動作支援裝置的制作方法

文檔序號：11159180閱讀：957來源：國知局

本發(fā)明涉及，動作支援裝置。

背景技術：

存在動作支援裝置，其被穿戴在人，支援穿戴的人(以后，稱為穿戴者)的動作。具體而言，動作支援裝置，例如，在穿戴者進行重貨的舉起動作的情況下，產生該動作所需要的力量的一部分，從而減少穿戴者應該產生的力量。如此，動作支援裝置，負擔穿戴者產生的力量的一部分，從而支援穿戴者的動作。

動作支援裝置，大致區(qū)別為接地型以及非接地型這兩種。接地型的動作支援裝置，被配置為與地面接地。穿戴者，乘動作支援裝置，動作由動作支援裝置支援。穿戴者成為乘被設置在地面的動作支援裝置的狀態(tài)，因此，穿戴者，不需要支持動作支援裝置的重量。接地型的動作支援裝置，用于以比較大或復雜的力量進行動作支援的用途。

另一方面，非接地型的動作支援裝置，不與地面接地，被穿戴在穿戴者的身體的一部分。穿戴者，在穿戴動作支援裝置的狀態(tài)下，由動作支援裝置支援動作。動作支援裝置被穿戴在穿戴者的身體，因此，穿戴者，需要支持動作支援裝置的重量。并且，非接地型的動作支援裝置，掛在穿戴者的肩膀上、或者圍繞腰部而被穿戴，因此，與接地型的動作支援裝置的情況相比，穿戴者的自由的動作被限制的可能性高。非接地型的動作支援裝置，用于以比較小的力量簡單地進行動作支援的用途。

專利文獻1，公開非接地型的動作支援裝置。該動作支援裝置，支援穿戴者的前屈動作。

(現(xiàn)有技術文獻)

(專利文獻)

專利文獻1：日本專利第5526444號公報

專利文獻1所公開的動作支援裝置，為了維持該動作支援裝置的結構，而具備由剛性部件構成的背部框架等。由剛性部件維持形態(tài)，從而限制穿戴者的自由的動作。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決所述的以往的問題，本發(fā)明的目的在于提供，一邊維持穿戴者的動作的自由度一邊進行動作支援的動作支援裝置。

為了解決所述問題，本發(fā)明實施方案之一涉及的動作支援裝置，具備：背部板，被穿戴在穿戴者的背部；細長狀的背部框架，由固定在所述背部板的轉動軸支撐為，在與所述背部板平行的面內自由轉動；側方框架，由固定在所述背部框架且與所述背部框架的長度方向平行的轉動軸支撐為自由轉動，并且，從所述背部框架向所述穿戴者的側腰部附近延伸；大腿按壓部，被穿戴在所述穿戴者的大腿部前側；以及驅動部，與所述側方框架以及所述大腿按壓部分別連結，產生使由所述側方框架和所述大腿按壓部而成的角度擴大的力量。

據(jù)此，動作支援裝置，能夠獨立進行按照穿戴者的動作使背部框架相對于背部板的轉動、和使側方框架相對于背部框架的轉動。因此，即使在穿戴者進行扭轉上半身的動作、以及以改變左右的肩膀的高度的方式搖擺身體的情況下，也不限制穿戴者的動作的方式進行追隨，能夠根據(jù)需要進行動作支援。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度一邊進行動作支援。

例如，所述側方框架，在所述背部框架的兩端部的每一個，以自由轉動的方式由所述背部框架支撐，以連結所述背部框架的兩端部的軸作為轉動軸來轉動。

據(jù)此，側方框架，相對于背部框架更穩(wěn)定地被支撐，并且，能夠追隨穿戴者的動作。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度一邊進行動作支援。

例如，所述動作支援裝置還具備腰板，所述腰板，經由柔軟性部件與所述背部板連結，被穿戴在所述穿戴者的腰部后方側，所述背部框架的下端部，與所述腰板抵接。

據(jù)此，背部框架的下端部與腰板抵接，因此，腰板能夠防止背部框架的下端部與穿戴者的腰部直接接觸。因此，能夠更順利進行背部框架的轉動，并且，能夠減輕穿戴時的壓迫以及疼痛等的穿戴者的不舒服。

例如，所述腰板具備限制部，所述限制部，將所述背部框架相對于所述背部板的轉動角度限制在規(guī)定范圍內。

據(jù)此，將背部框架的轉動角度設為規(guī)定范圍內，從而能夠將經由側方框架與背部框架連結的致動器以及大腿按壓部，維持在不從穿戴者的身體分離的位置。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度一邊進行動作支援。

例如，所述背部框架具有復原機構，所述復原機構，在所述背部框架與所述側方框架的轉動角度脫離規(guī)定范圍的情況下，變更所述轉動角度，以使所述轉動角度處于所述規(guī)定范圍內。

