本發(fā)明涉及電機(jī)控制領(lǐng)域，更具體地，本發(fā)明主要涉及一種無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)的起動(dòng)控制方法。

背景技術(shù)：

1、永磁電機(jī)被廣泛地應(yīng)用于無(wú)人機(jī)、電動(dòng)汽車(chē)和變頻壓縮機(jī)等領(lǐng)域，其控制方式包括：有位置傳感器控制和無(wú)位置傳感器控制。在有位置傳感器控制中，基于位置傳感器的信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，然而位置傳感器的探測(cè)精度有限，并且位置傳感器增加了電機(jī)的成本且存在失效風(fēng)險(xiǎn)。

2、在無(wú)位置傳感器控制中，高頻注入法是一種常見(jiàn)的獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子位置的方法，例如在中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)號(hào)cn113497530b和cn113489277a中均有描述。高頻注入法主要通過(guò)施加已知的高頻電壓信號(hào)，并通過(guò)對(duì)高頻感應(yīng)電流進(jìn)行分析處理來(lái)獲得轉(zhuǎn)子位置信息，由此實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度位置和轉(zhuǎn)速等。然而，高頻注入法所識(shí)別的轉(zhuǎn)子位置信息可能存在180度的偏差，即極性不能確定，因此在電機(jī)起動(dòng)前需要執(zhí)行極性檢測(cè)步驟。在cn113497530b和cn1?13489277a中，極性檢測(cè)步驟通過(guò)施加兩個(gè)相位相差180度的電壓脈沖來(lái)實(shí)現(xiàn)，該方法需要單獨(dú)設(shè)計(jì)方案邏輯，代碼相對(duì)復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的在于解決或至少緩解現(xiàn)有技術(shù)中所存在的問(wèn)題。

2、根據(jù)一方面，本發(fā)明提供了一種無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)的起動(dòng)控制方法，所述方法包括；

3、s11使電機(jī)轉(zhuǎn)子定位至第一角度位置，并且記錄所述第一角度位置；

4、s2在電機(jī)轉(zhuǎn)子穩(wěn)定后，將通過(guò)高頻注入法獲取的電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度位置記錄為第二角度位置；

5、s3判斷所述第一角度位置和所述第二角度位置之差是否落入預(yù)定范圍，并且基于判斷結(jié)果和所述第二角度位置確定起動(dòng)電機(jī)時(shí)所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始角度；以及s4起動(dòng)電機(jī)。

6、可選地，在所述起動(dòng)控制方法的實(shí)施例中，在所述步驟s3中，當(dāng)所述第一角度位置和所述第二角度位置之差落入所述預(yù)定范圍之內(nèi)，則以所述第二角度位置作為初始角度，當(dāng)所述第一角度位置和所述第二角度位置之差在所述預(yù)定范圍之外，則以所述第二角度位置修正180度作為初始角度。

7、可選地，在所述起動(dòng)控制方法的實(shí)施例中，所述預(yù)定范圍為±60°，可選地，所述預(yù)定范圍為±45°。

8、可選地，在所述起動(dòng)控制方法的實(shí)施例中，所述步驟s11進(jìn)一步包括利用磁定位法對(duì)所述轉(zhuǎn)子進(jìn)行初始定位。

9、可選地，在所述起動(dòng)控制方法的實(shí)施例中，所述磁定位法包括施加電流矢量，并且通過(guò)所述電流矢量產(chǎn)生的磁場(chǎng)將轉(zhuǎn)子吸引至所述第一角度位置。

10、可選地，在所述起動(dòng)控制方法的實(shí)施例中，所述起動(dòng)控制方法進(jìn)一步包括：s12在電機(jī)轉(zhuǎn)子穩(wěn)定前使用高頻注入法實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度位置。

11、可選地，在所述起動(dòng)控制方法的實(shí)施例中，所述步驟s11先于所述步驟s12執(zhí)行，或者所述步驟s11與所述步驟s12同時(shí)執(zhí)行。

12、可選地，在所述起動(dòng)控制方法的實(shí)施例中，在所述步驟s2中，在使用高頻注入法實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度位置的變化率小于預(yù)定值或者在所述步驟s11執(zhí)行超過(guò)預(yù)定時(shí)間后判定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子穩(wěn)定。

