本申請要求了2014年7月1日提交的美國專利申請No.62/019,582的優(yōu)先權(quán)，該文獻的內(nèi)容通過引用將其全文并入。

背景技術(shù)：

類似于止血夾持裝置的內(nèi)窺鏡醫(yī)療裝置，包括藉由柔性軸部件連接到手柄部件的鉗，該手柄部件留在患者體外，同時柔性軸部件和鉗插到目標部位(如，通過內(nèi)窺鏡或經(jīng)由自然人體孔口而進入體腔的其它插入裝置)。柔性軸部件可以形成為，例如是線圈或便于鉗沿著曲折路徑插入體內(nèi)的其它柔性結(jié)構(gòu)。當鉗到達目標部位時，醫(yī)生可能會希望通過旋轉(zhuǎn)手柄或柔性軸部件的近身端旋轉(zhuǎn)夾子到期望的方向。有時，這些柔性構(gòu)件可能會無效傳遞施加在柔性構(gòu)件的近身端的扭矩到位于遠身端的夾子，使得醫(yī)生難以根據(jù)需要來定向夾子。位于柔性構(gòu)件的線圈外表面上的編織構(gòu)件是用來增強沿著柔性構(gòu)件的扭矩傳遞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)方面1，本揭露涉及一種醫(yī)療裝置具備：由遠身端朝近身端沿著縱向軸線延伸的柔性軸，所述柔性軸包括沿著所述柔性軸長度上的遠身部延伸的第一縮減橫截面區(qū)域部；以及重疊施加在所述柔性軸的所述第一縮減橫截面區(qū)域部上的編織物，在所述柔性軸上從編織遠端朝近身到第一編織端點施加所述編織物的第一層，所述第一編織端點遠離所述第一縮減橫截面區(qū)域部的近身端，在所述第一層上從所述第一編織端點朝遠身到第二端點施加所述編織物的第二層，所述第二端點靠近所述編織遠端，以及在所述第二層上沿著所述軸朝近身越過所述第一縮減橫截面區(qū)域部的近端到第三編織端點施加第三層。

根據(jù)方面1的醫(yī)療裝置，其中通過切除所述第一層上朝遠端延伸越過所述編織物的所述第二層的遠端邊緣的一部分而形成遠身編織尾端。

根據(jù)方面2的裝置，其中第一層的編織角度小于90度，更具體來說介于50度到60度之間，并且足夠小到能容易地將第一層上朝遠端延伸越過所述編織物的第一層的遠端邊緣的所述部分從所述編織物的剩余部分上切除，其中所述編織角度是所述編織物的股線之間的角度。。

根據(jù)方面1至3任一的醫(yī)療裝置，其中第二層的編織角度大于90度，更具體來說介于140度到150度之間，并足以將第一層固設(shè)于軸上。

根據(jù)方面1至4任一的醫(yī)療裝置，其中第三層的編織角度大于90度，更具體來說介于140度到150度之間，并足以固設(shè)編織物的第一與第二層于軸上。

根據(jù)方面1至5任一的醫(yī)療裝置，其中軸的第一縮減橫截面區(qū)域部的直徑相對于所述軸的其他部分的直徑減少的量，等于所述編織物的總厚度，因此包含所述編織物的所述軸基本上具有平滑的外輪廓。

根據(jù)方面1至6任一的醫(yī)療裝置，其中沿著柔性軸的近身部進一步包括第二縮減橫截面區(qū)域部。

根據(jù)方面7的醫(yī)療裝置，其中所述第三編織端點遠離所述第二縮減橫截面區(qū)域部的近身端，并且所述編織物進一步包括第四層，所述第四層在所述第三層的一部分上向遠端延伸到第四編織端點，所述第四編織端點靠近所述第二縮減橫截面區(qū)域部的遠身端，以及第五層，所述第五層在所述第四層上從所述第四編織端點朝遠端延伸到近身端，該近身端折疊在所述第四層的近身邊緣上并且插在所述編織物和所述柔性軸之間。

根據(jù)方面9，本揭露涉及一種施加編織物到軸的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)具備：傳感器，所述傳感器構(gòu)造成檢測所述軸的特征，所述軸包括施加有編織物的軸的一部份的遠身端，以及沿著所述軸的遠身部延伸的所述軸的第一縮減橫截面區(qū)域部的遠身端與近身端；處理電路，所述處理電路構(gòu)造成根據(jù)所述傳感器檢測到的特征判定要被施加在所述軸上所述編織物的第一、第二與第三層各自的起點和終點；以及編織器，所述編織器根據(jù)所述處理電路判定出的起點與終點，沿著所述軸施加所述編織物的第一、第二與第三層。。