據(jù)此,動作支援裝置，在穿戴者的姿勢從規(guī)定的姿勢(例如，立起姿勢)變化，然后恢復為規(guī)定的姿勢的情況下，能夠將背部框架和側方框架的轉動角度，恢復為初始的規(guī)定的姿勢時的狀態(tài)。在穿戴者的自己的姿勢變化后恢復為原來的姿勢的情況下，動作支援裝置的所述轉動角度也恢復為原來的角度，因此，穿戴者，不需要進行其他的特別的動作或操作。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度一邊進行動作支援。

例如，所述動作支援裝置還具備帶，所述帶，從所述背部板經由所述穿戴者的身體的前面與所述腰板連結，所述驅動部，產生使由所述側方框架和所述大腿按壓部而成的角度擴大的力量，從而經由所述背部框架、所述背部板以及所述肩膀帶，給所述穿戴者帶來用于使所述穿戴者的上身立起的立起力。

據(jù)此，動作支援裝置，由帶等傳遞驅動部產生的力量，從而使穿戴者的上身立起，來支援穿戴者的動作。

例如，所述驅動部，在所述動作支援裝置以不與地面接觸的方式被穿戴在所述穿戴者的狀態(tài)下，給所述穿戴者帶來所述立起力。

據(jù)此，穿戴者，以支持動作支援裝置的重量的方式穿戴動作支援裝置，由該動作支援裝置支援動作。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度一邊簡單地進行動作支援。

例如，所述肩膀帶，具有：左肩膀帶，從所述背部板經由所述穿戴者的左肩膀以及身體的前面與所述腰板連結；右肩膀帶，從所述背部板經由所述穿戴者的右肩膀以及身體的前面與所述腰板連結；以及安裝部，使所述左肩膀帶和右肩膀帶，在所述穿戴者的身體的前面自由裝卸地接合。

據(jù)此，將動作支援裝置能夠，將用于動作支援的力量更有效率地傳遞到穿戴者的身體，從而提高動作支援性能，并且，抑制不需要的力量的產生，從而也減少消耗電力。并且，能夠自由裝卸獲得部，從而穿戴者容易能夠穿戴或卸下動作支援裝置。

例如，所述肩膀帶，具有：肩膀帶主體部；以及第一調整部，以自由裝卸的方式被安裝在，所述動作支援裝置被穿戴在所述穿戴者的狀態(tài)下所述肩膀帶主體部的與所述穿戴者面對的面。

據(jù)此，能夠更提高動作支援裝置的肩膀帶與穿戴者的身體的緊貼度。提高動作支援裝置的動作支援性能更提高，并且，減少消耗電力的效果更提高。

例如，所述第一調整部是，具有緩沖性的部件。

據(jù)此，能夠更提高動作支援裝置的動作支援性能的提高、消耗電力的減少、或沖擊緩和等的效果。并且，獲得提高穿戴動作支援裝置的穿戴者的舒適性的效果。

例如，所述動作支援裝置還具備腰帶，所述腰帶，與所述腰板連結，被穿戴在所述穿戴者的腰部周圍，所述腰帶，具備：腰帶主體部；以及第二調整部，以自由裝卸的方式被安裝在，所述動作支援裝置被穿戴在所述穿戴者的狀態(tài)下所述腰帶主體部的與所述穿戴者面對的面。

據(jù)此，能夠更提高動作支援裝置的腰帶與穿戴者的身體的緊貼度。提高動作支援裝置的動作支援性能更提高，并且，減少消耗電力的效果更提高。

例如，所述第二調整部是，具有緩沖性的部件。

例如，所述大腿按壓部，具有：大腿穿戴部，被安裝在所述穿戴者的大腿部；以及第三調整部，以自由裝卸的方式被安裝在，所述動作支援裝置被穿戴在所述穿戴者的狀態(tài)下所述大腿穿戴部的與所述穿戴者面對的面。