13、根據(jù)另一方面，提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序在被執(zhí)行時(shí)根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例所述的方法。

14、根據(jù)另一方面，提供了一種無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)，尤其是用于車(chē)載壓縮機(jī)的無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)，其包括：轉(zhuǎn)子，定子，磁定位模塊和高頻注入模塊以及控制器，所述控制器在起動(dòng)所述無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)時(shí)執(zhí)行如下步驟：

15、s1利用所述磁定位模塊使電機(jī)轉(zhuǎn)子定位至第一角度位置，并且記錄所述第一角度位置，起動(dòng)所述高頻注入模塊實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度位置；

16、s2在電機(jī)轉(zhuǎn)子穩(wěn)定后，將所述高頻注入模塊探測(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度位置記錄為第二角度位置；

17、s3判斷所述第一角度位置和所述第二角度位置之差是否落入預(yù)定范圍，并且基于判斷結(jié)果和所述第二角度位置確定起動(dòng)電機(jī)時(shí)所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始角度；以及s4起動(dòng)電機(jī)。

18、根據(jù)本發(fā)明的裝置和方法能夠在電機(jī)起動(dòng)時(shí)更容易地確定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。

技術(shù)特征：

1.一種無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)的起動(dòng)控制方法，所述方法包括；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述步驟s3中，當(dāng)所述第一角度位置和所述第二角度位置之差落入所述預(yù)定范圍之內(nèi)，則以所述第二角度位置作為初始角度，當(dāng)所述第一角度位置和所述第二角度位置之差在所述預(yù)定范圍之外，則以所述第二角度位置修正180度作為初始角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起動(dòng)控制方法，其特征在于，所述預(yù)定范圍為±60°，可選地，所述預(yù)定范圍為±45°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起動(dòng)控制方法，其特征在于，所述步驟s11進(jìn)一步包括利用磁定位法對(duì)所述轉(zhuǎn)子進(jìn)行初始定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的起動(dòng)控制方法，其特征在于，所述磁定位法包括施加電流矢量，并且通過(guò)所述電流矢量產(chǎn)生的磁場(chǎng)將轉(zhuǎn)子吸引至所述第一角度位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起動(dòng)控制方法，其特征在于，所述起動(dòng)控制方法進(jìn)一步包括：s12在電機(jī)轉(zhuǎn)子穩(wěn)定前使用高頻注入法實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的起動(dòng)控制方法，其特征在于，所述步驟s11先于所述步驟s12執(zhí)行，或者所述步驟s11與所述步驟s12同時(shí)執(zhí)行。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的起動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述步驟s2中，在使用高頻注入法實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度位置的變化率小于預(yù)定值或者在所述步驟s11執(zhí)行超過(guò)預(yù)定時(shí)間后判定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子穩(wěn)定。

9.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序在被執(zhí)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)，尤其是用于車(chē)載壓縮機(jī)的無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)，其包括：轉(zhuǎn)子，定子，磁定位模塊和高頻注入模塊以及控制器，所述控制器在起動(dòng)所述無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)時(shí)執(zhí)行如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)、其起動(dòng)控制方法和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。一種無(wú)位置傳感器永磁電機(jī)的起動(dòng)控制方法，所述方法包括；S11使電機(jī)轉(zhuǎn)子定位至第一角度位置，并且記錄所述第一角度位置；S2在電機(jī)轉(zhuǎn)子穩(wěn)定后，將通過(guò)高頻注入法獲取的電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度位置記錄為第二角度位置；S3判斷所述第一角度位置和所述第二角度位置之差是否落入預(yù)定范圍，并且基于判斷結(jié)果和所述第二角度位置確定起動(dòng)電機(jī)時(shí)所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始角度；以及S4起動(dòng)電機(jī)。根據(jù)本發(fā)明的裝置和方法能夠在電機(jī)起動(dòng)時(shí)更容易地確定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。

技術(shù)研發(fā)人員：楊凱旋,胡敬偉,王俊,趙浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：羅伯特·博世有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21