根據(jù)方面9的系統(tǒng)，本揭露涉及一種系統(tǒng)，其中所述編織器包括相對于所述軸縱向移動的馬達。

根據(jù)方面9至10中任一的系統(tǒng)，其中所述編織物的第一層在所述軸上從所述遠身端朝近身施加至第一端點，所述第一端點遠離所述第一縮減橫截面區(qū)域部的近身端，所述編織物的第二層在所述第一層上從所述第一端點朝遠身施加至第二端點，所述第二端點靠近所述第一縮減橫截面區(qū)域部的遠身端，以及第三層在所述第二層上沿著所述軸越過所述縮減橫截面區(qū)域部的近身端朝近身施加至第三端點。

根據(jù)方面9至11中任一的系統(tǒng)，進一步包括切割器，用于切割所述第一層上向遠端延伸越過所述編織物的第二層的遠身邊緣的部分，以形成遠身編織尾端。

根據(jù)方面9至12中任一的系統(tǒng)，其中所述編織器以足夠低的編織角度在所述軸上施加所述編織物的第一層，使得所述第一層上向遠端延伸越過所述第一層遠端邊緣的部分能從所述編織物的剩余部分上容易地切割下來。第一層的編織角度可比90度小，更具體的來說，介于50度到60度之間。

根據(jù)方面9至13中任一的系統(tǒng)，其中所述編織器以足夠高的編織角度在所述軸上施加所述編織物的第二層，以固設(shè)所述第一層到所述軸。第二層的編織角度可介于90度到180度之間，更具體的來說，介于140度到150度之間。

根據(jù)方面9至14中任一的系統(tǒng)，其中所述編織器以足夠高的編織角度在所述軸上施加所述編織物的第三層，以固設(shè)所述編織物的第一層和第二層到所述軸上。第三層的編織角度可介于90度到180度之間，更具體的來說，介于140度到150度之間。

根據(jù)另一方面，本揭露還涉及一種在醫(yī)療裝置的軸上施加編織物的方法，方法包括：檢測軸特征，軸包括其上施加有編織物的軸的遠身端，以及沿著其遠身部延伸的所述軸的第一縮減橫截面區(qū)域部的遠身端與近身端；根據(jù)傳感器檢測到的特征判定沿著軸對于施加在軸上的編織物的第一、第二與第三層各層的起點和終點；根據(jù)處理電路判定出的起點與終點，沿著軸施加編織物的第一、第二與第三層；以及在所述柔性軸上從遠端朝近身到第一點施加所述編織物的第一層，所述第一端點遠離所述第一縮減橫截面區(qū)域的近身端，在所述第一層上從所述第一端點朝遠身到第二端點施加所述編織物的第二層，所述第二端點靠近所述第一縮減橫截面區(qū)域的遠端，以及在所述第二層上沿著所述軸朝近身越過所述縮減橫截面區(qū)域的近端到第三端點施加第三層。

附圖說明

圖1是根據(jù)本揭露中一個說明性實施例的裝置的示意圖；

圖2是圖1中所示裝置在第一狀態(tài)的的側(cè)視圖；

圖3是圖1中所示裝置在第二狀態(tài)的的側(cè)視圖；

圖4是圖1中所示裝置在第三狀態(tài)的的側(cè)視圖；

圖5是根據(jù)本揭露中一個說明性實施例示出的編織系統(tǒng)；

具體實施方式

參考下面的描述和附圖可以進一步理解本揭露，其中相同的元件使用相同的附圖標號。本揭露涉及具有編織軸的柔性醫(yī)療裝置。特別是，本揭露的示例性實施例描述了一種具有柔性軸的內(nèi)窺鏡醫(yī)療裝置，柔性軸包括沿著柔性軸的一部分長度而延伸的編織物，使扭矩可以沿著軸的長度方向傳輸。舉例來說，止血夾持裝置可包括藉由柔性軸聯(lián)接到手柄部件的鉗，該柔性軸包括在柔性軸一部份長度上延伸的編織物。由非退火的金屬絲或細絲形成的編織物尾端難以處理干凈，因為在切割時編織物的細絲經(jīng)常會從軸的表面彈開。根據(jù)本揭露的示例性實施例，包括在軸上具有特定構(gòu)造的編織物的重疊層的系統(tǒng)和方法，對軸末端上的編織物提供牢固且無損傷的尾端。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，盡管示例性實施例具體描述了止血夾持裝置，但是本揭露中的編織物尾端可以用于包含編織物覆層的任何醫(yī)療裝置(例如支架)中。應(yīng)當注意，如本文所使用的術(shù)語“近身”和“遠身”旨在表示朝向(近身)和遠離(遠身)裝置使用者的方向。

