本申請(qǐng)請(qǐng)求享有美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)第62/020,242號(hào)的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，該美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)的申請(qǐng)日為2014年7月2日，其全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用方式組合在本文中。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)文本涉及處理計(jì)算機(jī)斷層掃描(CT)圖像以在統(tǒng)一坐標(biāo)系中對(duì)準(zhǔn)多組CT圖像的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

涉及可視化患者肺部的可視化技術(shù)已經(jīng)得到發(fā)展，可幫助臨床醫(yī)生對(duì)患者肺部進(jìn)行診斷和/或手術(shù)?？梢暬瘜?duì)于識(shí)別病變部位的位置尤為重要。此外，當(dāng)治療病變部位時(shí)，重點(diǎn)附加地放在病變部位的特定位置的識(shí)別上，以在正確位置執(zhí)行手術(shù)操作。

在過(guò)去，使用肺部的二維(2D)掃描圖像來(lái)幫助可視化。為了獲得2D掃描圖像，患者要經(jīng)歷多次CT掃描。但是，每次CT掃描基于掃描參數(shù)、起始點(diǎn)和視野而具有不同的坐標(biāo)系。當(dāng)確定肺部中的位置時(shí)，用戶將確定沿Z軸的切片數(shù)量，然后從圖像的左頂角(即，X軸上從左至右以及Y軸上從頂部到底部)確定圖像的二維像素坐標(biāo)。醫(yī)學(xué)圖像數(shù)字成像和通信(DICQM)標(biāo)準(zhǔn)的坐標(biāo)規(guī)范規(guī)定了患者在特定掃描和/或機(jī)器中包含的圖像中的方位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本公開(kāi)文本的一種用于對(duì)準(zhǔn)CT圖像的系統(tǒng)包括處理多組CT圖像的中央處理單元(CPU)。CPU通過(guò)下述步驟處理每組CT圖像：從該組CT圖像的多張圖像確定主隆突的位置；將主隆突設(shè)置為原點(diǎn)；根據(jù)原點(diǎn)，為所述多張CT圖像中的每張CT圖像中的每個(gè)像素計(jì)算x坐標(biāo)、y坐標(biāo)和z坐標(biāo)；根據(jù)所述多張圖像渲染出3D模型；使每張CT圖像中的每個(gè)像素的x坐標(biāo)、y坐標(biāo)和z坐標(biāo)與3D模型中的對(duì)應(yīng)體素相關(guān)聯(lián)；將用于3D模型中的每個(gè)對(duì)應(yīng)體素的x坐標(biāo)、y坐標(biāo)和z坐標(biāo)存儲(chǔ)為體素位置數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)還包括圖形處理單元(GPU)和顯示器，圖形處理單元(GPU)根據(jù)體素位置數(shù)據(jù)處理用于所述多組CT圖像中的每組CT圖像的3D模型，顯示器顯示第一3D模型和第二3D模型。

在一些方面，CPU執(zhí)行下述步驟：確定所述多張CT圖像中的第一CT圖像，其中，所述第一CT圖像包括主隆突；將第一CT圖像中的每個(gè)像素的z坐標(biāo)設(shè)置為零；根據(jù)原點(diǎn)，確定第一CT圖像中的每個(gè)像素的x坐標(biāo)；根據(jù)原點(diǎn)，確定第一CT圖像中的每個(gè)像素的y坐標(biāo)；和將用于第一CT圖像中的每個(gè)像素的z坐標(biāo)、已確定的x坐標(biāo)和已確定的y坐標(biāo)存儲(chǔ)為第一像素位置數(shù)據(jù)。

在另一方面，CPU執(zhí)行下述步驟：處理所述多張CT圖像中的第二CT圖像；根據(jù)第一CT圖像和第二CT圖像之間的距離，確定第二CT圖像中的每個(gè)像素的z坐標(biāo)；設(shè)置第二CT圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)，其中，基準(zhǔn)點(diǎn)沿z軸與原點(diǎn)軸向?qū)?zhǔn)；根據(jù)基準(zhǔn)點(diǎn)，確定第二CT圖像中的每個(gè)像素的x坐標(biāo)；根據(jù)基準(zhǔn)點(diǎn)，確定第二CT圖像中的每個(gè)像素的y坐標(biāo)；和將用于第二CT圖像中的每個(gè)像素的已確定的z坐標(biāo)、已確定的x坐標(biāo)、和已確定的y坐標(biāo)存儲(chǔ)為第二像素位置數(shù)據(jù)。

