專利名稱：自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型是有關(guān)于自動(dòng)導(dǎo)引車輛(AGV, Automated Guided Vehicle)技術(shù)領(lǐng)域，且特別是有關(guān)于一種自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
自動(dòng)導(dǎo)引車輛(Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱AGV),指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員且以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的信息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。一般AGV都具有多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)，如圖1。圖1為現(xiàn)有技術(shù)的AGV驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的方框圖?，F(xiàn)有技術(shù)中，AGV的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)包括電池11、控制模塊12、電機(jī)控制器13、第一電機(jī)14、第二電機(jī)15、第三電機(jī)16、信號(hào)處理器17及機(jī)械裝置18。電池11為供電裝置，為整個(gè)系統(tǒng)的工作提供工作電壓?？刂颇K12內(nèi)置控制程序及控制電路，發(fā)出控制信號(hào)至電機(jī)控制器13,電機(jī)控制器13分別控制第一電機(jī)14、第二電機(jī)15及第三電機(jī)16的工作，第一電機(jī)14、第二電機(jī)15又分別用于驅(qū)動(dòng)設(shè)于AGV車體的機(jī)械裝置17進(jìn)行X方向(水平)和Y方向(垂直)的運(yùn)動(dòng)。第三電機(jī)16為自動(dòng)裝載電機(jī)，用于自動(dòng)裝載貨物和自動(dòng)卸載貨物。其中，第一電機(jī)14、第二電機(jī)15和第三電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)過信號(hào)處理器17合成之后，控制機(jī)械裝置17的運(yùn)動(dòng)。電池11進(jìn)一步與第一電機(jī)14、第二電機(jī)15及第三電機(jī)16的輸出端連接，且控制模塊12進(jìn)一步分別連接至第一電機(jī)14輸出端和電池11之間的連接點(diǎn)，第二電機(jī)15輸出端和電池11之間的連接點(diǎn)，及第三電機(jī)16輸出端和電池11之間的連接點(diǎn)。其中，控制模塊12為數(shù)字信號(hào)處理(DSP, digital signal processor)芯片。為了兼顧靈活性、功率、效率、功率密度、速度和性價(jià)比等方面，此AGV伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)常采用直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)。圖2為現(xiàn)有技術(shù)中直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的方框圖。直流電機(jī)把蓄電池的儲(chǔ)能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能驅(qū)動(dòng)小車沿著軌道行駛，外部電源通過電機(jī)的正負(fù)提供能源供其運(yùn)轉(zhuǎn)，主控制器輸入兩路脈寬調(diào)制信號(hào)PWMl和PWM2至功率驅(qū)動(dòng)電路，功率驅(qū)動(dòng)電路為開關(guān)電路，其依據(jù)輸入的兩路脈寬調(diào)制信號(hào)PWMl和PWM2打開兩路控制開關(guān)，以控制直流電機(jī)。在這個(gè)系統(tǒng)中為了能夠?qū)崿F(xiàn)精確的伺服控制，直流電機(jī)的電路中一般要加入編碼器或光碼盤，編碼器或光碼盤輸出兩路信號(hào)A和B，位置解碼器將該兩路信號(hào)A和B解碼得出電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度、方向等信息，并將該信息輸入至主控制器，主控制器進(jìn)而控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度、方向的改變。圖3為現(xiàn)有技術(shù)中無刷直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的方框圖。直流無刷電機(jī)把蓄電池的儲(chǔ)能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能驅(qū)動(dòng)小車沿著軌道行駛，與直流電機(jī)不同的是，三相外部電源通過無刷直流電機(jī)的三個(gè)輸入端提供能源供其運(yùn)轉(zhuǎn)，主控制器輸入三路脈寬調(diào)制信號(hào)PWM1、PWM2、PWM3至功率驅(qū)動(dòng)電路，功率驅(qū)動(dòng)電路為開關(guān)電路，其依據(jù)輸入的三路脈寬調(diào)制信號(hào)PWM1、PWM2、PWM3打開三相控制開關(guān)，以控制直流無刷電機(jī)。