一種行駛車輛檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及車輛檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種行駛車輛檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 基于掃描式激光傳感器的車輛檢測(cè)技術(shù)被廣泛應(yīng)用于交通流量調(diào)查和多義性路 徑標(biāo)識(shí)領(lǐng)域，在城市交通管理、交通擁堵治理及排放控制領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。
[0003] 掃描式激光傳感器在固定的掃描道路截面以固定的角度間隔持續(xù)地發(fā)射脈沖激 光(每個(gè)脈沖激光都對(duì)應(yīng)一個(gè)掃描點(diǎn)序號(hào)，按照脈沖激光射出的角度從小到大排列），利用 每個(gè)脈沖激光的發(fā)射與返回時(shí)間差來計(jì)算目標(biāo)距離以達(dá)到測(cè)距目的。通常情況下，由于被 掃描物體表面不光滑，掃描式激光傳感器發(fā)射的脈沖激光將會(huì)在被掃描物體表面發(fā)生漫反 射，因此掃描式激光傳感器的接收端總會(huì)接收到反射回來的激光。但當(dāng)被掃描物體表面光 滑時(shí)，例如光滑的車頂或者有積水的路面，掃描式激光傳感器發(fā)射的脈沖激光將會(huì)在被掃 描物體表面發(fā)生鏡面反射導(dǎo)致掃描式激光傳感器的接收端無法接收反射回來的激光，從而 導(dǎo)致測(cè)距失敗。像這樣因?yàn)閽呙栉恢玫溺R面反射(或光吸收)而使得掃描式激光傳感器的接 收端無法接收到反射回來的激光的現(xiàn)象稱為"打飛"，相應(yīng)地，產(chǎn)生打飛現(xiàn)象的脈沖激光對(duì) 應(yīng)的掃描點(diǎn)稱為一個(gè)"打飛點(diǎn)"，其余正常給出目標(biāo)距離的點(diǎn)稱為"有效點(diǎn)"。通常，掃描式激 光傳感器在打飛點(diǎn)處的距離值統(tǒng)一置0,在有效點(diǎn)處的距離值是該點(diǎn)的目標(biāo)距離。由于打飛 現(xiàn)象的存在，特別是雨雪天，打飛點(diǎn)數(shù)量激增，造成大量的測(cè)距信息丟失，這將對(duì)車輛在車 道的位置識(shí)別以及車形識(shí)別產(chǎn)生影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明提供一種行駛車輛檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)對(duì)道路中行駛 車輛的車形識(shí)別以及行駛位置確定不準(zhǔn)確的技術(shù)問題。
[0005] 第一方面，本發(fā)明提供一種行駛車輛檢測(cè)方法，包括：
[0006] 獲取待測(cè)車輛經(jīng)過檢測(cè)區(qū)域過程中各掃描周期對(duì)應(yīng)的第一距離序列；
[0007] 當(dāng)各掃描周期對(duì)應(yīng)的第一距離序列存在打飛點(diǎn)時(shí)，對(duì)每一第一距離序列中存在的 打飛點(diǎn)的值進(jìn)行估算，得到各第一距離序列的估算序列，所述打飛點(diǎn)為未接收到距離值的 掃描點(diǎn)；
[0008] 對(duì)得到的各第一距離序列的估算序列中的每個(gè)值進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到各第一距離 序列的估算序列對(duì)應(yīng)的各三維坐標(biāo)序列；
[0009] 根據(jù)所述各三維坐標(biāo)序列，確定所述待測(cè)車輛的車形和行駛位置。
[0010] 可選地，在所述當(dāng)各掃描周期對(duì)應(yīng)的第一距離序列存在打飛點(diǎn)時(shí)，對(duì)每一第一距 離序列中存在的打飛點(diǎn)的值進(jìn)行估算，得到各第一距離序列的估算序列之前，所述方法還 包括：
[0011]獲取無車輛經(jīng)過檢測(cè)區(qū)域時(shí)的第二距離序列。
[0012]可選地，所述當(dāng)各掃描周期對(duì)應(yīng)的第一距離序列存在打飛點(diǎn)時(shí)，對(duì)每一第一距離 序列中存在的打飛點(diǎn)的值進(jìn)行估算，得到各第一距離序列的估算序列，包括：
