一種確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請?zhí)峁┝艘环N確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法及系統(tǒng)，構(gòu)建目標(biāo)場地的三維模型；在目標(biāo)場地的三維模型中加入預(yù)先獲取的目標(biāo)標(biāo)記點的三維位置數(shù)據(jù)；在目標(biāo)場地的三維模型中，通過三維位置數(shù)據(jù)確定目標(biāo)夾角以及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離、目標(biāo)視場角，目標(biāo)夾角為多個圖像采集設(shè)備進(jìn)行兩兩組合獲得的各個圖像采集設(shè)備對中兩個圖像采集設(shè)備的夾角；基于預(yù)先獲得的各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍、視場角范圍，利用目標(biāo)距離、目標(biāo)視場角和目標(biāo)夾角，按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則確定多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。本申請可獲得圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布方案，基于該最優(yōu)排布方法可獲得較好的運動捕捉效果。
【專利說明】
-種確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及計算機(jī)視覺與計算機(jī)圖形學(xué)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種確定圖像采集設(shè)備最 優(yōu)排布的方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 近年來，動作捕捉逐漸成為計算機(jī)視覺與計算機(jī)圖形學(xué)領(lǐng)域的熱點問題，廣泛應(yīng) 用于游戲、電影與監(jiān)控等場景。精確、魯棒的運動捕捉技術(shù)是虛擬現(xiàn)實或增強(qiáng)現(xiàn)實系統(tǒng)中的 關(guān)鍵。
[0003] 光學(xué)式運動捕捉是頭部跟蹤與全身運動捕捉的常用技術(shù)。典型的光學(xué)式運動捕捉 系統(tǒng)通常使用多個圖像采集設(shè)備環(huán)繞表演場地排列，運些圖像采集設(shè)備的視野重疊區(qū)域就 是表演者的動作范圍。
[0004] 在實際應(yīng)用環(huán)境中，由于場地的空間限制會對圖像采集設(shè)備的排布位置、方向造 成制約，圖像采集設(shè)備的數(shù)量與規(guī)格往往也存在限制。在不同的場景使用不同的圖像采集 設(shè)備排布方案對最終的運動捕捉效果有很大的影響，如何獲得圖像采集設(shè)備最優(yōu)的排布方 案W獲得較好的運動捕捉效果是亟需解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 有鑒于此，本發(fā)明提供了一種確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法及系統(tǒng)，用W獲 得圖像采集設(shè)備最優(yōu)的排布方案，進(jìn)而獲得較好的運動捕捉效果，其技術(shù)方案如下：
[0006] -種確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法，所述圖像采集設(shè)備為多個，所述方法包 括：
[0007] 構(gòu)建目標(biāo)場地的S維模型；
[000引添加預(yù)先獲取的目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)至所述目標(biāo)場地的=維模型中，所述 =維位置數(shù)據(jù)為基于預(yù)先采集的設(shè)置有所述目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的圖像帖序列確定的 =維位置數(shù)據(jù)；
[0009] 在所述目標(biāo)場地的=維模型中，通過所述=維位置數(shù)據(jù)確定目標(biāo)夾角W及與各個 圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，所述目標(biāo)夾角為多個圖像采集設(shè)備進(jìn)行兩兩 組合獲得的各個圖像采集設(shè)備對中兩個圖像采集設(shè)備的夾角；
[0010] 基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述 目標(biāo)夾角W及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則 確定所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。
[0011] 其中，所述基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范 圍，利用所述目標(biāo)夾角W及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，按預(yù) 設(shè)的計算規(guī)則確定所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布，包括：
[0012] 基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述 目標(biāo)夾角W及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，通過模擬退火算法 結(jié)合預(yù)先設(shè)定的所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的位置約束，確定所述多個圖像 采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。
[0013] 其中，所述基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范 圍，利用所述目標(biāo)夾角W及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，通過 模擬退火算法結(jié)合預(yù)先設(shè)定的所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的位置約束，確定 所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布，具體為：