如圖1到圖4所示，根據(jù)示例性實施例，裝置100包含軸102與編織物104，編織物104在一部份的軸102上延伸。利用復(fù)數(shù)條細線或其他柔性細絲在軸102的外表面上編織構(gòu)成編織物104。舉例來說，軸102可介于裝置100的遠身端106的夾持部(圖上未示)與裝置100的近身端108的手柄部(圖上未示)之間。從遠身端106沿著縱軸延伸至近身端108的柔性線線圈或任何其他適合的結(jié)構(gòu)可組成軸102。編織物104可包含重疊層。重疊層包含由遠身端106朝近身端108延伸第一距離的第一層116、在第一層116的一部份上朝末端延伸的第二層118，以及在第二層118上朝軸102的近身端108延伸的第三層120。編織物104的重疊層116、118、120特別設(shè)計為可提供可靠且無損傷的編織物104尾端，而沿著軸102傳遞期望的扭矩。

如圖2所示，軸102包括剖面漸縮(例如直徑漸縮)的尾端部110。如本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解的，這部分的軸102直徑減少量優(yōu)選地等于編織物104的總厚度，因此當被編織物104覆蓋，軸102的外輪廓大致為平滑的。尾端部110沿著軸102的一部份長度從遠身端112朝向近身端114延伸，并且根據(jù)編織物104的重疊部112來選擇尾端部110的長度，以實現(xiàn)期望的編織尾端。尾端部110的遠身端與近身端112、114分別從軸102的近身端與遠身端106、108脫離。

如圖1到圖3所示，沿著軸102從遠身端106朝向近身端108，直至軸102上遠離尾端部110的近身端114的位置，設(shè)置編織物104的第一層116。以小的編織角度在軸102上設(shè)置一小段距離(例如1.5mm到4.0mm)的第一層116。優(yōu)選地，第一層116的編織角度為零(意即，平行于軸102的縱向軸線而延伸)，使第一層116的體積最小化并將修整長度縮至最小，下面將詳細敘述。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，真正零度角編織物不能纏繞在軸102周圍，可能無法使用真正的零度角編織物夾持軸102。因此，盡管第一層116的編織角度應(yīng)該盡可能小，但是第一層116的編織角度范圍可介于0度至90度之間，更具體來說，介于50度和60度之間。可將編織物104的股線之間的角度定義為編織角度。因此，雖然編織物104的第一層116的股線彼此之間的相對角度可高達90度，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，編織角度90度相當于對應(yīng)軸102的縱向軸線而成45度角。第一層116的編織角度也可沿著軸102的長度方向改變。舉例來說，第一層116的編織角度可以沿著軸102的尾端部110增加，使抓握尾端部110更容易。特別的是，第一層116的編織角度可在尾端部110上沿著緊靠其近身端114向遠側(cè)離開一小段距離(例如2mm)的部分而增加，使第一層116的抓力增加，隨之反轉(zhuǎn)第二層118上的編織方向。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，編織角度增加將增大軸102的體積。

隨后，反轉(zhuǎn)編織物104的方向，使得第二層118則被朝遠側(cè)施加到第一層116的一部分上，直至沿著軸102靠近尾端部110的遠身端112的位置?？蛇x定第二層118最佳的編織角度將第一層116鎖定到軸102。第二層118的編織角度也應(yīng)當盡可能選定越小越好，防止軸102增加不必要的體積。第二層118的編織角度可在90度(即，相對于軸102的縱向軸線呈45度)和180度(即，相對于軸102的縱向軸線呈90度)之間，具體來說，在140度與150度之間。再次反轉(zhuǎn)編織物104的方向，使得編織物104的第三層120朝著軸102的近身端108往近身方向施加在第二層118，而到達期望的位置。可選定第三層120的編織角度，以提供固定第一層116和第二層118所需的水平，同時傳遞期望水平的扭矩至軸102。第三層120的編織角度也可以在90度和180度之間，更具體地在140度和150度之間。還可以選擇第一、第二和第三層116、118、120及/或其組合的編織角度來增強具有縮減橫截面積的尾端部110的強度。特別適合于增加尾端部強度的編織角度可小于135度。因此，編織物104的重疊部122(即，編織物104的全部層116、118、120彼此重疊的部分)完全位于尾端部110的遠身端112和近身端114之間。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，第一層116、第二層118和第三層120形成一個連續(xù)的編織物104。本領(lǐng)域技術(shù)人員還將理解的是，重疊部122設(shè)于軸102的縮減橫截面尾端部110上，使得重疊部122的最外圈橫截面積(例如，最外圈直徑)優(yōu)選地不延伸超過沿著軸102的近身部向近側(cè)延伸的一部分編織物104的橫截面積。