在這個(gè)系統(tǒng)中為了能夠?qū)崿F(xiàn)精確的伺服控制，無刷直流電機(jī)一般采用三個(gè)霍爾傳感器，對(duì)電機(jī)測(cè)速，并將測(cè)到的信號(hào)H1、H2、H3輸入至位置解碼器，得出電機(jī)的位置信息，并傳送至主控制器，主控制器進(jìn)而控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度、方向。為了經(jīng)濟(jì)使用考慮，一般的AGV小車均采用直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)混合使用，由長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行發(fā)現(xiàn)存在以下問題，即從圖2和圖3中可以看出，直流無刷電機(jī)的工作原理和直流有刷電機(jī)類似,但是他們的驅(qū)動(dòng)電路和PWM信號(hào)生成完全不同。由于采用了直流電機(jī)與直流無刷電機(jī)的混合使用，所以需要兩個(gè)獨(dú)立的控制器，并且需要切換。即使在一些性能較高的AGV小車中，使用者還是需要在軟件中定義這些電機(jī)的類型，如果定義錯(cuò)誤的話，將會(huì)燒壞電機(jī)，更不方便的是，如果更換了另外一種電機(jī)，使用者還
需要重新更新程序。因此，對(duì)于現(xiàn)有的多電機(jī)AGV系統(tǒng)需要設(shè)計(jì)一個(gè)混合驅(qū)動(dòng)器，并且可以自動(dòng)判別電機(jī)的類型，并省去使用者對(duì)程序的任何更改。
實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其可驅(qū)動(dòng)不同類型的電機(jī)。本實(shí)用新型提出一種自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其包括電池、控制模塊、混合控制器、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、電機(jī)判別電路、信號(hào)處理器及機(jī)械裝置，第一電機(jī)和第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)；第三電機(jī)為自動(dòng)裝載電機(jī)；控制模塊為一雙核控制器，其包括ADSP電路及FPGA電路；第一至第三電機(jī)為直流電機(jī)或無刷直流電機(jī)；電機(jī)判別電路連接至第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)的輸出端，以根據(jù)第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)的輸出信號(hào)判斷電機(jī)類型；電機(jī)判別電路進(jìn)一步與控制模塊、混合控制器通信連接，以將判斷的電機(jī)類型結(jié)果傳送至控制模塊及混合控制器。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述控制模塊發(fā)出控制信號(hào)至混合控制器，混合控制器分別控制第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)的工作；第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)過信號(hào)處理器合成之后，控制機(jī)械裝置的運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述電池進(jìn)一步與第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)的輸出端連接，且控制模塊進(jìn)一步分別連接至第一電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)，第二電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)，及第三電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)或第三電機(jī)輸出的霍爾傳感信號(hào)為第一輸出信號(hào)時(shí)，電機(jī)判別電路判斷出此第一電機(jī)、第二電機(jī)或第三電機(jī)的類型是直流電機(jī)。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一輸出信號(hào)包括的三個(gè)霍爾傳感信號(hào)均為O0在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)或第三電機(jī)輸出的霍爾傳感信號(hào)為第二輸出信號(hào)時(shí)，電機(jī)判別電路判斷出此第一電機(jī)、第二電機(jī)或第三電機(jī)的類型是無刷直流電機(jī)。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述第二輸出信號(hào)包括的三個(gè)霍爾傳感信號(hào)不全為O。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述電機(jī)判別電路包括若干邏輯電路及觸發(fā)器，該些若干邏輯電路及觸發(fā)器以混合控制算法實(shí)現(xiàn)第一輸出信號(hào)及第二輸出信號(hào)的判斷，其中，一脈寬調(diào)制信號(hào)信號(hào)及電機(jī)的霍爾傳感信號(hào)從一第一邏輯電路輸入，經(jīng)第一至第四觸發(fā)器及第二、三邏輯電路，最后由第五觸發(fā)器輸出判斷結(jié)果。