[0014] 基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述 目標(biāo)夾角W及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，利用
審結(jié)合所述位置約束，確定所述多個圖像采集設(shè)備在 所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布；
[0015] 其中，所述Ei表示第i個目標(biāo)標(biāo)記點的誤差函數(shù)值，0為對不可見標(biāo)記點的懲罰值， Cpi的絕對值為所述圖像采集設(shè)備的數(shù)量，所述fc為成本函數(shù)，所述化的值通過所述目標(biāo)夾 角確定，所述Cpi的值通過所述目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，W及所述可視距離范圍和所述視場 角范圍確定；
[0016] 所述位置約束用于約束所述各個圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)長度的直線路徑上移動，所 述圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布為當(dāng)所述成本函數(shù)f。最小時，所述多個圖像 采集設(shè)備的排布。
[0017] 其中，預(yù)先獲取所述目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)，包括：
[0018] 預(yù)先通過預(yù)設(shè)數(shù)量個圖像采集設(shè)備采集具有所述目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的圖像 帖序列，其中，所述多個圖像采集設(shè)備同步觸發(fā)并W相同的帖率拍攝；
[0019] 從各個圖像帖序列中的各個圖像帖中檢測所述目標(biāo)標(biāo)記點，并在檢測到所述目標(biāo) 標(biāo)記點之后計算所述目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)；
[0020] 將通過所述各個圖像帖序列中、在同一時刻拍攝的各個圖像帖計算得到的各個二 維位置數(shù)據(jù)重構(gòu)出所述目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)。
[0021] 其中，所述將通過所述各個圖像帖序列中、在同一時刻拍攝的各個圖像帖計算得 到的各個二維位置數(shù)據(jù)重構(gòu)出所述目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)，具體為：
[0022] 將通過所述各個圖像帖序列中、在同一時刻拍攝的各個圖像帖計算得到的各個二 維位置數(shù)據(jù)利用=角定位法計算出所述目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)。
[0023] 一種確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的系統(tǒng)，包括:第一處理設(shè)備、多個第二處理設(shè)備 和多個圖像采集設(shè)備，所述圖像采集設(shè)備和所述第二處理設(shè)備一一對應(yīng)，且所述圖像采集 設(shè)備與所述第二處理設(shè)備連接，所述各個第二處理設(shè)備均與所述第一處理設(shè)備連接；
[0024] 所述圖像采集設(shè)備，用于采集具有目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的圖像帖序列；
[0025] 所述第二處理設(shè)備，用于處理與所述第二處理設(shè)備連接的所述圖像采集設(shè)備采集 的所述圖像帖序列，獲得所述目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)；
[0026] 所述第一處理設(shè)備，用于預(yù)先通過從各個所述第二處理器獲取的所述二維位置數(shù) 據(jù)確定所述目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)，并預(yù)先獲取各個所述圖像采集設(shè)備的可視距離范 圍和視場角范圍，在確定所述最優(yōu)排布時，構(gòu)建目標(biāo)場地的=維模型，添加所述=維位置數(shù) 據(jù)至所述目標(biāo)場地的=維模型，在所述目標(biāo)場地的=維模型中，通過所述=維位置數(shù)據(jù)確 定目標(biāo)夾角W及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，基于預(yù)先獲得的所述 各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo)夾角W及所述與各個圖像 采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則確定所述多個圖像采集設(shè)備在 所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布，所述目標(biāo)夾角為所述多個圖像采集設(shè)備進(jìn)行兩兩組合獲得的 各個圖像采集設(shè)備對中兩個圖像采集設(shè)備的夾角。
[0027] 其中，所述第一處理設(shè)備，具體用于基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可 視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo)夾角W及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距 離和目標(biāo)視場角，通過模擬退火算法結(jié)合預(yù)先設(shè)定的所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場 地中的位置約束，確定所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。
[0028] 其中，第一處理設(shè)備，具體用于基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距 離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo)夾角W及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和 目標(biāo)視場角，利用?