據(jù)此，能夠更提高動作支援裝置的大腿按壓部與穿戴者的身體的緊貼度。提高動作支援裝置的動作支援性能更提高，并且，減少消耗電力的效果更提高。

例如，所述第三調整部是，具有緩沖性的部件。

本發(fā)明涉及動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度一邊進行動作支援。

附圖說明

圖1是實施例1涉及的動作支援裝置的外觀斜視圖。

圖2是實施例1涉及的動作支援裝置的分解斜視圖。

圖3是實施例1涉及的背部框架相對于背部板的轉動的說明圖。

圖4是實施例1涉及的側方框架相對于背部框架的轉動的說明圖。

圖5是實施例1涉及的動作支援裝置的側面圖以及正面圖。

圖6是實施例1涉及的動作支援裝置的動作支援的說明圖。

圖7是實施例1涉及的動作支援裝置的姿勢的第一例子的說明圖。

圖8是實施例1涉及的動作支援裝置的姿勢的第二例子的說明圖。

圖9是實施例2涉及的動作支援裝置的正面圖。

圖10是實施例2涉及的肩膀帶的外觀圖。

圖11是實施例2涉及的肩膀帶主體部的外觀圖。

圖12是實施例2涉及的肩膀帶的調整部的外觀圖。

圖13是實施例2涉及的腰帶的外觀圖。

圖14是實施例2涉及的腰帶主體部的外觀圖。

圖15是實施例2涉及的腰帶的調整部的外觀圖。

圖16是實施例2涉及的大腿按壓部的外觀圖。

圖17是實施例2涉及的大腿按壓主體部的外觀圖。

圖18是實施例2涉及的大腿按壓部的調整部的外觀圖。

具體實施方式

而且，以下說明的實施例，都示出本發(fā)明的優(yōu)選的一個具體例子。以下的實施例示出的數(shù)值、形狀、材料、構成要素、構成要素的配置位置及連接形態(tài)、步驟以及步驟的順序等是一個例子而不是限定本發(fā)明的宗旨。并且，對于以下的實施例的構成要素中的、示出本發(fā)明的最上位概念的實施方案中沒有記載的構成要素，作為構成更優(yōu)選的形態(tài)的任意的構成要素而被說明。

而且，對于同一的構成要素附加同一的符號，會有省略說明的情況。

(實施例1)

在本實施例中，說明提高穿戴者的動作的自由度的動作支援裝置。

圖1是本實施例涉及的動作支援裝置1的外觀斜視圖。圖2是本實施例涉及的動作支援裝置1的分解斜視圖。而且，在以下的說明中，會有利用各個圖中示出的坐標軸進行說明的情況。此時，會有將Z軸的正方向稱為上方向、將Z軸的負方向稱為下方向的情況。

如圖1以及圖2所示，動作支援裝置1具備，背部板10、背部框架11、側方框架12、驅動部13、大腿按壓部14、肩膀帶15、連結帶16、腰板17、以及腰帶18。

背部板10是，被穿戴在穿戴者的背部的板狀的剛性部件。背部板10，在動作支援裝置1被穿戴在穿戴者的情況下，位于穿戴者的背部(即，背部的大致中央部)。背部板10，由肩膀帶15大致固定在穿戴者的背部的位置，隨著穿戴者的背部的運動，位置以及角度發(fā)生變化。

背部板10，具有固定在該背部板10的轉動軸，經由轉動軸支撐背部框架11。轉動軸是，例如，被形成在背部板10的一部分的孔部102。而且，對于所述轉動軸，以能夠轉動的方式支撐背部框架11即可，例如，也可以是被形成在背部板10的一部分的凹部或凸部。

背部框架11是，被穿戴在穿戴者的背部的棒狀的剛性部件，具體而言，是直線狀、或彎曲的直線狀的剛性部件。背部框架11，由固定在背部板10的轉動軸支撐為自由轉動。背部框架11，僅由所述轉動軸支撐，因此，成為向施加到背部框架11等的重力的朝向垂下的狀態(tài)。并且，背部框架11，通過限制部171的筒狀結構的中空部分，下端部與腰板17抵接。

背部框架11具有，轉動支撐部111及112、以及軸承部113。

轉動支撐部111以及112是，以自由轉動的方式支撐側方框架12的支撐部件。轉動支撐部111以及112具有，轉動軸。例如，轉動支撐部111以及112，被配置在背部框架11的兩端部的每一個。也就是說，轉動支撐部111被配置在背部框架11的上端部，轉動支撐部112被配置在背部框架11的下端部。而且，圖1以及圖2示出，具有兩個轉動支撐部112的結構，但是，轉動支撐部112，也可以是一個，也可以是三個以上。而且，轉動軸，也可以是一個，也可以是兩個以上。若將轉動軸設為兩個以上，則具有能夠更自由地設計動作支援裝置1的裝置結構的優(yōu)點。

軸承部113，經由轉動軸，由背部板10支撐。軸承部113，具有孔部114，以孔部114為轉動軸，由背部板10支撐。而且，孔部114，作為轉動軸來發(fā)揮功能即可，例如，也可以是被形成在背部框架11的一部分的凹部或凸部。

側方框架12是，從背部框架11向穿戴者的側腰部附近延伸的剛性部件。側方框架12，由固定在背部框架11的轉動軸支撐為自由轉動。側方框架12，也可以由圖1以及圖2所示的彎曲的棒狀的部件構成，也可以由板狀的部件構成。

側方框架12具有，軸承部121以及122。軸承部121以及122的每一個，以將背部框架11的轉動支撐部111以及112作為轉動軸來轉動的方式，被安裝在轉動支撐部111以及112。

在側方框架12中的、位于穿戴者的側腰部附近的部分安裝有驅動部13。

驅動部13是，被穿戴在穿戴者的側腰部的驅動裝置。具體而言，驅動部13具有，電動機、用于使電動機驅動的電源、以及傳感器。驅動部13，與側方框架12和大腿按壓部14的每一個連接，產生使由兩者而成的角度擴大的力量。換而言之，驅動部13，在使由側方框架12和大腿按壓部14而成的角度擴大的方向上產生旋轉力。并且，驅動部13的傳感器是，檢測由側方框架12和大腿按壓部14而成的角度的角度傳感器，例如，由編碼器實現(xiàn)。

