一種遠距離控制移栽機末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種田間遠距離控制的移栽機末端執(zhí)行器裝置。包括：外部支撐架、步進電機、傳動同步帶、上固定軸、進給同步帶、滑動導軌、垂直液壓缸、內(nèi)部支撐架、止動氣缸、取苗手內(nèi)殼支撐架、下固定軸、取苗針、取苗手內(nèi)殼、取苗手外殼、齒輪、帶齒條的固定架。步進電機帶動內(nèi)部支撐架向下運動，止動氣缸擋住取苗手內(nèi)殼支撐架運動，取苗手內(nèi)殼與取苗手外殼產(chǎn)生位移，取苗針抓住幼苗。步進電機帶動內(nèi)殼支撐架向上運動，機架運動至投苗處，垂直液壓缸工作，使取苗手內(nèi)殼與取苗手外殼位移消除，取苗針放開幼苗。本實用新型能通過將控制取苗針的抓取與放開機構(gòu)放置遠端，使末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單，不易與其他部件發(fā)生干涉。
【專利說明】
一種遠距離控制移栽機末端執(zhí)行器
技術(shù)領域
[0001]本發(fā)明涉及一種遠距離控制的移栽機末端執(zhí)行器裝置，屬于農(nóng)業(yè)機械技術(shù)領域。
【背景技術(shù)】
[0002]北方旱地日照短霜期長，通過移栽可以縮短緩苗期，早活早發(fā)?？墒罐r(nóng)作物大大提高抗御干旱、寒冷、病蟲害和鹽堿的能力，使播種期提前，縮短田間生長期，提高畝產(chǎn)量，對緩解北方農(nóng)作物種植茬口緊張局面，發(fā)展高產(chǎn)高效農(nóng)業(yè)具有重要意義。全自動移栽機是移栽機的發(fā)展趨勢，末端執(zhí)行器是移栽機的核心部件之一。末端執(zhí)行器的性能直接影響移栽機的性能。多數(shù)末端執(zhí)行器的控制開關(guān)與末端執(zhí)行器為一個整體，導致末端執(zhí)行器體積過大，形狀復雜。末端執(zhí)行器的形狀限制了移栽機的結(jié)構(gòu)，通過遠距離的控制方式，將控制與工作部件分離為解決這種限制提供是思路。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于上述，本發(fā)明的目的在于提供一種解決取苗送苗分離式移栽機中末端執(zhí)行器體積較大，能簡化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)的方案。
[0004]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:帶齒條的固定機架，通過齒輪移動的外部支撐架，滑動導軌固定在外部支撐架上，內(nèi)部支撐架通過進給同步帶驅(qū)動在滑動導軌上滑動，取苗手外殼固定在內(nèi)部支撐架，取苗手內(nèi)殼支撐架固定在內(nèi)部支撐架的圓柱滑軌上，取苗手內(nèi)殼固定在取苗手內(nèi)殼支撐架上，苗針一端固定在取苗手外殼，另一端穿過取苗手內(nèi)殼。取苗時，止動氣缸工作使取苗手外殼和取苗手內(nèi)殼產(chǎn)生縱向位移，取苗針閉合。放苗時，制動氣缸收縮，垂直液壓缸工作使取苗手外殼和取苗手內(nèi)殼位移消除，取苗針張開。
[0005]本發(fā)明的優(yōu)點及顯著效果；
[0006]控制與工作機構(gòu)的分離，簡化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)、體積減小、可靠性增加、能很好配合穴盤苗移栽機使用。解決了，末端執(zhí)行器過大引起的與幼苗，機架及其他零件的干涉。
【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖2是取苗手安裝示意圖。
[0009]圖3是機械手指安裝示意圖。
[0010]圖4是移栽作業(yè)動作過程示意圖。
