本發(fā)明屬于影像拼接，具體涉及基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法。

背景技術(shù)：

1、汽車360全景影像系統(tǒng)是一種集成了多臺(tái)攝像頭的技術(shù)，通過采集不同角度的車身環(huán)境圖像拼接成360全景影像，提供車身周圍的全面視圖，幫助駕駛員看到傳統(tǒng)鏡頭無法覆蓋的盲區(qū)，減少因視野限制造成的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。但當(dāng)拼接質(zhì)量不佳時(shí)可能導(dǎo)致全景影像存在縫隙、錯(cuò)位、損失或重影，這會(huì)導(dǎo)致駕駛員對(duì)車輛周圍環(huán)境的誤判，由此可見360全景影像系統(tǒng)的拼接質(zhì)量對(duì)全景影像系統(tǒng)提供的安全性有直接影響，對(duì)360全景影像進(jìn)行拼接質(zhì)量分析評(píng)估是尤為必要的。

2、雖然授權(quán)公告號(hào)為cn113194309b的中國發(fā)明專利提供了一種360度全景環(huán)視設(shè)備成像質(zhì)量評(píng)估方法，包括黑白棋盤格、環(huán)境光照系統(tǒng)、車輛、360度全景環(huán)視設(shè)備和成像質(zhì)量評(píng)估系統(tǒng)，通過開啟環(huán)境光照系統(tǒng)，啟動(dòng)車輛和360度全景環(huán)視設(shè)備，由環(huán)視設(shè)備拍攝全景圖像并融合成全景拼接圖像發(fā)送至成像質(zhì)量評(píng)估系統(tǒng)，由系統(tǒng)進(jìn)行拼接重影、拼接錯(cuò)位、損失圖像以及拼接縫隙識(shí)別，并形成這些位置的黑白棋盤格信息，進(jìn)而轉(zhuǎn)換成實(shí)際全景拼接圖像的值，生成測(cè)試報(bào)告。但該方法對(duì)360全景影像拼接質(zhì)量的評(píng)估屬于靜態(tài)評(píng)估，忽略了360全景影像拼接的實(shí)際形成環(huán)境是在汽車行駛過程中，而汽車行駛是一個(gè)動(dòng)態(tài)過程伴隨著行駛速度的變化，僅依賴靜態(tài)評(píng)估無法真實(shí)反映汽車行駛過程中拼接質(zhì)量的實(shí)際表現(xiàn)，可能導(dǎo)致評(píng)估結(jié)果與實(shí)際應(yīng)用中表現(xiàn)不符，極大影響了評(píng)估結(jié)果的可靠性和實(shí)用價(jià)值。

3、另外上述方法在進(jìn)行360全景影像拼接質(zhì)量評(píng)估時(shí)著重于影像自身，缺乏對(duì)拼接處理時(shí)長(zhǎng)的關(guān)注，可能掩蓋系統(tǒng)的性能瓶頸問題，如果拼接算法或硬件處理能力不足，會(huì)導(dǎo)致處理延遲，影響駕駛員對(duì)環(huán)境的實(shí)時(shí)判斷，尤其在高速行駛中，拼接處理時(shí)長(zhǎng)延遲容易增加事故風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明旨在提出基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，依據(jù)汽車的行駛速度變化從動(dòng)態(tài)維度進(jìn)行汽車360全景影像拼接質(zhì)量的分析評(píng)估。

2、本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，包括全景攝像設(shè)備、速度傳感器、環(huán)境光照終端和處理器，其中全景攝像設(shè)備由布設(shè)在各方位的攝像頭構(gòu)成，環(huán)境光照系統(tǒng)由多個(gè)光源組成，均勻覆蓋全景攝像設(shè)備的視野范圍，具體包括下述步驟：s1、利用車內(nèi)安裝的全景攝像設(shè)備在汽車行駛過程中實(shí)時(shí)采集各布設(shè)方位的環(huán)境圖像，并傳輸至處理器，由處理器對(duì)傳輸?shù)母鞑荚O(shè)方位環(huán)境圖像進(jìn)行拼接處理，同時(shí)記錄拼接完成時(shí)間，形成全景拼接圖像時(shí)間序列。

3、s2、利用車內(nèi)安裝的速度傳感器在汽車行駛過程中實(shí)時(shí)進(jìn)行行駛速度檢測(cè)，并記錄行駛速度檢測(cè)時(shí)間，形成行駛速度時(shí)間序列。

4、s3、將行駛速度時(shí)間序列與全景拼接圖像時(shí)間序列形成映射，由此建立行駛速度與拼接時(shí)長(zhǎng)對(duì)應(yīng)關(guān)系。

5、s4、對(duì)全景拼接圖像時(shí)間序列分別進(jìn)行拼接重影、拼接錯(cuò)位、損失圖像、拼接縫隙識(shí)別，得到每個(gè)全景拼接圖像的拼接質(zhì)量參數(shù)，具體包括拼接重影參數(shù)、拼接錯(cuò)位參數(shù)、損失圖像參數(shù)以及拼接縫隙參數(shù)。