大腿按壓部14是，被穿戴在穿戴者的大腿部的剛性部件。大腿按壓部14，也可以通過如圖1以及圖2所示彎曲棒狀的部件來構成，也可以由板狀的部件構成。大腿按壓部14，與驅動部13連接。而且，也可以說，大腿按壓部14，經由驅動部13與側方框架12連結。

大腿按壓部14，被穿戴在穿戴者的大腿部，從而大致固定在大腿部。在大腿按壓部14大致固定在穿戴者的大腿部的狀態(tài)下驅動部13驅動的情況下，產生使大腿按壓部14的位置固定且使側方框架12立起的旋轉力，支援穿戴者伸出腰部的動作。

肩膀帶15是，帶狀的柔軟性部件。肩膀帶15，與背部板10連接，從背部板10經由穿戴者的肩膀以及身體的前面與腰帶18連接。穿戴者，將肩膀帶15掛在肩膀上，從而背著動作支援裝置1來進行穿戴。

連結帶16是，帶狀的柔軟性部件，將背部板10與腰板17連結。在連結帶16中，將連結背部板10與腰板17的方向稱為長度方向。連結帶16，將背部板10和腰板17的長度方向的距離，維持在連結帶16的長度以內的距離，另一方面，允許所述長度方向的距離變小。并且，連結帶16，允許背部板10和腰板17的相對位置以及相對角度，因穿戴者的姿勢而變化。

腰板17是，被穿戴在穿戴者的腰部后方側的剛性部件。腰板17，與連結帶16連接，由連結帶16與背部板10連結。并且，由連結帶16維持與背部板10的距離。腰板17，與背部框架11的下端部抵接。

腰板17具有，限制部171、以及抵接部172。

限制部171，將背部框架11相對于背部板10的背部框架11的轉角度限制在規(guī)定范圍內。限制部171是，筒狀的剛性部件，背部框架11通過筒內的中空部分。據(jù)此，限制背部框架11的轉動角度。

抵接部172是，與背部框架11的下端部抵接的位置。抵接部172，也可以是與腰板17同樣的部件，也可以將緩沖材料貼在該部件的表面。由緩沖材料，能夠緩和背部框架11接觸抵接部172時的沖擊。

腰帶18是，被穿戴在穿戴者的腰部周圍的帶狀的柔軟性部件。腰帶18，與腰板17的一部分連接，圍繞穿戴者的腰部一周來與腰板17的另一部分連接。而且，也可以以使穿戴者容易裝卸動作支援裝置1的方式，在腰帶18的一部分，設置有裝卸機構。

而且，肩膀帶15、連結帶16以及腰帶18的每一個也可以具備，調整長度的機構。而且，也會有將肩膀帶15以及腰帶18，總稱為帶的情況。

而且，背部框架11以及側方框架12的每一個，也可以是非中空的棒體，也可以是中空的管。并且，其截面形狀是任意的，也可以是圓形、矩形、或三角形等。在背部框架11以及側方框架12是中空的管的情況下，與利用非中空的棒體的情況相比具有成為輕量的優(yōu)點。并且，若將截面形狀設為圓形，則不會使穿戴者接觸角部，因此，能夠減輕穿戴時的壓迫以及疼痛等的穿戴者的不舒服。

而且，背部框架11相對于背部板10的轉動、與側方框架12相對于背部框架11的轉動是能夠獨立的。因此，能夠提高穿戴者的動作的自由度。

動作支援裝置1，驅動部13產生使由側方框架12和大腿按壓部14而成的角度擴大的力量，從而經由背部框架11、背部板10以及肩膀帶15，給穿戴者帶來用于使穿戴者的上身立起的立起力。

而且，動作支援裝置1是，在以不與地面接觸的方式被穿戴在穿戴者的狀態(tài)下，給穿戴者帶來所述立起力的、非接地型的動作支援裝置。

圖3是本實施例涉及的背部框架11相對于背部板10的轉動的說明圖。而且，在圖3中，省略記載背部板10、背部框架11以及限制部171以外的構成要素。

如圖3示出，背部框架11，能夠以固定在背部板10的轉動軸102為中心轉動。背部框架11，僅由轉動軸102支撐，因此，背部框架11因施加到背部框架11的外力而轉動。例如，在穿戴者扭轉身體的情況下，在背部框架11的X方向上產生外力。其結果為，背部框架11轉動，直到外力不在背部框架11起作用為止。并且，在背部板10因穿戴者的姿勢的變化而從圖3所示的狀態(tài)傾斜的情況下，背部框架11，由轉動軸102支撐且轉動到因重力而與重力方向成為平行的位置。

此時，背部框架11的轉動范圍，由限制部171限制。背部框架11，通過筒狀的限制部171的中空部分，因此，以不轉動到從限制部171脫離的位置的方式，該轉動范圍被限制。據(jù)此，能夠防止背部框架11轉動到不意圖的位置。

圖4是本實施例涉及的側方框架12相對于背部框架11的轉動的說明圖。圖4是從上面(Z方向正側)看動作支援裝置1時的俯視圖。

圖4的(a)示出，側方框架12相對于背部框架11的基準位置。在圖4的(a)中，在包括背部板10的平面內包括，背部框架11、以及側方框架12中的與背部框架11的連結部分。此時，側方框架12相對于背部框架11的轉動角度為零。