[0011 ]圖中1-外部支撐架、2-步進電機、3-傳動同步帶、4-上固定軸、5-進給同步帶、6-滑動導軌、7-垂直液壓缸、8-內(nèi)部支撐架、9-止動氣缸、10-取苗手內(nèi)殼支撐架、11-下固定軸、12-取苗針、13-取苗手內(nèi)殼、14-取苗手外殼、15-齒輪、16-帶齒條的固定架。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合【附圖說明】對本發(fā)明做進一步說明
[0013]如圖4所示:開始時，末端執(zhí)行器位于苗盤上方，如圖a，為抓苗準備過程，步進電機
(2)轉(zhuǎn)動，通過傳動同步帶(3)帶動上固定軸(4)轉(zhuǎn)動，上固定軸(4)轉(zhuǎn)動，通過進給同步帶
(5)帶動內(nèi)部支撐架(8)向下運動。同時止動氣缸(9)伸出止動部件。取苗手內(nèi)殼支撐架(10)與止動氣缸(9)止動部件接觸式如圖b，為抓苗過程，此時苗針位于幼苗上方，取苗手內(nèi)殼
(13)下端將苗傾斜。內(nèi)部支撐架(8)繼續(xù)下降，帶動取苗手外殼(14)向下移動，取苗手內(nèi)殼支撐架(10)停止移動，迫使取苗手內(nèi)殼(13)停止移動，苗針抓緊幼苗根部。如圖c，為取苗準備過程，步進電機(2)轉(zhuǎn)動，通過傳動同步帶(3)帶動上固定軸(4)轉(zhuǎn)動，上固定軸(4)轉(zhuǎn)動通過進給同步帶(5)帶動內(nèi)部支撐架(8)向上運動，幼苗與苗盤分離。同時齒輪(15)帶動外部支撐架(I)移動至放苗位置。如圖d，為移苗準備過程，步進電機(2)轉(zhuǎn)動，通過傳動同步帶
(3)帶動上固定軸(4)轉(zhuǎn)動，上固定軸(4)轉(zhuǎn)動通過進給同步帶(5)帶動內(nèi)部支撐架(8)向下運動至放苗處。如圖e，為放苗準備過程，兩個垂直液壓缸(7)工作，推動取苗手內(nèi)殼(13)向下運動，帶動取苗手內(nèi)殼支撐架(10)向下運動，內(nèi)部支撐架(8)靜止，取苗手外殼(14)靜止，苗針放開幼苗根部。幼苗落下。
【主權(quán)項】
1.一種遠距離控制的移栽機末端執(zhí)行器，其特征在于:外部支撐架(I)、步進電機(2)、傳動同步帶(3)、上固定軸(4)、進給同步帶(5)、滑動導軌(6)、垂直液壓缸(7)、內(nèi)部支撐架(8)、止動氣缸(9)、取苗手內(nèi)殼支撐架(10)、下固定軸(11)、取苗針(12)、取苗手內(nèi)殼(13)、取苗手外殼(14)、齒輪(15)、帶齒條的固定架(16);包括帶齒條的固定機架(16)，通過齒輪(15)移動的外部支撐架(1)，滑動導軌(6)固定在外部支撐架上，內(nèi)部支撐架(8)通過進給同步帶(5)驅(qū)動在滑動導軌(6)上滑動，取苗手外殼(14)固定在內(nèi)部支撐架(8)，取苗手內(nèi)殼支撐架(10)固定在內(nèi)部支撐架的圓柱滑軌上，取苗手內(nèi)殼(13)固定在取苗手內(nèi)殼支撐架(10)上，苗針(12)—端固定在取苗手外殼(14)另一端通過取苗手內(nèi)殼(13)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述移栽機末端執(zhí)行器的遠距離控制，包括遠距離控制機構(gòu)和末端執(zhí)行器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述移栽機末端執(zhí)行器的遠距離控制，其特征在于所述的遠距離控制裝置具體包括:步進電機(2)控制末端執(zhí)行器豎直運動，止動氣缸(9)控制末端執(zhí)行器張開閉合，齒輪(15)控制末端執(zhí)行器水平運動。
【文檔編號】A01C11/02GK205611229SQ201620353567
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年4月25日
【發(fā)明人】古樂樂, 曹衛(wèi)彬, 趙宏正, 劉嬌娣, 田東洋, 孫胃嶺, 王菘浩, 楊萌
【申請人】石河子大學