在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述判斷結(jié)果輸出至控制模塊及混合控制器，控制模塊及混合控制器根據(jù)電機(jī)類型對(duì)第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)進(jìn)行控制。本實(shí)用新型所述的AGV混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，支持直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)的混合驅(qū)動(dòng)控制，為了提高運(yùn)算速度，保證AGV系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，本實(shí)用新型的控制模塊42使用基于DSP+FPGA的雙核控制器。充分考慮電機(jī)類型的不同，加入電機(jī)判別電路，使用混合驅(qū)動(dòng)控制算法，實(shí)現(xiàn)單一控制器同步發(fā)送多軸直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)控制信號(hào)的功能。由于加入了電機(jī)判別電路，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)識(shí)別直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)，避免了燒壞電機(jī)情況的發(fā)生。電機(jī)判別電路通過利用混合控制算法，不用更改DSP和FPGA中的軟件，此驅(qū)動(dòng)器可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)，實(shí)現(xiàn)真正功能上的多軸同時(shí)聯(lián)動(dòng)。上述說明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本實(shí)用新型的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明如下。
圖1為現(xiàn)有技術(shù)的AGV驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的方框圖。圖2為現(xiàn)有技術(shù)中直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的方框圖。圖3為現(xiàn)有技術(shù)中無刷直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的方框圖。圖4為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的AGV混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的方框圖。圖5為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的電機(jī)第一輸出信號(hào)的霍爾傳感信號(hào)值列表。圖6為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的電機(jī)第二輸出信號(hào)的霍爾傳感信號(hào)值列表。圖7為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的電路判別電路的原理圖。
具體實(shí)施方式
請(qǐng)參閱圖4，其為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的AGV混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的方框圖。本實(shí)施例中，AGV的混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)包括電池41、控制模塊42、混合控制器43、第一電機(jī)44、第二電機(jī)45、第三電機(jī)46、信號(hào)處理器47及機(jī)械裝置48。電池41為供電裝置，為整個(gè)系統(tǒng)的工作提供工作電壓?？刂颇K42內(nèi)置控制程序及控制電路，發(fā)出控制信號(hào)至混合控制器43，混合控制器43分別控制第一電機(jī)44、第二電機(jī)45及第三電機(jī)46的工作，第一電機(jī)44、第二電機(jī)45又分別用于驅(qū)動(dòng)設(shè)于AGV車體的機(jī)械裝置47進(jìn)行X方向(水平)和Y方向(垂直)的運(yùn)動(dòng)。第三電機(jī)46為自動(dòng)裝載電機(jī)，用于自動(dòng)裝載貨物和自動(dòng)卸載貨物。其中，第一電機(jī)44、第二電機(jī)45和第三電機(jī)46的驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)過信號(hào)處理器47合成之后,控制機(jī)械裝置47的運(yùn)動(dòng)。電池41進(jìn)一步與第一電機(jī)44、第二電機(jī)45及第三電機(jī)46的輸出端連接，且控制模塊42進(jìn)一步分別連接至第一電機(jī)44輸出端和電池41之間的連接點(diǎn)，第二電機(jī)45輸出端和電池41之間的連接點(diǎn)，及第三電機(jī)46輸出端和電池41之間的連接點(diǎn)。其中，控制模塊22為一雙核控制器，其包括ADSP電路(圖未標(biāo))及FPGA電路(圖未標(biāo))，二者可相互通訊。第一電機(jī)44、第二電機(jī)45及第三電機(jī)46分別為直流電機(jī)或無刷直流電機(jī)。