并結(jié)合所述位置約束，確定所述多個 圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布：
[0029] 其中，所述Ei表示第i個目標(biāo)標(biāo)記點的誤差函數(shù)值，0為對不可見標(biāo)記點的懲罰值， Cpi的絕對值為所述圖像采集設(shè)備的數(shù)量，所述fc為成本函數(shù)，所述化的值通過所述目標(biāo)夾 角確定，所述Cpi的值通過所述目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，W及所述可視距離范圍和所述視場 角范圍確定；
[0030] 所述位置約束用于約束所述各個圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)長度的直線路徑上移動，所 述圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布為當(dāng)所述成本函數(shù)f。最小時，所述多個圖像 采集設(shè)備的排布。
[0031] 其中，所述多個圖像采集設(shè)備同步觸發(fā)并W相同的帖率拍攝；
[0032] 所述第二處理器，具體用于從各個圖像帖序列中的各個圖像帖中檢測所述目標(biāo)標(biāo) 記點，并在檢測到所述目標(biāo)標(biāo)記點之后計算所述目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)；
[0033] 則所述第一處理器，具體用于將通過所述各個圖像帖序列中、在同一時刻拍攝的 各個圖像帖計算得到的各個二維位置數(shù)據(jù)重構(gòu)出所述目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)。
[0034] 其中，所述第一處理器，具體用于將通過所述各個圖像帖序列中、在同一時刻拍攝 的各個圖像帖計算得到的各個二維位置數(shù)據(jù)利用=角定位法計算出所述目標(biāo)標(biāo)記點的= 維位置數(shù)據(jù)。
[0035] 上述技術(shù)方案具有如下有益效果：
[0036] 本發(fā)明提供的確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法及系統(tǒng)，首先構(gòu)建目標(biāo)場地的= 維模型，然后在目標(biāo)場地的=維模型中加入預(yù)先獲取的目標(biāo)標(biāo)記點在目標(biāo)場地中的=維位 置數(shù)據(jù)，進(jìn)而在目標(biāo)場地的=維模型中，通過目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)確定目標(biāo)夾角W 及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，然后基于預(yù)先獲得的各個圖像采集 設(shè)備的可視距離范圍、視場角范圍，利用目標(biāo)距離、目標(biāo)視場角和目標(biāo)夾角，按預(yù)設(shè)的計算 規(guī)則確定多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。通過本發(fā)明提供的確定圖像采集設(shè) 備最優(yōu)排布的方法及系統(tǒng)，可獲得圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布方案，基于該最 優(yōu)排布方法可獲得較好的運動捕捉效果。
【附圖說明】
[0037] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W根據(jù) 提供的附圖獲得其他的附圖。
[0038] 圖1為本發(fā)明實施例提供的確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法的流程示意圖；
[0039] 圖2為本發(fā)明實施例提供的確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法中，預(yù)先獲取目標(biāo) 標(biāo)記點在目標(biāo)場地中的=維位置數(shù)據(jù)的具體實現(xiàn)過程的流程示意圖；
[0040] 圖3為本發(fā)明實施例提供的確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041] 圖4為圖采集設(shè)備的任意排布和最優(yōu)排布對目標(biāo)標(biāo)記點數(shù)據(jù)的可見性情況示意 圖。
【具體實施方式】
[0042] 下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；?本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0043] 本發(fā)明實施例提供了一種確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法，請參閱圖1，示出了 該方法的流程示意圖，該方法可W包括：
[0044] 步驟SlOl:構(gòu)建目標(biāo)場地的S維模型。
[0045] 在本實施例中，依據(jù)目標(biāo)場地的結(jié)構(gòu)、尺寸等信息構(gòu)建目標(biāo)場地的=維模型。
[0046] 步驟S102:添加預(yù)先獲取的目標(biāo)標(biāo)記點的S維位置數(shù)據(jù)至目標(biāo)場地的S維模型 中。
[0047] 在本實施例中，目標(biāo)標(biāo)記點為設(shè)置于運動對象上的標(biāo)記點。=維位置數(shù)據(jù)為基于 預(yù)先采集的設(shè)置有目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的圖像帖序列確定的=維位置數(shù)據(jù)。
[0048] 步驟S103:在目標(biāo)場地的=維模型中，通過=維位置數(shù)據(jù)確定目標(biāo)夾角W及與各 個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角。
[0049] 其中，目標(biāo)夾角為多個圖像采集設(shè)備進(jìn)行兩兩組合獲得的各個圖像采集設(shè)備對中 兩個圖像采集設(shè)備的夾角。示例性的，圖像采集設(shè)備為S個，則在目標(biāo)場地的S維模型中， 通過目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)可確定第一圖像采集設(shè)備與第二圖像采集設(shè)備的夾角、第 一圖像設(shè)備與第=圖像采集設(shè)備的夾角，W及第二圖像采集設(shè)備與第=圖像采集設(shè)備的夾 角。
[0050] 在本實施例中，目標(biāo)標(biāo)記點在目標(biāo)場地中的=維位置數(shù)據(jù)已知，通過該數(shù)據(jù)可反 推出與拍攝設(shè)置目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場 角，W及兩兩圖像采集設(shè)備的目標(biāo)夾角。