一旦根據(jù)需求將三層116、118、120設(shè)于軸102上，切割一部份的編織物104，這部分編織物104由重疊部122朝遠端延伸(即，從重疊部122的端部向遠端延伸的第一層116的部分)，從而在重疊部122的遠身端形成干凈完整的遠身編織尾端124，如圖4所示。在第二層118的遠身邊緣126的末端處切割編織物104，使得遠身編織端124形成于軸102的尾端部110之內(nèi)，也就是靠近尾端部110的遠身端112。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當理解第一層116的小編織角度會導致被切割的編織物從重疊部122向遠身延伸很小一端長度。具體來說，當?shù)谝粚?16的編織角度為0度，從重疊部向遠端延伸的編織物長度等于遠身編織尾端124和重疊部分122的最遠端邊緣之間的距離(例如，切割距離)。然而，當?shù)谝粚?16的編織度為90度(即，相對于軸102的縱向軸線呈45度)，從重疊部122向遠端延伸的切割編織物的長度等于切割距離/sin45°，因此產(chǎn)生了由重疊部延伸出來的較長切割編織物。因此，如上所述，選定第一層116的編織角度可提供最小量的體積并提供最短的修整長度。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，第一層116的修剪長度足夠短，可使得遠身編織端124無法延伸超過重疊部分122的外徑，且在尾端部110內(nèi)形成。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，遠身編織端124為固設(shè)的(例如，經(jīng)由第二層118和第三層120機械性附接至軸102)亦為無損傷的(例如，位于尾端部110之內(nèi)并固設(shè)于其上以防止遠身編織尾端124的邊緣卡在軸102所插入的任何表面上)

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，軸102的近身端108，也就是編織物104的近身端，通常封裝在裝置100的手柄部內(nèi)，因此近身編織端不需要修剪干凈。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員還將理解，如果需要，編織物的近身端可由基本類似于上述遠身編織端124的方式處理尾端。具體來說，編織物104的第三層120沿著軸102的長度朝近身延伸至沿軸102上期望的近身點。在到達期望的近身點時，編織層104反轉(zhuǎn)方向，使得第四層在第三層120的近身部之上朝遠端延伸一段所需距離。然后，編織物104可再次反轉(zhuǎn)方向，使得第五層在第四層之上朝近身延伸至軸102的近身端108。然后可以在靠近第四層的近身邊緣處切割編織物104，使得編織物104的近身邊緣可以折疊覆蓋在第四層的近身邊緣上，并插入軸102的外表面和第三層120的內(nèi)表面之間，以形成干凈完整的編織物104的近身邊緣。類似于編織物104的遠身端上的重疊層，編織物104的近身端上的重疊層也可以延伸覆蓋軸102的尾端部，軸102的尾端部橫截面比軸102的剩余部分的橫截面還小，因此編織物104的近身端上的重疊層的橫截面積不會比編織物104的剩余部分的大?；蛘撸S102的近身端可以不包括尾端部，使得近身端的重疊層可具有更大的橫截面積。這個較大的橫截面積可作為軸向錨定件用于附設(shè)手柄及/或提供旋轉(zhuǎn)連接。

如圖5所示，根據(jù)本揭露的示例性實施例，一種將編織物104施加在裝置100的軸102上的編織系統(tǒng)200，包括編織器202，用于將編織物104的細線或其他絲線編織在一部份軸102上、用于檢測軸102的遠身端106以及尾端部110的遠身端112和近身端114的一個以上傳感器204、以及用于確定各層116、118、120的期望長度和位置的處理器206。系統(tǒng)200還包括存儲器208，存儲器208存儲可由處理器206執(zhí)行的、用于在軸102上施加編織物104的指令集。信息，舉例來說，例如沿著軸102被檢測的及/或被計算的點(例如，尾端部110的遠身端和近身端，軸102上的層116、118、120應(yīng)該開始和結(jié)束的點)以及各個層116、118、120的編織角度也可以存儲在存儲器208上。編織系統(tǒng)200還可以包括用于切割編織物104以形成編織尾端124的切割器。