圖4的(b)示出，側方框架12相對于背部框架11轉動角度θ的狀態(tài)。在側方框架12相對于背部框架11轉動的情況下，與側方框架12連接的驅動部13以及大腿按壓部14等，也與側方框架12一起轉動。

如此，側方框架12相對于背部框架11轉動，因此，穿戴者的動作的自由度提高。例如，在穿戴者想要向左方向扭轉上半身、處于向后方伸出左腕的姿勢的情況下，側方框架12在所述θ增加的方向上轉動。據(jù)此，穿戴者，在不由動作支援裝置1妨礙的狀態(tài)下能夠進行自己想要進行的動作。

而且，由側方框架12的軸承部121以及122、和背部框架11的轉動支撐部111以及112構成的轉動機構也可以具備，在轉動角度θ脫離規(guī)定范圍或規(guī)定值時，產生用于使轉動角度θ接近規(guī)定范圍或規(guī)定值的復原力的復原機構。據(jù)此，也可以是，在角度θ因穿戴者施加的力量而變更的情況下，根據(jù)該力量轉動，在穿戴者的力量不起作用時因復原力而接近規(guī)定范圍或規(guī)定值。而且，也可以將規(guī)定范圍設定為，例如正10度至負10度。并且，也可以將規(guī)定值設定為，例如零。并且，復原機構，由例如橡膠襯套實現(xiàn)。

圖5是本實施例涉及的動作支援裝置1的側面圖以及正面圖。圖5示出立起姿勢的穿戴者穿戴動作支援裝置1的狀態(tài)。

如圖5所示，穿戴者利用肩膀帶15背著動作支援裝置1來進行穿戴。背部板10被配置在穿戴者的背部附近，腰板17被配置在穿戴者的腰部后方側附近。驅動部13被配置在穿戴者的側腰部，大腿按壓部14被配置為與穿戴者的大腿部接觸。

圖6是本實施例涉及的動作支援裝置1的動作支援的說明圖。參照圖6，說明穿戴者從蹲下姿勢成為立起姿勢為止的動作支援裝置1的動作支援。

圖6的(a)示出，穿戴者處于蹲下姿勢的狀態(tài)。在圖6的(a)的狀態(tài)下，穿戴者開始用于以自己的力量成為立起姿勢的動作。具體而言，穿戴者，進行稍微伸出處于彎曲的狀態(tài)的膝蓋和腰部的動作。

此時，驅動部13的傳感器，檢測以由側方框架12和大腿按壓部14而成的角度擴大的方式旋轉了。在檢測出這樣的轉動的情況下，驅動部13的電動機，在使由側方框架12和大腿按壓部14而成的角度擴大的方向上產生旋轉力41以及42。

在因驅動部13而產生旋轉力41的情況下，側方框架12想要，向將穿戴者的上半身拉到后側的方向變位。該力量，經由背部框架11以及背部板10傳遞到肩膀帶15，作為將穿戴者的肩膀或胸部，從前側推向后側的力量43作用于穿戴者。

另一方面，在旋轉力42產生的情況下，作為大腿按壓部14將穿戴者的大腿部推向下方向的力量44作用于穿戴者。

如上所述，動作支援裝置1將力量43以及44作用于穿戴者，因此，穿戴者，只要產生與不利用動作支援裝置1時相比少的力量，就能夠從蹲下姿勢變化為半起身姿勢。

圖6的(b)示出，穿戴者處于半起身姿勢的狀態(tài)。在圖6的(b)的狀態(tài)下，與圖6的(a)的狀態(tài)同樣，驅動部13也產生旋轉力41以及42。

由驅動部13產生的旋轉力41，與圖6的(a)的情況同樣，作為將穿戴者的肩膀或胸部，從前側推向后側的力量43作用于穿戴者。

另一方面，旋轉力42，作為將穿戴者的大腿部表面垂直按壓的力量、即推向稍微后方的下方向的力量44作用于穿戴者。

如上所述，動作支援裝置1將力量43以及44作用于穿戴者，因此，穿戴者，只要產生與不利用動作支援裝置1時相比少的力量，就能夠從半起身姿勢變化為立起姿勢。

圖6的(c)示出，穿戴者處于立起姿勢的狀態(tài)。在圖6的(c)的狀態(tài)下，在驅動部13的傳感器檢測出的由側方框架12和大腿按壓部14而成的角部的角度，與作為穿戴者處于立起姿勢時的角度預先決定的角度相等的情況下，驅動部13的電動機，停止旋轉力41以及42的產生。而且，然后，驅動部13的電動機，也可以繼續(xù)產生用于維持由側方框架12和大腿按壓部14而成的角度的適當?shù)牧α浚部梢酝Ｖ巩a生力量。

如上所述，動作支援裝置1將力量43以及44作用于穿戴者，因此，穿戴者，自己不產生并不大的力量，也一邊接受動作支援裝置1的支援，一邊從蹲下姿勢經過半起身姿勢變化為立起姿勢。