在一些方面，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)中獲取所述多張CT圖像。

在一些方面，顯示器并排顯示第一3D模型和第二3D模型。此外，使第一3D模型和第二3D模型同步化，從而可讓用戶同時(shí)操縱第一3D模型和第二3D模型。

本公開(kāi)文本還提供了另一種用于對(duì)準(zhǔn)CT圖像的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括處理多組CT圖像的CPU。CPU通過(guò)執(zhí)行下述步驟處理每組CT圖像：從該組CT圖像中的多張CT圖像確定主隆突、右葉隆突和左葉隆突的位置；根據(jù)主隆突、右葉隆突和左葉隆突的位置設(shè)置基準(zhǔn)平面；將主隆突設(shè)置為原點(diǎn)；根據(jù)原點(diǎn)和基準(zhǔn)平面，為所述多張CT圖像中的每張CT圖像中的每個(gè)像素計(jì)算x坐標(biāo)、y坐標(biāo)和z坐標(biāo)；從所述多張CT圖像渲染出3D模型；將每張CT圖像中的每個(gè)像素的x坐標(biāo)、y坐標(biāo)和z坐標(biāo)與3D模型中的對(duì)應(yīng)體素相關(guān)聯(lián)；和將用于3D模型中的每個(gè)對(duì)應(yīng)體素的x坐標(biāo)、y坐標(biāo)和z坐標(biāo)存儲(chǔ)為體素位置數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)還包括GPU和顯示器，GPU根據(jù)體素位置數(shù)據(jù)處理用于所述多組CT圖像中的每組CT圖像的3D模型，顯示器顯示第一3D模型和第二3D模型。

在一些方面，CPU執(zhí)行下述步驟：處理所述多張CT圖像中的CT圖像；根據(jù)離原點(diǎn)的距離，確定CT圖像中的每個(gè)像素的z坐標(biāo)；設(shè)置CT圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)與基準(zhǔn)平面共面，沿z軸與原點(diǎn)軸向?qū)?zhǔn)；根據(jù)基準(zhǔn)點(diǎn)確定用于第二CT圖像中的每個(gè)像素的x坐標(biāo)；根據(jù)基準(zhǔn)點(diǎn)確定第二CT圖像中的每個(gè)像素的y坐標(biāo)；和，將用于CT圖像中的每個(gè)像素的已確定的z坐標(biāo)、已確定的x坐標(biāo)和已確定的y坐標(biāo)存儲(chǔ)為像素位置數(shù)據(jù)。

在一些方面，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)中獲取所述多張CT圖像。

在一些方面，顯示器并排顯示第一3D模型和第二3D模型。此外，使第一3D模型和第二3D模型同步化，從而可讓用戶同時(shí)操縱第一3D模型和第二3D模型。

在不違背本公開(kāi)文本的范圍的情況下，可組合本公開(kāi)文本的上述任何方面和實(shí)施例。

附圖說(shuō)明

下面將參照附圖描述本公開(kāi)文本的各個(gè)方面和特征，附圖如下：

圖1是示出了根據(jù)本公開(kāi)文本的一些方面的用于對(duì)準(zhǔn)多張CT圖像的系統(tǒng)的示意圖；

圖2是患者的透視圖，示出了根據(jù)本公開(kāi)文本的一些方面的用于對(duì)準(zhǔn)CT圖像的方法；

圖3是患者的透視圖，示出了根據(jù)本公開(kāi)文本的一些方面的用于對(duì)準(zhǔn)CT圖像的另一方法；以及

圖4根據(jù)本公開(kāi)文本的一些方面對(duì)準(zhǔn)的兩張CT掃描片的并排視圖。

具體實(shí)施方式

本公開(kāi)文本涉及用于將多組CT圖像在統(tǒng)一坐標(biāo)系中對(duì)準(zhǔn)的裝置、系統(tǒng)和方法。在用于通過(guò)使用電磁導(dǎo)航(EMN)系統(tǒng)執(zhí)行電磁導(dǎo)航支氣管鏡檢查(ENB)程序、并監(jiān)測(cè)腫瘤或病變進(jìn)展和/或消退的路徑規(guī)劃中，必需的組成部分是對(duì)準(zhǔn)多組CT圖像。