6、s5、基于行駛速度時(shí)間序列和行駛速度與拼接時(shí)長(zhǎng)對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行行駛速度與拼接時(shí)長(zhǎng)的關(guān)聯(lián)對(duì)比，由此分析拼接處理穩(wěn)定度。

7、s6、將全景拼接圖像時(shí)間序列的拼接質(zhì)量參數(shù)與行駛速度時(shí)間序列形成關(guān)聯(lián)曲線，由此分析拼接質(zhì)量穩(wěn)定度。

8、s7、基于形成的關(guān)聯(lián)曲線確定優(yōu)勢(shì)拼接質(zhì)量參數(shù)和穩(wěn)態(tài)行駛速度。

9、結(jié)合上述的所有技術(shù)方案，本發(fā)明所具備的積極效果為：本發(fā)明通過在汽車行駛過程中同步進(jìn)行全景圖像采集和行駛速度檢測(cè)，形成全景拼接圖像時(shí)間序列和駛速度時(shí)間序列，由此進(jìn)行拼接時(shí)長(zhǎng)與拼接速度的關(guān)聯(lián)對(duì)比和拼接質(zhì)量參數(shù)與行駛速度的關(guān)聯(lián)對(duì)比，據(jù)此從拼接處理穩(wěn)定度和拼接質(zhì)量穩(wěn)定度實(shí)現(xiàn)了基于駛速度結(jié)合拼接時(shí)長(zhǎng)的汽車360全景影像拼接質(zhì)量動(dòng)態(tài)評(píng)估，能夠真實(shí)全面反映汽車行駛過程中拼接質(zhì)量的實(shí)際表現(xiàn)，大大提高了評(píng)估結(jié)果的可靠性和實(shí)用價(jià)值。

技術(shù)特征：

1.基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于，包括全景攝像設(shè)備、速度傳感器、環(huán)境光照終端和處理器，其中全景攝像設(shè)備由布設(shè)在各方位的攝像頭構(gòu)成，環(huán)境光照系統(tǒng)由多個(gè)光源組成，均勻覆蓋全景攝像設(shè)備的視野范圍，具體包括下述步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于：所述全景攝像設(shè)備、速度傳感器在采集環(huán)境圖像和行駛速度時(shí)保持一致的采集頻率。

3.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于：所述建立行駛速度與拼接時(shí)長(zhǎng)對(duì)應(yīng)關(guān)系如下過程：

4.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于：所述行駛速度與拼接時(shí)長(zhǎng)的關(guān)聯(lián)對(duì)比過程如下：

5.如權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于：所述拼接處理穩(wěn)定度分析如下：

6.如權(quán)利要求3所述的基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于：所述關(guān)聯(lián)曲線形成如下：

7.如權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于：所述拼接質(zhì)量穩(wěn)定度分析如下：

8.如權(quán)利要求7所述的基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于：還包括s7、基于形成的關(guān)聯(lián)曲線確定優(yōu)勢(shì)拼接質(zhì)量參數(shù)和穩(wěn)態(tài)行駛速度。

9.如權(quán)利要求8所述的基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于：所述優(yōu)勢(shì)拼接質(zhì)量參數(shù)確定過程如下：

10.如權(quán)利要求8所述的基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，其特征在于：所述穩(wěn)態(tài)行駛速度確定過程如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于影像拼接技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于機(jī)器視覺的汽車360全景影像拼接質(zhì)量分析方法，包括全景攝像設(shè)備、速度傳感器、環(huán)境光照系統(tǒng)和處理器，其中全景攝像設(shè)備由布設(shè)在各方位的攝像頭構(gòu)成，環(huán)境光照系統(tǒng)由多個(gè)光源組成，通過在汽車行駛過程中同步進(jìn)行全景圖像采集和行駛速度檢測(cè)，形成全景拼接圖像時(shí)間序列和駛速度時(shí)間序列，由此進(jìn)行拼接時(shí)長(zhǎng)與拼接速度的關(guān)聯(lián)對(duì)比和拼接質(zhì)量參數(shù)與行駛速度的關(guān)聯(lián)對(duì)比，據(jù)此從拼接處理穩(wěn)定度和拼接質(zhì)量穩(wěn)定度實(shí)現(xiàn)了基于駛速度結(jié)合拼接時(shí)長(zhǎng)的汽車360全景影像拼接質(zhì)量動(dòng)態(tài)評(píng)估，能夠真實(shí)全面反映汽車行駛過程中拼接質(zhì)量的實(shí)際表現(xiàn)，大大提高了評(píng)估結(jié)果的可靠性和實(shí)用價(jià)值。

技術(shù)研發(fā)人員：張新兵,張小康,韓科峰,任政
受保護(hù)的技術(shù)使用者：麥格納光能汽車飾件系統(tǒng)（杭州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/26