[0031 ] 本實(shí)施例中，AGV的混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)還包括電機(jī)判別電路49。電機(jī)判別電路49連接至第一電機(jī)44、第二電機(jī)45及第三電機(jī)46的輸出端，并進(jìn)一步與控制模塊42、混合控制器43通信連接。從圖2和圖3可以看出，無刷直流電機(jī)和直流電機(jī)不同的在于，無刷直流電機(jī)帶有三個(gè)霍爾傳感器(Hall Effect Sensor),而普通的直流電機(jī)只是帶有兩個(gè)光碼盤(EncoderChannel),輸出兩個(gè)光碼盤信號(hào)A和B,電機(jī)判別電路49即利用對(duì)此五個(gè)傳感器信號(hào)的判別做電機(jī)類型判斷。當(dāng)電機(jī)類型是無刷直流電機(jī)時(shí)，無刷直流電機(jī)的三個(gè)霍爾傳感器接入到電路中時(shí)，H1、H2、H3信號(hào)存在的可能組合如圖5中的列表表示。當(dāng)接入的是直流電機(jī)時(shí)，Hl、H2和H3由于沒有信號(hào)輸入，所以其值只能是0、0、0，用圖6中的列表表示。結(jié)合圖5和圖6中的列表，電機(jī)判別電路49的原理圖如圖7所示。電機(jī)判別電路49包括第一至第三邏輯電路及第一至第五觸發(fā)器，其中，脈寬調(diào)制信號(hào)(PWM，pulse widthmodulation)信號(hào)及電機(jī)的霍爾傳感信號(hào)H1、H2和H3從第一邏輯電路輸入,經(jīng)第一至第四觸發(fā)器及第二、三邏輯電路，最后由第五觸發(fā)器輸出判斷結(jié)果。判斷結(jié)果輸出至控制模塊42及混合控制器43，控制模塊42及混合控制器43根據(jù)電機(jī)類型進(jìn)行控制。也即，如果電機(jī)輸出的霍爾傳感信號(hào)H1、H2、H3分別為圖6中所示的0、0、0，此后稱為第一輸出信號(hào)，所述第一輸出信號(hào)包括的三個(gè)霍爾傳感信號(hào)全為0，即無霍爾傳感信號(hào)輸出。電機(jī)判別電路49由此第一信號(hào)判斷出電機(jī)類型是直流電機(jī)。如果電機(jī)輸出的霍爾傳感信號(hào)H1、H2、H3為圖5所不列表中的任一組信號(hào),下文稱為第二輸出信號(hào)，所述第二輸出信號(hào)包括的三個(gè)霍爾傳感信號(hào)不全為O。電機(jī)判別電路49依據(jù)此第二信號(hào)判斷出電機(jī)類型是無刷直流電機(jī)。本實(shí)施例所述的AGV混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)即支持直流電機(jī)單獨(dú)工作，也支持直流無刷電機(jī)單獨(dú)工作及兩種類型電機(jī)混合驅(qū)動(dòng)。本實(shí)用新型所述的AGV混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，支持直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)的混合驅(qū)動(dòng)控制，為了提高運(yùn)算速度，保證AGV系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，本實(shí)用新型的控制模塊42使用基于DSP+FPGA的雙核控制器，并充分考慮電機(jī)類型的不同，加入電機(jī)判別電路49，使用混合驅(qū)動(dòng)控制算法，實(shí)現(xiàn)單一控制器同步發(fā)送多軸直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)控制信號(hào)的功能。本實(shí)用新型具有的有益效果是由于加入了電機(jī)判別電路49，所以系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)識(shí)別直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)，避免了燒壞電機(jī)情況的發(fā)生。電機(jī)判別電路49通過利用圖5及圖6所示列表中的混合控制算法，不用更改DSP和FPGA中的軟件，此驅(qū)動(dòng)器可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)直流電機(jī)和直流無刷電機(jī)，實(shí)現(xiàn)真正功能上的多軸同時(shí)聯(lián)動(dòng)。此外，在運(yùn)動(dòng)過程中，充分考慮了電池在這個(gè)系統(tǒng)中的作用，基于DSP+FPGA控制器時(shí)刻都在對(duì)電池進(jìn)行監(jiān)測(cè)和運(yùn)算，所以減少了大電流對(duì)電池的沖擊，避免了由于大電流放電而引起的鉛酸電池過度老化現(xiàn)象的發(fā)生。由FPGA處理電機(jī)的全速伺服控制，大大提高了運(yùn)算速度，解決了軟件運(yùn)行較慢的瓶頸，開發(fā)周期短并且可移植能力強(qiáng)。完全實(shí)現(xiàn)了單板控制，不僅節(jié)省了控制板占用空間，而且還實(shí)現(xiàn)了多路控制信號(hào)的同步控制。由于本控制器采用FPGA處理大量的數(shù)據(jù)與算法，把DSP從繁重的工作量中解脫出來，有效地防止了程序的“跑飛”，抗干擾能力加大。