ENB程序通常涉及至少兩個(gè)階段：(1)規(guī)劃好通向患者肺部?jī)?nèi)或附近的目標(biāo)的路徑；和(2)沿規(guī)劃路徑向目標(biāo)引導(dǎo)探頭。這些階段通常稱(chēng)之為(1)“規(guī)劃”和(2)“導(dǎo)航”。ENB程序的路徑規(guī)劃階段在擁有人相同的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)第13/838,805號(hào)、第13/838,997號(hào)和第13/839,224號(hào)得到了更充分的描述，這些文獻(xiàn)的名稱(chēng)均為“路徑規(guī)劃系統(tǒng)和方法”，申請(qǐng)日均為2013年3月15日申請(qǐng)，發(fā)明人均為Baker，它們的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用方式組合在本文中。例如通過(guò)計(jì)算機(jī)斷層掃描(CT掃描)使患者肺部成像，但是另外的合適成像方法對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言是公知的。在規(guī)劃之前、導(dǎo)航之前、和/或治療之后獲取圖像。在CT掃描期間匯集的圖像數(shù)據(jù)例如可以以醫(yī)學(xué)數(shù)字影像和通訊(DICOM)格式存儲(chǔ)，但是其他的合適格式對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言是公知的。CT掃描圖像數(shù)據(jù)然后可被加載到路徑規(guī)劃應(yīng)用軟件(“應(yīng)用”)中，以在ENB程序的規(guī)劃階段使用。

將參照附圖描述CT對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)和方法的實(shí)施例。類(lèi)似的參考數(shù)字標(biāo)記表示附圖描述部分中的類(lèi)似或相同的元件。如附圖所示，說(shuō)明書(shū)中使用的“X正向”表示從患者左側(cè)至右側(cè)，“Y正向”表示從患者前部至后部，“Z正向”表示從患者下部至上部。

本說(shuō)明書(shū)可使用“在某實(shí)施例中”、“在實(shí)施例中”、“在一些實(shí)施例中”或“在其他實(shí)施例中”這些短語(yǔ)，它們均可引用根據(jù)本公開(kāi)文本的相同或不同實(shí)施例中的一個(gè)或更多個(gè)實(shí)施例。

參照?qǐng)D1，根據(jù)本公開(kāi)文本的實(shí)施例提供了一種CT對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)100。CT對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)100將CT掃描圖像數(shù)據(jù)對(duì)準(zhǔn)到與患者體內(nèi)的主要解剖學(xué)標(biāo)志相關(guān)的右手正交坐標(biāo)系中，從而在講到在不同時(shí)間和/或通過(guò)不同設(shè)備獲得的CT掃描片之間的位置時(shí)消除了模糊性。CT對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)100能夠在十分容易地操縱數(shù)據(jù)的情況下檢查和比較患者的一個(gè)以上的CT掃描數(shù)據(jù)，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)一種簡(jiǎn)便方法來(lái)表達(dá)解剖結(jié)構(gòu)(如，肺部)中的位置，所述位置與特定機(jī)器或解剖結(jié)構(gòu)的詳細(xì)標(biāo)注無(wú)關(guān)。

如圖1所示，CT對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)100從數(shù)據(jù)源102接收CT掃描圖像數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)源102可以是存儲(chǔ)有術(shù)前測(cè)試階段所獲取的CT掃描圖像數(shù)據(jù)的服務(wù)器，或者數(shù)據(jù)源102可以是能實(shí)時(shí)獲取CT圖像的裝置。系統(tǒng)100還包括中央處理單元(CPU)104、存儲(chǔ)器106、網(wǎng)卡(NIC)108和圖形處理單元(GPU)110。工作站111包括顯示器112和輸入裝置114，輸入裝置可讓用戶觀察CT掃描圖像數(shù)據(jù)并操縱CT掃描圖像數(shù)據(jù)。