[0051] 步驟S104:基于預(yù)先獲得的各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利 用目標(biāo)夾角W及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則確 定多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。
[0052] 本發(fā)明實施例提供的確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法，首先構(gòu)建目標(biāo)場地的= 維模型，然后在目標(biāo)場地的=維模型中加入預(yù)先獲取的目標(biāo)標(biāo)記點在目標(biāo)場地中的=維位 置數(shù)據(jù)，進(jìn)而在目標(biāo)場地的=維模型中，通過目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)確定目標(biāo)夾角W 及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離、目標(biāo)視場角，然后基于預(yù)先獲得的各個圖像采集 設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用目標(biāo)距離、目標(biāo)視場角和目標(biāo)夾角，按預(yù)設(shè)的計算 規(guī)則確定多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。通過本發(fā)明實施例提供的確定圖像 采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法，可獲得圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布方案，基于該最 優(yōu)排布方法可獲得較好的運動捕捉效果。
[0053] 請參閱圖2,示出了上述實施例提供的確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法中，預(yù)先 獲取目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)的具體實現(xiàn)過程的流程示意圖，可W包括：
[0054] 步驟S201:通過預(yù)設(shè)數(shù)量個圖像采集設(shè)備采集具有目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的圖像 帖序列。
[0055] 需要說明的是，在進(jìn)行動作捕捉時，通常會在運動對象上設(shè)置目標(biāo)標(biāo)記點進(jìn)行標(biāo) 示，例如在人體穿著的緊身衣表面粘貼20mm左右直徑的圓形反光標(biāo)簽、反光球、或led燈對 關(guān)節(jié)點進(jìn)行標(biāo)示。
[0056] 其中，多個圖像采集設(shè)備同步觸發(fā)并W相同的帖率拍攝。
[0057] 示例性的，圖像采集設(shè)備為4個，分別為第一圖像采集設(shè)備、第二圖像采集設(shè)備、第 =圖像采集設(shè)備和第四圖像采集設(shè)備，第一采集設(shè)備采集了一段視頻，假設(shè)該視頻包括9帖 圖像，分別為Ill、Il2、Il3……119,由于運四個圖像采集設(shè)備同步觸發(fā)并W相同的帖率拍攝， 因此，第二采集設(shè)備也采集了 9帖圖像，分別為I21、l22、l23……129，第；圖像采集設(shè)備和第四 圖像采集設(shè)備同樣如此，則第=圖像采集設(shè)備采集的9帖圖像分別為I31、l32、l33……139,第 四圖像采集設(shè)備采集的9帖圖像分別為I41、l42、l43……149。
[0058] 另外，在預(yù)先采集圖像帖序列時，所采用的圖像采集設(shè)備的數(shù)量最好多于目標(biāo)場 地中圖像采集設(shè)備的數(shù)量。
[0059] 步驟S202:從各個圖像帖序列中的各個圖像帖中檢測目標(biāo)標(biāo)記點，并在檢測到目 標(biāo)標(biāo)記點之后計算目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)。
[0060] 在本實施例中，由于圖像采集設(shè)備的拍攝對象為具有目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象，因 此，若確定目標(biāo)標(biāo)記點的位置信息，則首先需從各個圖像帖中檢測出目標(biāo)標(biāo)記點，然后基于 檢測出的目標(biāo)標(biāo)記點計算目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)。
[0061] 步驟S203:將通過各個圖像帖序列中、在同一時刻拍攝的各個圖像帖計算得到的 各個二維位置數(shù)據(jù)重構(gòu)出目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)。
[0062] 同樣W上述四個圖像采集設(shè)備為例：四個圖像帖序列中、在同一時刻(第一拍攝時 亥IJ)拍攝的四個圖像帖為111、121、131、1"，在同一時刻（第二拍攝時刻）拍攝的四個圖像帖 112、122、132、142，^此類推，在同一時亥1](第九拍攝時亥1])拍攝的四個圖像帖119、129、139、149。 然后，利用通過圖像帖111、121、131、1"確定出的二維位置數(shù)據(jù)重構(gòu)出一個=維位置數(shù)據(jù)，通 過圖像帖112、122、132、142確定出的二維位置數(shù)據(jù)重構(gòu)出另一個=維位置數(shù)據(jù)，^此類推，可 獲取一系列目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)。
[0063] 在一種可能的實現(xiàn)方式中，可將通過各個圖像帖序列中、在同一時刻拍攝的各個 圖像帖計算得到的各個二維位置數(shù)據(jù)利用=角定位法計算出目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)。
[0064] 在上述實施例中，基于預(yù)先獲得的各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范 圍，利用目標(biāo)夾角W及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，按預(yù)設(shè)的計算 規(guī)則確定多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布，包括1基于預(yù)先獲得的各個圖像采 集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用目標(biāo)夾角^及與^個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo) 距離和目標(biāo)視場角，通過模擬退火算法結(jié)合預(yù)先設(shè)定的多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的 位置約束，確定多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。