圖7是本實施例涉及的動作支援裝置1的姿勢的第一例子的說明圖。圖7所示的穿戴者，穿戴動作支援裝置1，處于扭轉上半扭、打開腳、張開大腿的姿勢。

在圖7所示的姿勢下，動作支援裝置1被穿戴為，不妨礙穿戴者的動作。具體而言，按照穿戴者的身體的傾斜、以及大腿的張開，背部框架11相對于背部板10轉動，進一步，側方框架12以及大腿按壓部14相對于背部框架11轉動。其結果為，驅動部13與穿戴者的側腰部附近接觸，并且，大腿按壓部14不與穿戴者的大腿部分離而接觸。因此，動作支援裝置1，使驅動部13的電動機驅動，從而能夠產生使上半身立起的力量，能夠支援穿戴者的動作。

并且，用于將背部板10、背部框架11以及腰板17固定到穿戴者的肩膀帶15以及腰帶18是，柔軟性部件，因此，能夠按照穿戴者扭轉上半身扭時的身體的形狀的變化而使形狀變化。據(jù)此，避免穿戴者的自由的動作被妨礙。

圖8是本實施例涉及的動作支援裝置的姿勢的第二例子的說明圖。圖8的(a)所示的穿戴者，處于左右肩膀的高度相同的姿勢。另一方面，圖8的(b)所示的穿戴者，處于與左肩膀相比，右肩膀高的姿勢。

而且，圖8所示的背部板10A為，與圖1等所記載的背部板10不同的形狀，但是，其功能與背部板10同樣。

如圖8的(b)所示，在穿戴者的姿勢變化為一方的肩膀高的情況下，背部框架11相對于背部板10A的轉動角度變化。并且，隨著背部框架11的轉動角度的變化，與該背部框架11連結的側方框架12、驅動部13以及大腿按壓部14等的位置以及角度也變化。

此時，背部框架11相對于背部板10A的轉動角度，被限制在限制部171的筒狀的中空部分的內部，因此，背部框架11不會脫離限制部171的內部。

而且，即使在穿戴者提高一方的肩膀的同時，扭轉身體的情況下，通過背部框架11相對于背部板10的轉動、和側方框架12相對于背部框架11的轉動，也能夠將驅動部13以及大腿按壓部14，維持在不從穿戴者的身體分離的位置。

如上所述，本發(fā)明涉及的動作支援裝置，能夠獨立進行按照穿戴者的動作使背部框架相對于背部板的轉動、和使側方框架相對于背部框架的轉動。因此，即使在穿戴者進行扭轉上半身的動作、以及以改變左右的肩膀的高度的方式搖擺身體的情況下，也不限制穿戴者的動作的方式進行追隨，能夠根據(jù)需要進行動作支援。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度，一邊進行動作支援。

并且，側方框架，相對于背部框架更穩(wěn)定地被支撐，并且，能夠追隨穿戴者的動作。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度，一邊進行動作支援。

并且，背部框架的下端部與腰板抵接，因此，腰板能夠防止背部框架的下端部與穿戴者的腰部直接接觸。因此，能夠更順利進行背部框架的轉動，并且，能夠減輕穿戴時的壓迫以及疼痛等的穿戴者的不舒服。

并且，將背部框架的轉動角度設為規(guī)定范圍內，從而能夠將經由側方框架與背部框架連結的致動器以及大腿按壓部，維持在不從穿戴者的身體分離的位置。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度，一邊進行動作支援。

并且，動作支援裝置，在穿戴者的姿勢從規(guī)定的姿勢(例如，立起姿勢)變化，然后恢復為規(guī)定的姿勢的情況下，能夠將背部框架和側方框架的轉動角度，恢復為初始的規(guī)定的姿勢時的狀態(tài)。在穿戴者的自己的姿勢變化后恢復為原來的姿勢的情況下，動作支援裝置1的所述轉動角度也恢復為原來的角度，因此，穿戴者，不需要進行其他的特別的動作或操作。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度，一邊進行動作支援。

并且，動作支援裝置，由帶等傳遞致動器產生的力量，從而使穿戴者的上身立起，來支援穿戴者的動作。

并且，穿戴者，以支持動作支援裝置的重量的方式穿戴動作支援裝置，由該動作支援裝置支援動作。因此，動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度，一邊更簡單地進行動作支援。

(實施例2)

在本實施例中，對于提高穿戴者的動作的自由度的動作支援裝置，說明提高動作支援裝置和穿戴者的身體的緊貼性，使動作支援裝置產生的力量更有效地傳遞到穿戴者的身體的技術。

圖9是本實施例涉及的動作支援裝置2的正面圖。

如圖9所示，動作支援裝置2具備，肩膀帶15A、腰帶18A、以及大腿按壓部14A。對于動作支援裝置2具備的結構之中的、所述以外的結構，與實施例1相同，因此，省略詳細說明。