編織器202接收軸102的遠身端106，從軸102的遠身端106朝向近身端108施加編織物104。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，編織器202可包括用來相對于編織器202移動軸102的電機、用于將細線或其他彈性細絲的編織物104施加在縱向移動的軸102上的編織臂以及本領(lǐng)域已知的用于在軸上施加編織物的任何其它特征。特別地，當軸102相對于編織器202向末端移動時，編織器202沿近身方向施加編織物104。當軸102接近編織器202的編織區(qū)域時，傳感器204檢測軸102的遠身端106。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，編織器202可以是運行中，或是等待欲裝載的軸102。利用檢測到的軸102的遠身端106及/或編織物104的期望編織角度，處理器206可以確定沿著軸102的開始編織的起點。軸102和編織物104的相對位置可由處理器206根據(jù)輸入的參數(shù)來自動確定或可由經(jīng)驗歸納出的值來覆蓋。編織器202最初可用足夠高的編織角度從起點朝近身端108施加一小段(例如，大約3mm)編織物104，以固定編織物104到軸102上。一旦施加了這一小段編織物，編織器202就沿著軸102朝近身施加編織物104的第一層116。可以在軸102上的編織物104的任一段的開始/結(jié)束處裝設(shè)線夾，使得各段之間的編織角度可以做出急遽變化。在另一個示例中，根據(jù)需要，編織器202還可以分段停用，以使得段與段之間的編織角度為零。例如，編織器202可在高編織角度的小段與第一層116的較低編織角度之間停用。

在設(shè)置第一層116之前或裝設(shè)期間，傳感器204檢測軸102的特征并指示出尾端部110。舉例來說，傳感器204可檢測軸102中的橫截面變化，以識別尾端部110的遠身端和近身端112、114。尾端部110的遠身端和近身端112、114可以用于計算沿著軸102的尾端部110的長度和位置。使用該信息，處理器206確認欲裝設(shè)第一層116的期望端點及/或第一層116的長度，使得編織器202可以沿著軸102在尾端部110上朝近身側(cè)施加編織物104的第一層116，直至遠離尾端部110的近身端114的點。尾端部110的特征還可以用于計算第二層118的端點及/或第二層118的長度，該第二層118要朝遠身施加在第一層116上。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，可具有一個以上的傳感器204，用于檢測軸102等的各種特征，舉例來說，軸102的遠身端106以及尾端部110的遠身端和近身端112、114。

如上所述，以低編織角施加第一層116以便于在編織尾端124切割編織物104。編織器202在計算出的端點上施加第一層116，并且在所計算的端點附近可另外以較高的編織角度施加一小段的編織物，以將第一層116的近身端固定到軸102，并且當編織方向反轉(zhuǎn)用以施加編織物的第二層118時防止編織物104滑動。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在第一層116的近身端以較高編織角裝設(shè)的編織物不應(yīng)朝近身方向延伸而超出尾端部110的近身端114。接著編織器202反轉(zhuǎn)軸102的方向，使得編織物104的第二層118在第一層116上朝遠端施加到計算出的其遠身端(例如，位于尾端部110的邊界內(nèi))。軸102向近身端移動，使得第二層118朝遠端施加在第一層116上。然后，編織器202反轉(zhuǎn)軸102的方向，使得軸102再次相對于編織器202遠離方向移動，在軸102上朝近身方向施加編織物104的第三層120。如上所述，以足夠高的編織角度朝近身方向裝設(shè)第三層120在第二層118與一部分的第一層116之上，以固定編織物104的下層116、118到軸102上。第三層120沿著軸102朝近身延伸至期望的近身點?？梢曰谠O(shè)備100的期望用途將該期望的近身點作為輸入?yún)?shù)而存儲在存儲器208中。一旦根據(jù)需要施加各層116、118、120在軸102上，則向遠端延伸超出第二層118的遠端邊緣126的那部分編織物可以被切割而形成編織尾端124。

如上所述，位于第三層120的近身處的編織物104的松散端可被捕捉并封裝在裝置100的手柄部之內(nèi)，因此不需要重疊的編織結(jié)構(gòu)。然而，如果在編織物104的近身端需要類似于編織端124的結(jié)構(gòu)，則重疊的編織物構(gòu)造可用類似的方式沿著軸102的近身部施加在尾端部上。

顯而易見的是，在不超出本揭露范圍的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可對本揭露中進行各種修改。因此，本揭露旨在包含落在所附權(quán)利要求及其等同物的范圍內(nèi)的修改和變化。