[0065] 進(jìn)一步的，基于預(yù)先獲得的各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利 用目標(biāo)夾角W及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，通過下式（1)和式(2) 并結(jié)合預(yù)先設(shè)置的位置約束，確定多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布：
[0066] (1)
[0067] (2)
[0068] 其中，Ei表示第i個目標(biāo)標(biāo)記點的誤差函數(shù)值，0為對不可見標(biāo)記點的懲罰值，Cpi的 絕對值為圖像采集設(shè)備的數(shù)量，f。為成本函數(shù)，圖像采集設(shè)備的最優(yōu)排布為成本函數(shù)f。取得 最小值時，圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的排布方案。
[0069] 其中，位置約束用于約束各個圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)長度的直線路徑上移動。需要 說明的是，位置約束是在充分考慮目標(biāo)場地的空間結(jié)構(gòu)和尺寸的基礎(chǔ)上設(shè)定的。
[0070] 上式中的化的值通過目標(biāo)夾角確定，Cpi的值通過與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo) 距離、目標(biāo)視場角、可視距離范圍W及視場角范圍確定。
[0071] 其中，I Cpi I =0表示目標(biāo)距離在可視距離范圍內(nèi)且目標(biāo)視場角在視場角范圍內(nèi)的 圖像采集設(shè)備為0個，I Cpi I = 1表示目標(biāo)距離在可視距離范圍內(nèi)且目標(biāo)視場角在視場角范圍 內(nèi)的圖像采集設(shè)備為1個，I Cpi I > 1表示表示目標(biāo)距離在可視距離范圍內(nèi)且目標(biāo)視場角在視 場角范圍內(nèi)的圖像采集設(shè)備為多于1個。
[0072] 進(jìn)一步的，通過目標(biāo)夾角確定化的實現(xiàn)方式有多種，在一種可能的實現(xiàn)方式中，可 利用預(yù)先獲取的=維空間位置的誤差曲線和目標(biāo)夾角閒角定。在另一種可能的實現(xiàn)方式中， Qi的值通過190° -01確定。
[0073] 需要說明的是，當(dāng)圖像采集設(shè)備的數(shù)量為兩個時，兩個圖像采集設(shè)備的夾角有一 個，然而，當(dāng)圖像采集設(shè)備的數(shù)量為=個或多于=個時，兩個圖像采集設(shè)備的夾角有多個， W圖像采集設(shè)備為=個為例，當(dāng)圖像采集設(shè)備為=個時，存在=個夾角，即第一圖像采集設(shè) 備與第二圖像采集設(shè)備的夾角&、第一圖像設(shè)備與第=圖像采集設(shè)備的夾角阮，W及第二圖 像采集設(shè)備與第S圖像采集設(shè)備的夾角03，在運種情況下，Qi的值為I 90°-011、I 90°-021、 90°-抗I中的最小值。同樣的，在利用預(yù)先獲取的S維空間位置的誤差曲線和兩個圖像采集 設(shè)備的夾角確定Qi時，也是將通過誤差曲線和&確定出的值、通過誤差曲線和化確定出的 值、通過誤差曲線和抗中確定出的值中的最小值確定為Qi的值。
[0074] 本發(fā)明實施例還提供了一種確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的系統(tǒng)，請參閱圖3,示出 了該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)可W包括:第一處理設(shè)備301、多個第二處理設(shè)備302和多個 圖像采集設(shè)備303,圖像采集設(shè)備303和第二處理設(shè)備302-一對應(yīng)，且圖像采集設(shè)備303與 第二處理設(shè)備302連接，各個第二處理設(shè)備302均與第一處理設(shè)備301連接。
[0075] 圖像采集設(shè)備303,用于采集具有目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的圖像帖序列。
[0076] 第二處理設(shè)備302,用于處理與第二處理設(shè)備連接的圖像采集設(shè)備303采集的圖像 帖序列，通過圖像帖序列獲得目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)。
[0077] 第一處理設(shè)備301，用于預(yù)先通過從各個第二處理器302獲取的二維位置數(shù)據(jù)確定 目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)，并預(yù)先獲取各個圖像采集設(shè)備303的可視距離范圍和視場角 范圍，在確定圖像采集設(shè)備303最優(yōu)排布時，構(gòu)建目標(biāo)場地的=維模型，添加=維位置數(shù)據(jù) 至=維模型中，在目標(biāo)場地的=維模型中，通過=維位置數(shù)據(jù)確定目標(biāo)夾角W及與各個圖 像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，基于預(yù)先獲得的各個圖像采集設(shè)備的可視距離 范圍、視場角范圍，利用目標(biāo)距離、目標(biāo)視場角和目標(biāo)夾角，按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則確定多個圖 像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布，其中，目標(biāo)夾角為多個圖像采集設(shè)備進(jìn)行兩兩 組合獲得的各個圖像采集設(shè)備對中兩個圖像采集設(shè)備的夾角。
[0078] 本發(fā)明實施例提供的確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的系統(tǒng)，首先構(gòu)建目標(biāo)場地的= 維模型，然后在目標(biāo)場地的=維模型中加入預(yù)先獲取的目標(biāo)標(biāo)記點在目標(biāo)場地中的=維位 置數(shù)據(jù)，進(jìn)而在目標(biāo)場地的=維模型中，通過目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)確定目標(biāo)夾角W 及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離、目標(biāo)視場角，然后基于預(yù)先獲得的各個圖像采集 設(shè)備的可視距離范圍、視場角范圍，利用目標(biāo)距離、目標(biāo)視場角和目標(biāo)夾角，按預(yù)設(shè)的計算 規(guī)則確定多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。通過本發(fā)明實施例提供的確定圖像 采集設(shè)備最優(yōu)排布的系統(tǒng)，可獲得圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布方案，基于該最 優(yōu)排布方法可獲得較好的運動捕捉效果。
