT掃描架上。
[0048]該實施例中的醫(yī)療器械可以使用與前一實施例中相同的套管針，在此不再贅述。
[0049]盡管上文對本發(fā)明的【具體實施方式】給予了詳細描述和說明，但是應該指明的是，我們可以依據(jù)本發(fā)明專利的構(gòu)想對上述實施方式進行各種等效改變和修改，其所產(chǎn)生的功能作用仍未超出說明書及附圖所涵蓋的精神時，均應在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種CT實時自動定位穿刺機器手，包括水平運動控制箱(1)、水平運動機械臂(4)、垂直運動機械臂(5，6)、縱向運動機械臂(7，8)、穿刺角度控制器(35)、套管針(46)、套管針穿刺器(9)、套管針縱向微調(diào)器(29)、套管針導向器(49)，以及支撐架或夾具(2); 其特征在于，所述水平運動機械臂(4)安裝在水平運動滑塊(17，19)上，所述水平運動滑塊能夠在水平直線滑軌(16，18)上滑動，所述水平直線滑軌通過所述支撐架或夾具(2)可操作地固定在CT掃描架(3)上，從而使整個CT實時自動定位穿刺機器手與CT掃描架(3)牢靠地連成一體，以保持在所述CT掃描架(3)發(fā)生運動時，所述套管針(46)運動的路徑始終位于所述CT的掃描平面內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的CT實時自動定位穿刺機器手，其特征在于，所述垂直運動機械臂(5，6)包括后垂直運動機械臂(5)和前垂直運動機械臂(6)，分別安裝在CT掃描架(3)的前后兩側(cè)，其上端與所述水平運動機械臂(4)的兩端成直角相連;后垂直運動機械臂(5)下端與后縱向運動機械臂(7)成直角相連;前垂直運動機械臂(6)下端與前縱向運動機械臂(8)成直角相連。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的CT實時自動定位穿刺機器手，其特征在于，所述縱向運動機械臂(7，8)包括后縱向運動機械臂(7)和前縱向運動機械臂(8)，所述后縱向運動機械臂(7)的一端裝有套管針縱向微調(diào)器(29)，所述前縱向運動機械臂(8)的一端裝有穿刺角度控制器(35);所述套管針穿刺器(9)裝在后縱向運動機械臂(7)上，通過套管針縱向微調(diào)器(29)能夠使套管針位于CT掃描架中X射線掃描平面內(nèi)。4.一種CT實時自動定位穿刺機器手，包括水平運動軌道(211)、水平運動滑塊、垂直運動機械臂(212 )、縱向運動機械臂、穿刺角度控制器、套管針(46 )、套管針穿刺器(9 )、套管針縱向微調(diào)器(29)、套管針導向器(49)，以及支撐架或夾具(201，202); 其特征在于，所述水平運動滑塊能夠在所述水平運動軌道(211)滑動，所述垂直運動機械臂(212)與所述水平運動軌道(211)垂直地安裝在所述水平運動滑塊上；縱向運動機械臂、穿刺角度控制器，所述水平運動軌道(211)可操作地固定在所述垂直運動機械臂(212)的下端;所述水平運動軌道(211)通過所述支撐架或夾具固定在CT掃描架上，從而使整個CT實時自動定位穿刺機器手與CT掃描架牢靠地連成一體，以保持在所述CT掃描架發(fā)生運動時，所述套管針(46)運動的路徑始終位于所述CT的掃描平面內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的CT實時自動定位穿刺機器手，其特征在于，所述套管針穿刺器(9)包括穿刺電機(38)、穿刺絲杠(41)、穿刺螺母(43);所述穿刺電機(38)的軸和穿刺絲杠(41)的上端有相互咬合的齒輪;所述穿刺絲杠(41)與穿刺螺母(43)安裝在穿刺螺母導向管(45)內(nèi)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的CT實時自動定位穿刺機器手，其特征在于，所述穿刺螺母導向管(45)上有一軸向?qū)蚩p，所述穿刺螺母(43)上有一側(cè)翼(44)，該冊以(44)可在穿刺螺母導向管(45)的導向縫內(nèi)滑動，側(cè)翼(44)還可伸向套管針導向器(49)的導向縫內(nèi)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的CT實時自動定位穿刺機器手，其特征在于，所述套管針導向器(49)的截面為多邊形，每個角或邊內(nèi)都有一縱向孔，縱向孔內(nèi)放置套管針(46)，縱向孔的外側(cè)有縱向縫。8.一種CT實時自動定位穿刺機器手，包括: 執(zhí)行機構(gòu)，其能夠驅(qū)動穿刺醫(yī)療器械進行穿刺操作； 姿態(tài)定位機構(gòu)，其具有至少三個自由度，能夠根據(jù)穿刺操作的路徑調(diào)節(jié)所述執(zhí)行機構(gòu)的姿態(tài)； 系統(tǒng)控制器，其能夠控制所述執(zhí)行機構(gòu)和所述姿態(tài)定位機構(gòu)的動作； 固定機構(gòu)，其能夠?qū)⑺鲎藨B(tài)定位機構(gòu)連接到CT設(shè)備的機架之上成為一體； 其特征在于，所述CT設(shè)備的機架發(fā)生運動時，所述姿態(tài)定位機構(gòu)能夠保持所述穿刺醫(yī)療器械的所述穿刺操作的路徑始終位于所述CT設(shè)備的掃描平面內(nèi)。9.一種自動穿刺系統(tǒng)，包括: 檢查臺，其能夠承載接受穿刺操作的對象； CT成像設(shè)備，其能夠以扇形掃描面對位于所述檢查臺上的對象進行斷面成像；以及 根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的CT實時自動定位穿刺機器手。
【文檔編號】A61B6/03GK105852939SQ201610391457
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月3日
【發(fā)明人】王洪奎, 吳海峰, 王新
【申請人】王洪奎