以上所述，僅是本實(shí)用新型的實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其包括電池、控制模塊、混合控制器、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、電機(jī)判別電路、信號(hào)處理器及機(jī)械裝置，第一電機(jī)和第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)；第三電機(jī)為自動(dòng)裝載電機(jī)；控制模塊為一雙核控制器，其包括ADSP電路及FPGA電路；第一至第三電機(jī)為直流電機(jī)或無刷直流電機(jī)；電機(jī)判別電路連接至第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)的輸出端，以根據(jù)第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)的輸出信號(hào)判斷電機(jī)類型；電機(jī)判別電路進(jìn)一步與控制模塊、混合控制器通信連接，以將判斷的電機(jī)類型結(jié)果傳送至控制模塊及混合控制器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊發(fā)出控制信號(hào)至混合控制器，混合控制器分別控制第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)的工作；第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)過信號(hào)處理器合成之后，控制機(jī)械裝置的運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電池進(jìn)一步與第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)的輸出端連接，且控制模塊進(jìn)一步分別連接至第一電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)，第二電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)，及第三電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)或第三電機(jī)輸出的霍爾傳感信號(hào)為第一輸出信號(hào)時(shí)，電機(jī)判別電路判斷出此第一電機(jī)、第二電機(jī)或第三電機(jī)的類型是直流電機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一輸出信號(hào)包括的三個(gè)霍爾傳感信號(hào)均為O。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)或第三電機(jī)輸出的霍爾傳感信號(hào)為第二輸出信號(hào)時(shí)，電機(jī)判別電路判斷出此第一電機(jī)、第二電機(jī)或第三電機(jī)的類型是無刷直流電機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二輸出信號(hào)包括的三個(gè)霍爾傳感信號(hào)不全為O。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)判別電路包括若干邏輯電路及觸發(fā)器，該些若干邏輯電路及觸發(fā)器以混合控制算法實(shí)現(xiàn)第一輸出信號(hào)及第二輸出信號(hào)的判斷，其中，一脈寬調(diào)制信號(hào)信號(hào)及電機(jī)的霍爾傳感信號(hào)從一第一邏輯電路輸入，經(jīng)第一至第四觸發(fā)器及第二、三邏輯電路，最后由第五觸發(fā)器輸出判斷結(jié)果。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷結(jié)果輸出至控制模塊及混合控制器，控制模塊及混合控制器根據(jù)電機(jī)類型對(duì)第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)進(jìn)行控制。
專利摘要本實(shí)用新型提出一種自動(dòng)導(dǎo)引車輛混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其包括電池、控制模塊、混合控制器、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、電機(jī)判別電路、信號(hào)處理器及機(jī)械裝置，第一電機(jī)和第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)；第三電機(jī)為自動(dòng)裝載電機(jī)；控制模塊為一雙核控制器，其包括ADSP電路及FPGA電路；第一至第三電機(jī)為直流電機(jī)或無刷直流電機(jī)；電機(jī)判別電路連接至第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)的輸出端，以根據(jù)第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)的輸出信號(hào)判斷電機(jī)類型；電機(jī)判別電路進(jìn)一步與控制模塊、混合控制器通信連接，以將判斷的電機(jī)類型結(jié)果傳送至控制模塊及混合控制器。
文檔編號(hào)H02P5/68GK202841030SQ20122037121
公開日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2012年7月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月30日
發(fā)明者王應(yīng)海, 張好明, 李紅益, 袁麗娟 申請(qǐng)人:蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院