圖2示出了一種通過(guò)使用系統(tǒng)100，利用患者體內(nèi)的基準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)CT掃描圖像數(shù)據(jù)的方法，將參照?qǐng)D1描述圖2。如圖2所示，原點(diǎn)116位于主隆突118的中部。在CT掃描程序期間，沿Z軸獲取各個(gè)CT掃描切片120₁、120₂…120_n，將它們存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)源102中。將CT掃描切片120提供給CPU104，CPU使用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器106中的算法來(lái)確定一個(gè)或更多個(gè)CT掃描切片中的一個(gè)或更多個(gè)像素的x、y、z坐標(biāo)。因?yàn)镃T掃描切片平行于XY平面，因此每個(gè)CT掃描切片的z坐標(biāo)等于包括原點(diǎn)116的CT掃描切片120n與特定CT掃描切片之間的距離。然后，通過(guò)使用所述特定CT掃描切片內(nèi)沿z軸與原點(diǎn)116軸向?qū)?zhǔn)的基準(zhǔn)點(diǎn)122，給出所述特定CT掃描切片內(nèi)的每個(gè)像素的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)。

以如下方式確定每個(gè)體素在統(tǒng)一坐標(biāo)系中的x，y，z坐標(biāo)：

根據(jù)下列輸入數(shù)據(jù)：

n＝CT掃描切片數(shù)；

s＝CT掃描切片間距(即，切片之間在z軸方向上的距離，單位：mm)；

x＝特定CT切片上的點(diǎn)的X坐標(biāo)(單位：mm)；

y＝特定CT切片上的點(diǎn)的Y坐標(biāo)(單位：mm)；

n_c，x_c，y_c＝原點(diǎn)116的坐標(biāo)；

n_p，x_p，y_p＝CT掃描圖像中的像素的坐標(biāo)；

CPU 104以如下方式確定每個(gè)體素在統(tǒng)一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(X_up，Y_up，Z_up)(單位：mm)：

X_up＝x_p-x_c

Y_up＝Y(jié)_p-Y_c；和

Z_up＝n_p*s-n_c*s。

CPU104將CT掃描切片120渲染為存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器106中的3D模型。CPU 104針對(duì)每個(gè)CT掃描切片120₁、120₂…120_n所確定的每個(gè)像素的坐標(biāo)與3D模型中的每個(gè)相應(yīng)的體素相關(guān)。然后將坐標(biāo)與3D模型一起存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器106中，作為體素位置數(shù)據(jù)。

用戶檢查時(shí)，GPU110通過(guò)使用體素位置數(shù)據(jù)處理3D模型，以將3D模型與從不同的一組CT掃描切片中獲得的另一3D模型對(duì)準(zhǔn)。更具體而言，對(duì)這兩個(gè)3D模型進(jìn)行處理，將它們顯示在與工作站111相關(guān)聯(lián)的顯示器112上，或采用任何其他合適的方式顯示。通過(guò)使用工作站111，各種3D模型可渲染出來(lái)和/或可由臨床醫(yī)生操縱，以便利于識(shí)別目標(biāo)、選擇進(jìn)入患者氣道以接近目標(biāo)的合適路徑，等等。

圖3示出了根據(jù)本公開(kāi)文本的另一實(shí)施例的另一種對(duì)準(zhǔn)CT掃描圖像數(shù)據(jù)的方法。與圖2中所示的方法類(lèi)似，原點(diǎn)216位于主隆突的中部。但是，在圖3中，通過(guò)使用如下三個(gè)解剖結(jié)構(gòu)點(diǎn)確定XZ平面：主隆突、右上葉隆突、左上葉隆突。CPU在確定特定CT掃描切片中的每個(gè)像素的x，y，z坐標(biāo)時(shí)，使用上述限定的XZ平面作為基準(zhǔn)平面。具體而言，每個(gè)像素的z坐標(biāo)等于z_d/cosα，其中z_d是包括原點(diǎn)216的CT掃描切片和包括所述像素的特定CT掃描切片之間沿垂直于XY平面的線的距離，α是在原點(diǎn)216處在z軸和垂直于XY平面的線之間的角度。然后，通過(guò)使用特定CT掃描切片內(nèi)的基準(zhǔn)點(diǎn)122為特定CT掃描切片內(nèi)的每個(gè)像素給出x坐標(biāo)和y坐標(biāo)，該基準(zhǔn)點(diǎn)122與XZ平面共面，沿z軸與原點(diǎn)216軸向?qū)?zhǔn)。與上述方法類(lèi)似，CPU104將CT掃描切片渲染為3D模型，使對(duì)于CT掃描切片中的每個(gè)像素所確定的坐標(biāo)與3D模型中的每個(gè)體素相關(guān)聯(lián)，并將它們存儲(chǔ)起來(lái)作為體素位置數(shù)據(jù)。通過(guò)利用體素位置數(shù)據(jù)，GPU110使用3D模型來(lái)將3D模型與從不同的一組CT掃描切片獲得的另一3D模型對(duì)準(zhǔn)。