[0079] 在上述實施例中，第一處理設(shè)備，具體用于基于預(yù)先獲得的各個圖像采集設(shè)備的 可視距離范圍和視場角范圍，利用目標(biāo)夾角W及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目 標(biāo)視場角，通過模擬退火算法結(jié)合預(yù)先設(shè)定的多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的位置約 束，確定多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。
[0080] 進(jìn)一步的，第一處理設(shè)備基于預(yù)先獲得的各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視 場角范圍，利用目標(biāo)夾角W及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，通過下 式并結(jié)合位置約束，計算多個圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布：
[0081]
[0082]
[0083] 其中，Ei表示第i個目標(biāo)標(biāo)記點的誤差函數(shù)值，0為對不可見標(biāo)記點的懲罰值，Cpi的 絕對值為圖像采集設(shè)備的數(shù)量，f。為成本函數(shù)，圖像采集設(shè)備的最優(yōu)排布為成本函數(shù)f。取得 最小值時，圖像采集設(shè)備在目標(biāo)場地中的排布方案。
[0084] 其中，位置約束用于約束各個圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)長度的直線路徑上移動。需要 說明的是，位置約束是在充分考慮目標(biāo)場地的空間結(jié)構(gòu)和尺寸的基礎(chǔ)上設(shè)定的。
[0085] 上式中的化的值通過目標(biāo)夾角確定，Cpi的值通過與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo) 距離、目標(biāo)視場角、可視距離范圍W及視場角范圍確定。
[0086] 其中，I Cpi I =0表示目標(biāo)距離在可視距離范圍內(nèi)且目標(biāo)視場角在視場角范圍內(nèi)的 圖像采集設(shè)備為0個，I Cpi I = 1表示目標(biāo)距離在可視距離范圍內(nèi)且目標(biāo)視場角在視場角范圍 內(nèi)的圖像采集設(shè)備為1個，I Cpi I > 1表示表示目標(biāo)距離在可視距離范圍內(nèi)且目標(biāo)視場角在視 場角范圍內(nèi)的圖像采集設(shè)備為多于1個。
[0087] 另外，需要說明的是，本發(fā)明實施例采用的模擬退火算法在成本函數(shù)中加大了對 不可見標(biāo)記點的懲罰0，解決每次需要調(diào)整兩個相機(jī)但難W隨即調(diào)整至覆蓋相同位點滿足 S角測量原理的問題。
[0088] 在上述實施例中，多個圖像采集設(shè)備同步觸發(fā)并W相同的帖率拍攝。
[0089] 則第二處理器，具體用于從各個圖像帖序列中的各個圖像帖中檢測目標(biāo)標(biāo)記點， 并在檢測到目標(biāo)標(biāo)記點之后計算目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)。
[0090] 第一處理器，具體用于將通過各個圖像帖序列中、在同一時刻拍攝的各個圖像帖 計算得到的各個二維位置數(shù)據(jù)重構(gòu)出目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)。
[0091] 進(jìn)一步的，第一處理器將通過各個圖像帖序列中、在同一時刻拍攝的各個圖像帖 計算得到的各個二維位置數(shù)據(jù)利用=角定位法計算出目標(biāo)標(biāo)記點的=維位置數(shù)據(jù)。
[0092] 請參閱圖4,圖4中的左圖為某一任意排布的圖采集設(shè)備對目標(biāo)標(biāo)記點數(shù)據(jù)的可見 性情況，右圖為計算所得的圖采集設(shè)備的最優(yōu)排布方案對目標(biāo)標(biāo)記點數(shù)據(jù)的可見性情況， 圖中顏色最深的表示高可見性，對比兩個圖可W發(fā)現(xiàn)，采用最優(yōu)排布方案的圖中高可見性 的點較多。即，通過本發(fā)明的方法及系統(tǒng)確定的圖像采集設(shè)備的最優(yōu)排布可獲得較好的運 動捕捉效果。
[0093] 本說明書中各個實施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他 實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0094] 在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所掲露的方法、裝置和設(shè)備，可W 通過其它的方式實現(xiàn)。例如，W上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的 劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可W有另外的劃分方式，例如多個單元或組件 可W結(jié)合或者可W集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可W忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或 討論的相互之間的禪合或直接禪合或通信連接可W是通過一些通信接口，裝置或單元的間 接禪合或通信連接，可W是電性，機(jī)械或其它的形式。
[00M]所述作為分離部件說明的單元可W是或者也可W不是物理上分開的，作為單元顯 示的部件可W是或者也可W不是物理單元，即可W位于一個地方，或者也可W分布到多個 網(wǎng)絡(luò)單元上?？蒞根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目 的。另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可W集成在一個處理單元中，也可W是各個 單元單獨物理存在，也可W兩個或兩個W上單元集成在一個單元中。