肩膀帶15A、腰帶18A以及大腿按壓部14A的結構，分別與實施例1的肩膀帶15、腰帶18以及大腿按壓部14同樣，但是，在穿戴者的身體接觸的面具有緩沖性，與穿戴者的身體的緊貼度比實施例1的結構高。以下詳細說明這些各個結構。

圖10是本實施例涉及的肩膀帶15A的外觀圖。圖11是本實施例涉及的肩膀帶主體部的外觀圖。圖12是本實施例涉及的肩膀帶的調整部的外觀圖。參照這些圖說明肩膀帶15A。

肩膀帶15A具備，肩膀帶主體部201、以及調整部211、212及213。

肩膀帶主體部201是，肩膀帶15A的主體部分，也是保持肩膀帶15A的形狀的帶狀的柔軟性部件。肩膀帶主體部201，在被穿戴到穿戴者的情況下，以適合穿戴者的身體的形狀的方式彎曲。在肩膀帶主體部201之中的、被穿戴在穿戴者時與穿戴者的身體面對的面，設置有用于以自由裝卸的方式安裝調整部211等的裝卸機構206。裝卸機構206，例如，尼龍搭鏈。而且，對于裝卸機構206，若發(fā)揮所述的功能，則也可以是其他的結構。

肩膀帶主體部201具有，左帶202L、右?guī)?02R、以及背襯部203。在穿戴者穿戴的狀態(tài)下，左帶202L，從穿戴者的左肩膀經由身體的前面與腰帶18A連接，右?guī)?02R，從穿戴者的右肩膀經由身體的前面與腰帶18A連接。背襯部203是，與穿戴者的背部接觸的部分。背部板10經由背襯部203配置在穿戴者的背部。

肩膀帶主體部201也可以具有安裝機構，以使左帶202L和右?guī)?02R，在穿戴者的身體的前面自由裝卸地接合。安裝機構具有，例如，圖11所示的拉鎖204、或插入帶扣205。而且，對于安裝機構，除了所述以外，也可以利用掛鉤、鈕扣、尼龍搭鏈、扣子、鎖、或小鉤以及掛絲等。如此，肩膀帶主體部201具有安裝機構，從而能夠更提高向肩膀帶15A的穿戴者的身體的緊貼度。據(jù)此，將動作支援裝置2產生的用于動作支援的力量更有效率地傳遞到穿戴者的身體，從而提高動作支援性能，并且，抑制不需要的力量的產生，從而也獲得減少消耗電力的效果。

調整部211是，自由裝卸地安裝在左帶202L的柔軟性部件。調整部211，在肩膀帶15A與穿戴者的身體抵接時介于肩膀帶主體部201(左帶202L)與穿戴者的身體之間，更提高肩膀帶15A的向穿戴者的身體的緊貼度。據(jù)此，將動作支援裝置2產生的用于動作支援的力量更有效率地傳遞到穿戴者的身體，從而提高動作支援性能，并且，抑制不需要的力量的產生，從而也獲得減少消耗電力的效果。并且，在沖擊經由肩膀帶15A從外部施加到穿戴者的情況下，能夠緩和該沖擊。并且，能夠緩和由肩膀帶15A的穿戴者的身體的壓迫。

調整部212是，自由裝卸地安裝在右?guī)?02R的柔軟性部件。調整部213是，自由裝卸地安裝在背襯部203的柔軟性部件。調整部212以及213的功能，與調整部211同樣。

而且，調整部211、212以及213，相當于第一調整部。

而且，調整部211等，也可以是具有緩沖性的部件。據(jù)此，能夠更提高動作支援裝置2的力量的傳遞性的提高、動作支援性能的提高、消耗電力的減少、或沖擊緩和等的效果。

而且，在調整部211等的與穿戴者的身體面對的面，也可以執(zhí)行網眼加工等的用于確保通氣性的加工。據(jù)此，能夠抑制穿戴者的發(fā)汗，并且抑制汗臭味的發(fā)生，提高穿戴者的舒適性。

而且，調整部211等，可裝卸于肩膀帶主體部201，因此，能夠從肩膀帶主體部201卸下來洗滌。據(jù)此，能夠將調整部211等保持為干凈，并且，穿戴者的舒適性提高。

而且，一般而言，與穿戴者的身體面對的部分，因與穿戴者的衣服等的摩耗而容易消耗或損傷。也就是說，在動作支援裝置2中，調整部211等，容易消耗或損傷。調整部211等可裝卸于肩膀帶主體部201，因此，將調整部211等置換為新的調整部，從而獲得長期使用動作支援裝置2的效果。

而且，圖12等示出的調整部211等的大小、形狀、安裝位置等是，一個例子，會有更大、更小、其他的形狀等的各種各樣的變形例。穿戴者能夠，按照穿戴者的體型、由動作支援裝置支援來進行的工作的類別、或穿戴者的喜好等，從各種各樣的大小、形狀、素材的穿戴部之中，選擇用作調整部211等的穿戴部。