圖4示出了兩個(gè)3D模型的并排視圖?？赏ㄟ^(guò)在不同時(shí)間獲取的CT圖像渲染出3D模型402和3D模型404。通過(guò)采用上述方法，使用主隆突作為原點(diǎn)，為3D模型402和3D模型404中的每個(gè)體素指定x，y，z坐標(biāo)。同樣地，將在統(tǒng)一坐標(biāo)系中對(duì)準(zhǔn)這兩個(gè)3D模型402,402。對(duì)準(zhǔn)這兩個(gè)3D模型，可讓用戶追蹤病情進(jìn)展或治療結(jié)果(如，腫瘤萎縮)。例如，如果在3D模型402中的位置x₁，y₁，z₁處發(fā)現(xiàn)腫瘤或病變，用戶可通過(guò)使用相同坐標(biāo)容易地發(fā)現(xiàn)3D模型404中的位置。優(yōu)選地，可使這些3D模型402、404中的圖像同步化，使得用戶能一起滾動(dòng)瀏覽它們，但是也可以不同步化。也可使它們?cè)谌缦路矫嫱交沟迷谄聊灰粋?cè)改變視圖或增加視圖會(huì)引起在另一側(cè)也同樣改變視圖或增加視圖。也可對(duì)3D模型402、404和腫瘤等進(jìn)行測(cè)量和分析。這類(lèi)測(cè)量和分析也可顯示在3D模型402、404上并且可產(chǎn)生詳述腫瘤進(jìn)展的報(bào)告。

也可使用多組CT圖像來(lái)渲染出多個(gè)三維(3D)模型。通過(guò)使用上述實(shí)施例，3D模型可在統(tǒng)一坐標(biāo)系中對(duì)準(zhǔn)，并排顯示。優(yōu)選地，可使3D模型同步化，使得用戶能夠一起滾動(dòng)瀏覽它們，但是也可以不同步化。也可使它們?cè)谌缦路矫嫱?，使得在屏幕一?cè)改變視圖或增加視圖會(huì)引起在另一側(cè)也同樣改變視圖或增加視圖。也可對(duì)3D模型402、404和腫瘤等進(jìn)行測(cè)量和分析。這類(lèi)測(cè)量和分析也可顯示在3D模型402、404上，可產(chǎn)生詳述腫瘤進(jìn)展的報(bào)告。

返回到圖1，CPU104接收各種信息，轉(zhuǎn)換接收到的信息以產(chǎn)生輸出信息。CPU104可包括任何類(lèi)型的計(jì)算裝置、計(jì)算電路、或能執(zhí)行一系列存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的指令的任何類(lèi)型的處理器或處理電路。CPU104可包括多個(gè)處理器和/或多核中央處理單元，可包括任何類(lèi)型的處理器，如，微處理器、數(shù)字信號(hào)處理器、微控制器等。CPU104還可包括存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和/或算法的存儲(chǔ)器以執(zhí)行一系列指令。

文中所述的任何方法、程序、算法或代碼可被轉(zhuǎn)換成或表達(dá)為程序語(yǔ)言或計(jì)算機(jī)程序?！俺绦蛘Z(yǔ)言”和“計(jì)算機(jī)程序”是用于給計(jì)算機(jī)指定指令的任何語(yǔ)言，包括(但不局限于)下述語(yǔ)言及其衍生語(yǔ)言：匯編語(yǔ)言(Assembler)、Basic語(yǔ)言、批處理文件、BCPL、C、C+、C++、可視化語(yǔ)言(Delphi)、Fortran、Java、JavaScript、機(jī)器代碼(Machine code)、操作系統(tǒng)指令語(yǔ)言、Pascal、Perl、PL1,腳本語(yǔ)言、Visual Basic、具體說(shuō)明程序的元語(yǔ)言、和所有的第一、第二、第三、第四和第五代計(jì)算機(jī)語(yǔ)言。還包括數(shù)據(jù)庫(kù)和其他數(shù)據(jù)模式和任何其他元語(yǔ)言。為了進(jìn)行這種定義，被解釋、編譯的語(yǔ)言或使用編譯和解釋方式的語(yǔ)言之間沒(méi)有差異。為了進(jìn)行這種定義，程序的編譯版本和源代碼版本之間沒(méi)有差異。因此，程序語(yǔ)言以一種以上的狀態(tài)存在(如，源代碼、匯編版本、目標(biāo)版本或鏈接版本)時(shí)，涉及到程序時(shí)表示程序的任何和所有這樣的狀態(tài)。這種定義也包括實(shí)際指令和這些指令的含義。