[0096]所述功能如果W軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可W 存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶\樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說 對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可WW軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計 算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用W使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可W是個 人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。 而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM,Read-Only Memo巧）、隨機(jī)存取存 儲器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可W存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0097]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。 對運些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的 一般原理可W在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明 將不會被限制于本文所示的運些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一 致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1. 一種確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的方法，其特征在于，所述圖像采集設(shè)備為多個，所 述方法包括： 構(gòu)建目標(biāo)場地的三維模型； 添加預(yù)先獲取的目標(biāo)標(biāo)記點的三維位置數(shù)據(jù)至所述目標(biāo)場地的三維模型中，所述三維 位置數(shù)據(jù)為基于預(yù)先采集的設(shè)置有所述目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的圖像幀序列確定的三維 位置數(shù)據(jù)； 在所述目標(biāo)場地的三維模型中，通過所述三維位置數(shù)據(jù)確定目標(biāo)夾角以及與各個圖像 采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，所述目標(biāo)夾角為多個圖像采集設(shè)備進(jìn)行兩兩組合 獲得的各個圖像采集設(shè)備對中兩個圖像采集設(shè)備的夾角； 基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo) 夾角以及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則確定 所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè) 備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo)夾角以及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的 目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則確定所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中 的最優(yōu)排布，包括： 基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo) 夾角以及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，通過模擬退火算法結(jié)合 預(yù)先設(shè)定的所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的位置約束，確定所述多個圖像采集 設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè) 備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo)夾角以及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的 目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，通過模擬退火算法結(jié)合預(yù)先設(shè)定的所述多個圖像采集設(shè)備在所述 目標(biāo)場地中的位置約束，確定所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布，具體 為： 基于預(yù)先獲得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo) 夾角以及所述與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，利用并結(jié)合所述位置約束，確定所述多個圖像采集設(shè)備 在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布； 其中，所述E1表示第i個目標(biāo)標(biāo)記點的誤差函數(shù)值，Θ為對不可見標(biāo)記點的懲罰值，Cpi的 絕對值為所述圖像采集設(shè)備的數(shù)量，所述f。為成本函數(shù)，所述Q1的值通過所述目標(biāo)夾角確 定，所述C pi的值通過所述目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，以及所述可視距離范圍和所述視場角范 圍確定； 所述位置約束用于約束所述各個圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)長度的直線路徑上移動，所述圖 像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布為當(dāng)所述成本函數(shù)f。最小時，所述多個圖像采集 設(shè)備的排布。