[0013] 根據(jù)各第一距離序列和所述第二距離序列，確定各第一距離序列中每個(gè)打飛點(diǎn)的 類型；
[0014] 根據(jù)所述各第一距離序列中每個(gè)打飛點(diǎn)的類型，對(duì)所述各第一距離序列中每個(gè)打 飛點(diǎn)的值進(jìn)行估算，得到各第一距離序列的估算序列。
[0015] 可選地，所述根據(jù)各第一距離序列和所述第二距離序列，判斷各第一距離序列中 每個(gè)打飛點(diǎn)的類型，包括：
[0016] 計(jì)算各第一距離序列與所述第二距離序列之差，得到各距離差序列；
[0017] 確定所述各距離差序列中距離值大于預(yù)設(shè)正值C1或小于預(yù)設(shè)負(fù)值C2的距離差對(duì) 應(yīng)的打飛點(diǎn)位于車輛行駛位置；
[0018] 確定所述各距離差序列中距離值小于或等于預(yù)設(shè)值C1且大于或等于C2的距離差 對(duì)應(yīng)的打飛點(diǎn)位于無車輛行駛位置。
[0019] 可選地，所述根據(jù)所述各第一距離序列中每個(gè)打飛點(diǎn)的類型，對(duì)所述各第一距離 序列中每個(gè)打飛點(diǎn)的值進(jìn)行估算，包括：
[0020] 確定各第一距離序列中位于車輛行駛位置的每個(gè)打飛點(diǎn)的狀態(tài)參數(shù);根據(jù)每一第 一距離序列中位于車輛行駛位置的每個(gè)打飛點(diǎn)的狀態(tài)參數(shù)，基于預(yù)設(shè)的狀態(tài)參數(shù)與估算規(guī) 則的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述各第一距離序列中位于車輛行駛位置的每個(gè)打飛點(diǎn)的估算規(guī)則； 根據(jù)所述每個(gè)第一距離序列中位于車輛行駛位置的每個(gè)打飛點(diǎn)的估算規(guī)則，對(duì)所述每個(gè)第 一距離序列中位于車輛行駛位置的每個(gè)打飛點(diǎn)的值進(jìn)行估算;或
[0021] 提取每個(gè)第一距離序列中與每個(gè)位于車輛行駛位置的打飛點(diǎn)相鄰的有效點(diǎn)，所述 有效點(diǎn)為所述第一距離序列中除打飛點(diǎn)以外的掃描點(diǎn);根據(jù)所述相鄰的有效點(diǎn)的值估算所 述位于車輛行駛位置的打飛點(diǎn)的值；
[0022]將預(yù)設(shè)路面距離序列中與所述位于無車輛行駛位置的打飛點(diǎn)在第一距離序列中 位置相同的有效點(diǎn)的值作為所述位于無車輛行駛位置的打飛點(diǎn)的估算值。
[0023]可選地，所述當(dāng)各掃描周期對(duì)應(yīng)的第一距離序列存在打飛點(diǎn)時(shí)，對(duì)每一第一距離 序列中存在的打飛點(diǎn)對(duì)應(yīng)的值進(jìn)行估算，得到各第一距離序列的估算序列，包括：
[0024]從打飛點(diǎn)所在的第一距離序列相鄰的前一第一距離序列中，提取與打飛點(diǎn)在第一 距離序列中位置相同的有效點(diǎn)；
[0025]將所述與打飛點(diǎn)在第一距離序列中位置相同的有效點(diǎn)的值作為打飛點(diǎn)的估算值， 得到各第一距離序列的估算序列。
[0026]可選地，在所述獲取待測(cè)車輛經(jīng)過檢測(cè)區(qū)域過程中各掃描周期對(duì)應(yīng)的第一距離序 列之前，所述方法還包括：
[0027]無車輛經(jīng)過時(shí)，獲取所述檢測(cè)區(qū)域的路面距離序列，當(dāng)路面距離序列不存在打飛 點(diǎn)時(shí)，將無打飛點(diǎn)的路面距離序列作為預(yù)設(shè)路面距離序列;或
[0028]根據(jù)用于采集所述待測(cè)車輛經(jīng)過檢測(cè)區(qū)域過程中各掃描周期對(duì)應(yīng)的距離序列的 測(cè)距器件的工作參數(shù)，計(jì)算無車輛經(jīng)過所述檢測(cè)區(qū)域時(shí)的路面距離序列，并將計(jì)算出的路 面距離序列作為預(yù)設(shè)路面距離序列。
[0029] 可選地，所述方法還包括：
[0030]連續(xù)獲取N次無車輛經(jīng)過所述檢測(cè)區(qū)域時(shí)的距離序列，得到N個(gè)距離序列，N為預(yù)設(shè) 常數(shù)；
[0031] 將所述N個(gè)距離序列對(duì)應(yīng)相加，得到距離和序列；
[0032]計(jì)算所述距離和序列的平均值序列，將所述平均值序列作為更新的第二距離序 列。