文中所述的任何方法、程序、算法或代碼可包含在一個(gè)或更多個(gè)機(jī)器可讀媒介或存儲(chǔ)器106中。術(shù)語(yǔ)“存儲(chǔ)器”可包括以機(jī)器(如，處理器、計(jì)算機(jī)或數(shù)字處理裝置)可讀的形式提供(如，存儲(chǔ)和/或傳遞)信息的機(jī)構(gòu)。例如，存儲(chǔ)器可包括只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、磁盤(pán)存儲(chǔ)介質(zhì)、光存儲(chǔ)介質(zhì)、閃存裝置或任何其他的易失或非易失存儲(chǔ)裝置。代碼或代碼上含有的指令可通過(guò)載波信號(hào)、紅外信號(hào)、數(shù)字信號(hào)和其他類(lèi)似信號(hào)表示。

NIC 108使用任何公知的通信方法來(lái)傳遞數(shù)據(jù)給一個(gè)或更多個(gè)源和/或從一個(gè)或更多個(gè)源接收數(shù)據(jù)。

GPU 108是專(zhuān)門(mén)電路，其被設(shè)計(jì)成快速操控和改變存儲(chǔ)器以加速在幀緩沖器中形成圖像，從而輸出給顯示器。

可在ENB方法的規(guī)劃或?qū)Ш诫A段使用的圖像和數(shù)據(jù)形成、管理和操縱的其他方面在同一受讓人擁有的下列文獻(xiàn)中得到了更充分的描述：美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,220號(hào)，其名稱(chēng)為“實(shí)時(shí)自動(dòng)匹配反饋”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Brown等；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,177號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“用于標(biāo)注活檢部位的方法”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Brown；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,240號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“用于在肺部?jī)?nèi)導(dǎo)航的系統(tǒng)和方法”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Brown等；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,238號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“智能顯示器”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Kehat等；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,245號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“CT對(duì)準(zhǔn)”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Klein等；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,250號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“熒光鏡檢查位姿評(píng)估算法”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Merlet；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,261號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“用于分割肺部的系統(tǒng)和方法”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Markov等；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,253號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“氣管標(biāo)注”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為L(zhǎng)achmanovich等；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,257號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“自動(dòng)檢測(cè)人體肺氣管”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Markov等；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,261號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“肺部和胸膜分割”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Markov等；美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,258號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“錐形圖—提供距離和方位反饋并三維導(dǎo)航的方法”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為L(zhǎng)achmanovich等；和美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序列第62/020,262號(hào)，其發(fā)明名稱(chēng)為“用于在肺部?jī)?nèi)進(jìn)行工具導(dǎo)航的肺部動(dòng)態(tài)三維地圖視圖”，申請(qǐng)日為2014年7月2日，發(fā)明人為Weingarten等。這些文獻(xiàn)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用方式組合在文中。文中所述的任何系統(tǒng)和方法可通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信協(xié)議、DICOM通信協(xié)議、傳輸線、可移動(dòng)存儲(chǔ)介質(zhì)等傳遞數(shù)據(jù)。

盡管已經(jīng)參照附圖詳細(xì)描述了實(shí)施例以進(jìn)行闡釋和說(shuō)明，但是應(yīng)該理解為，本發(fā)明的方法和裝置不應(yīng)解釋為因此而受限。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將能明顯看出，在不違背本公開(kāi)文本范圍的情況下，可對(duì)前述實(shí)施例進(jìn)行各種改進(jìn)。