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，預(yù)先獲取所述目標(biāo)標(biāo)記點的三維位置數(shù) 據(jù)，包括： 預(yù)先通過預(yù)設(shè)數(shù)量個圖像采集設(shè)備采集具有所述目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的圖像幀序 列，其中，所述多個圖像采集設(shè)備同步觸發(fā)并以相同的幀率拍攝； 從各個圖像幀序列中的各個圖像幀中檢測所述目標(biāo)標(biāo)記點，并在檢測到所述目標(biāo)標(biāo)記 點之后計算所述目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)； 將通過所述各個圖像幀序列中、在同一時刻拍攝的各個圖像幀計算得到的各個二維位 置數(shù)據(jù)重構(gòu)出所述目標(biāo)標(biāo)記點的三維位置數(shù)據(jù)。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將通過所述各個圖像幀序列中、在同 一時刻拍攝的各個圖像幀計算得到的各個二維位置數(shù)據(jù)重構(gòu)出所述目標(biāo)標(biāo)記點的三維位 置數(shù)據(jù)，具體為： 將通過所述各個圖像幀序列中、在同一時刻拍攝的各個圖像幀計算得到的各個二維位 置數(shù)據(jù)利用三角定位法計算出所述目標(biāo)標(biāo)記點的三維位置數(shù)據(jù)。6. -種確定圖像采集設(shè)備最優(yōu)排布的系統(tǒng)，其特征在于，包括:第一處理設(shè)備、多個第 二處理設(shè)備和多個圖像采集設(shè)備，所述圖像采集設(shè)備和所述第二處理設(shè)備一一對應(yīng)，且所 述圖像采集設(shè)備與所述第二處理設(shè)備連接，所述各個第二處理設(shè)備均與所述第一處理設(shè)備 連接； 所述圖像采集設(shè)備，用于采集具有目標(biāo)標(biāo)記點的運動對象的圖像幀序列； 所述第二處理設(shè)備，用于處理與所述第二處理設(shè)備連接的所述圖像采集設(shè)備采集的所 述圖像幀序列，獲得所述目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)； 所述第一處理設(shè)備，用于預(yù)先通過從各個所述第二處理器獲取的所述二維位置數(shù)據(jù)確 定所述目標(biāo)標(biāo)記點的三維位置數(shù)據(jù)，并預(yù)先獲取各個所述圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和 視場角范圍，在確定所述最優(yōu)排布時，構(gòu)建目標(biāo)場地的三維模型，添加所述三維位置數(shù)據(jù)至 所述目標(biāo)場地的三維模型，在所述目標(biāo)場地的三維模型中，通過所述三維位置數(shù)據(jù)確定目 標(biāo)夾角以及與各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，基于預(yù)先獲得的所述各個 圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo)夾角以及所述與各個圖像采集 設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則確定所述多個圖像采集設(shè)備在所述 目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布，所述目標(biāo)夾角為所述多個圖像采集設(shè)備進(jìn)行兩兩組合獲得的各個 圖像采集設(shè)備對中兩個圖像采集設(shè)備的夾角。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一處理設(shè)備，具體用于基于預(yù)先獲 得的所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo)夾角以及所述與 各個圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，通過模擬退火算法結(jié)合預(yù)先設(shè)定的所述 多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的位置約束，確定所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo) 場地中的最優(yōu)排布。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，第一處理設(shè)備，具體用于基于預(yù)先獲得的 所述各個圖像采集設(shè)備的可視距離范圍和視場角范圍，利用所述目標(biāo)夾角以及所述與各個 圖像采集設(shè)備對應(yīng)的目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，利用并結(jié)合所述位置約束，確定所述多個圖像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布： 其中，所述E1表示第i個目標(biāo)標(biāo)記點的誤差函數(shù)值，Θ為對不可見標(biāo)記點的懲罰值，Cpi的 絕對值為所述圖像采集設(shè)備的數(shù)量，所述f。為成本函數(shù)，所述Q1的值通過所述目標(biāo)夾角確 定，所述C pi的值通過所述目標(biāo)距離和目標(biāo)視場角，以及所述可視距離范圍和所述視場角范 圍確定； 所述位置約束用于約束所述各個圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)長度的直線路徑上移動，所述圖 像采集設(shè)備在所述目標(biāo)場地中的最優(yōu)排布為當(dāng)所述成本函數(shù)f。最小時，所述多個圖像采集 設(shè)備的排布。9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述多個圖像采集設(shè)備同步觸發(fā)并以相同 的中貞率拍攝； 所述第二處理器，具體用于從各個圖像幀序列中的各個圖像幀中檢測所述目標(biāo)標(biāo)記 點，并在檢測到所述目標(biāo)標(biāo)記點之后計算所述目標(biāo)標(biāo)記點的二維位置數(shù)據(jù)； 則所述第一處理器，具體用于將通過所述各個圖像幀序列中、在同一時刻拍攝的各個 圖像幀計算得到的各個二維位置數(shù)據(jù)重構(gòu)出所述目標(biāo)標(biāo)記點的三維位置數(shù)據(jù)。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一處理器，具體用于將通過所述各 個圖像幀序列中、在同一時刻拍攝的各個圖像幀計算得到的各個二維位置數(shù)據(jù)利用三角定 位法計算出所述目標(biāo)標(biāo)記點的三維位置數(shù)據(jù)。
【文檔編號】G06F17/50GK106021803SQ201610394014
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月6日
【發(fā)明人】孔令勝, 劉小灃, 刁志輝, 閆俊良, 賈平
【申請人】中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所