[0033]第二方面，本發(fā)明提供一種行駛車輛檢測(cè)裝置，包括：
[0034]獲取單元，用于獲取待測(cè)車輛經(jīng)過檢測(cè)區(qū)域過程中各掃描周期對(duì)應(yīng)的第一距離序 列；
[0035]估算單元，用于當(dāng)各掃描周期對(duì)應(yīng)的第一距離序列存在打飛點(diǎn)時(shí)，對(duì)每一第一距 離序列中存在的打飛點(diǎn)的值進(jìn)行估算，得到各第一距離序列的估算序列，所述打飛點(diǎn)為未 接收到距離值的掃描點(diǎn)；
[0036] 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元，用于對(duì)得到的各第一距離序列的估算序列中的每個(gè)值進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，得到各第一距離序列的估算序列對(duì)應(yīng)的各三維坐標(biāo)序列；
[0037] 確定單元，用于根據(jù)所述各三維坐標(biāo)序列，確定所述待測(cè)車輛的車形和行駛位置。 [0038]第三方面，本發(fā)明提供一種行駛車輛檢測(cè)系統(tǒng)，包括：
[0039] 測(cè)距器件及如以上實(shí)施例所述的行駛車輛檢測(cè)裝置；
[0040] 所述測(cè)距器件用于周期性的掃描待檢測(cè)區(qū)域，以采集所述待測(cè)車輛經(jīng)過檢測(cè)區(qū)域 過程中各掃描周期對(duì)應(yīng)的距離序列，并將采集的所述距離序列發(fā)送給所述行駛車輛檢測(cè)裝 置。
[0041] 由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明的行駛車輛檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)路面 上行駛車輛形狀的檢測(cè)，同時(shí)可以確定待測(cè)車輛在路面中的行駛位置。并且對(duì)由于惡劣天 氣造成的打飛點(diǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行估算，大大減少了掃描數(shù)據(jù)的盲點(diǎn)，可以有效地應(yīng)對(duì)雨雪天氣 下行駛車輛檢測(cè)困難的問題，提高車形識(shí)別及確定車輛行駛位置的準(zhǔn)確率。
【附圖說明】
[0042] 圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的行駛車輛檢測(cè)方法的流程示意圖；
[0043] 圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的行駛車輛檢測(cè)方法的檢測(cè)區(qū)域的示意圖；
[0044] 圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的打飛點(diǎn)估算方法的示意圖；
[0045] 圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的打飛點(diǎn)估算方法的示意圖；
[0046] 圖5為本發(fā)明一實(shí)施例提供的測(cè)距器件的安裝參數(shù)的示意圖；
[0047]圖6為本發(fā)明一實(shí)施例提供的第二距離序列及預(yù)設(shè)路面距離序列的更新方法的流 程不意圖；
[0048] 圖7為本發(fā)明一實(shí)施例提供的行駛車輛檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049] 圖8為本發(fā)明一實(shí)施例提供的行駛車輛檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施 例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0051] 圖1示出了本發(fā)明一實(shí)施例提供的行駛車輛檢測(cè)方法的流程示意圖。如圖1所示， 本實(shí)施例的行駛車輛檢測(cè)方法包括步驟S11至S13。
[0052] S11、獲取待測(cè)車輛經(jīng)過檢測(cè)區(qū)域過程中各掃描周期對(duì)應(yīng)的第一距離序列。
[0053]本實(shí)施例中，檢測(cè)區(qū)域具體為掃描式激光傳感器的測(cè)距截面。如圖2所示，固定在 支架上的掃描式激光傳感器，由道路的一側(cè)向另一側(cè)掃描，并在路面上形成一條近似于