圖13是本實施例涉及的腰帶18A的外觀圖。圖14是本實施例涉及的腰帶主體部的外觀圖。圖15是本實施例涉及的腰帶的調整部的外觀圖。參照這些圖說明腰帶18A。

腰帶18A具備，腰帶主體部301、以及調整部311、312及313。

腰帶主體部301是，腰帶18A的主體部分，也是保持腰帶18A的形狀的帶狀的柔軟性部件。腰帶主體部301，在被穿戴到穿戴者的情況下，以適合穿戴者的身體的形狀的方式彎曲。在腰帶主體部301之中的、被穿戴在穿戴者時與穿戴者的身體面對的面，設置有用于以自由裝卸的方式安裝調整部311等的裝卸機構306。裝卸機構306，與裝卸機構206同樣。

腰帶主體部301是，被穿戴在穿戴者的腰部周圍的帶狀的柔軟性部件。腰帶主體部301，在被穿戴在穿戴者時成為穿戴者的身體的前面的位置具有，以自由裝卸的方式連結腰帶18A的兩端的連結機構304。由連結機構304切換將腰帶18A的兩端連結還是不連結，從而穿戴者能夠容易穿戴或卸下腰帶18A。連結機構304是，例如，插入帶扣。

在腰帶主體部301的中央部，安裝有腰板17。換而言之，腰帶主體部301，與腰板17連結。

調整部311是，腰帶主體部301之中的、自由裝卸地安裝在與穿戴者的左側腰部面對的部分的柔軟性部件。調整部312是，腰帶主體部301之中的、自由裝卸地安裝在與穿戴者的右側腰部面對的部分的柔軟性部件。調整部313是，腰帶主體部301之中的、自由裝卸地安裝在與穿戴者的腰部面對的部分的柔軟性部件。調整部311、312以及313的功能，與調整部211等同樣。

而且，調整部311、312以及313，相當于第二調整部。

圖16是本實施例涉及的大腿按壓部14A的外觀圖。圖17是本實施例涉及的大腿按壓部14A的保持部件的外觀圖。圖18是本實施例涉及的大腿按壓部14A的調整部的外觀圖。參照這些圖說明大腿按壓部14A。

大腿按壓部14A具備，大腿按壓主體部14B、大腿穿戴部401、以及調整部411及412。

大腿按壓主體部14B，與實施例1的大腿按壓部14相同。

大腿穿戴部401是，與大腿按壓主體部14B連接、且被穿戴在穿戴者的大腿部的柔軟性部件。大腿穿戴部401，在被穿戴到穿戴者的情況下，以適合穿戴者的大腿部的形狀的方式彎曲。在大腿穿戴部401之中的、被穿戴在穿戴者時與穿戴者的大腿部面對的面，設置有用于以自由裝卸的方式安裝調整部311等的裝卸機構(不圖示)。所述裝卸機構，與裝卸機構206等同樣。

大腿穿戴部401是，被穿戴在穿戴者的大腿部的帶狀的柔軟性部件。大腿穿戴部401，例如，圍繞穿戴者的大腿部，從而被穿戴在穿戴者。據(jù)此，即使在發(fā)生穿戴者的身體的運動的情況下也能夠，大腿按壓主體部14B追隨穿戴者的身體的運動，將動作支援裝置2產生的力量傳遞到穿戴者。

大腿穿戴部401具有，以自由裝卸的方式連結大腿穿戴部401的兩端的連結機構404。由連結機構404切換將大腿穿戴部401的兩端連結還是不連結，從而穿戴者能夠容易穿戴或卸下大腿穿戴部401。連結機構是，例如，插入帶扣。

調整部411是，大腿穿戴部401之中的、自由裝卸地安裝在與穿戴者的大腿前部(大腿部的前側部分)面對的部分的柔軟性部件。調整部412是，大腿穿戴部401之中的、自由裝卸地安裝在與穿戴者的大腿后部(大腿部的后側部分)面對的部分的柔軟性部件。調整部411以及412的功能，與調整部211等同樣。

而且，調整部411以及412，相當于第三調整部。

根據(jù)所述的結構，能夠提高動作支援裝置2的力量的傳遞性的提高、動作支援性能的提高、消耗電力的減少、或沖擊緩和等的效果。

而且，肩膀帶15A，代替所述結構，而可以是具有從穿戴者的左肩膀經由身體的前面朝向右側腰部的第一帶、和從穿戴者的右肩膀經由身體的前面朝向左側腰部的第二帶，在穿戴者的身體的前面第一以及第二肩膀帶交叉的所謂交叉結構。

以上，對于本發(fā)明的動作支援裝置，根據(jù)實施例進行了說明，但是，本發(fā)明，不僅限于該實施例。只要不脫離本發(fā)明的宗旨，對本實施例實施本領域技術人員想到的各種變形而得到的形態(tài)，以及組合不同實施例的構成要素來構筑的形態(tài)，也包含在本發(fā)明的范圍內。

本發(fā)明涉及的動作支援裝置能夠，一邊維持穿戴者的動作的自由度一邊進行動作支援。

符號說明

1、2 動作支援裝置

10、10A 背部板

11 背部框架