本公開涉及特征點登記裝置以及特征點登記方法。

背景技術(shù)：

1、在工廠內(nèi)的生產(chǎn)工序中，在需要在流過帶式輸送機等而來的多個對象物(例如在工業(yè)制品的生產(chǎn)中使用的工業(yè)部件)中拾取給定的工業(yè)部件的情況下，例如謀求通過由攝像機拍攝的圖像的處理來迅速判定映現(xiàn)在該圖像中的對象物是否是拾取的對象。作為這樣的判定方法，過去，有如下方法：提取映現(xiàn)在由攝像機拍攝的圖像中的對象物的特征點的特征量，通過與預(yù)先確定的特征點的特征量(所謂的模板)的比較(匹配)來決定是否是應(yīng)當(dāng)拾取的對象物。

2、專利文獻(xiàn)1公開了如下技術(shù)：分別對模板以及搜索對象圖像實施模糊處理，對模糊處理后的圖像進(jìn)行微分處理，通過將求得的邊緣強度特征、邊緣的方向特征在給定的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行集成/直方圖化，來提取模板以及搜索對象圖像各自的特征向量。

3、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)1：日本特開2005-339075號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、根據(jù)專利文獻(xiàn)1，能進(jìn)行模板以及搜索對象圖像各自的特征(即相當(dāng)于特征點的特征性的部位)的提取。但并未設(shè)想判斷所提取的特征點是否是合適的特征點(例如是否是在其他同樣的個體中也不變地出現(xiàn)的特征點)。雖然在上述的工廠內(nèi)的生產(chǎn)工序中進(jìn)入攝像機的視角內(nèi)的對象物(例如工業(yè)部件)由于型號相同或相近而流過同樣的對象物，但有時也會在這樣的工業(yè)部件中產(chǎn)生個體差異的偏差。因此，由于通過依次進(jìn)入視角內(nèi)的對象物的圖像處理而得到的特征點根據(jù)個體而有時會出現(xiàn)偏差，不一定全都合適，因此，難以將所提取的特征點區(qū)別成可以登記的特征點和不可以登記的特征點，在特征點的登記中謀求更高的效率性。特別是，認(rèn)為若能在用戶(作業(yè)者)的視點確認(rèn)特征點的登記，就能實現(xiàn)效率性更高的特征點登記。

3、本公開鑒于現(xiàn)有的事情而提出，目的在于，提供特征點登記裝置、特征點登記方法以及圖像處理系統(tǒng)，將分別從拍攝到對象物的多張圖像中提取的特征點以對用戶而言能視聽的方式進(jìn)行可視化，輔助用戶對應(yīng)當(dāng)?shù)怯洖槟０宓奶卣鼽c的挑選。

4、用于解決課題的手段

5、本公開提供特征點登記裝置，具備：圖像濾波器，對映現(xiàn)對象物的多個不同的輸入圖像分別使用參數(shù)來實施圖像變換處理；特征點提取部，分別從作為所述圖像濾波器的所述圖像變換處理后的所述輸入圖像的、多個不同的變換處理圖像中提取與所述對象物相關(guān)的多個特征點；輸出部，以所述多個不同的變換處理圖像當(dāng)中的一者為對象，生成重疊了由所述特征點提取部提取的所述多個特征點的特征點圖像，將至少包含所述特征點圖像和所述參數(shù)的調(diào)整條在內(nèi)的畫面輸出到顯示裝置；和輸入接口，接受用戶的操作，在對所述輸入接口輸入了所述用戶對所述調(diào)整條的所述參數(shù)的變更操作的情況下，所述輸出部基于所述變更操作后的參數(shù)來更新所述特征點圖像，并將所述畫面輸出到所述顯示裝置。

6、此外，本公開提供特征點登記方法，由特征點登記裝置執(zhí)行，該特征點登記方法具有如下步驟：通過圖像濾波器對映現(xiàn)對象物的多個不同的輸入圖像分別使用參數(shù)來實施圖像變換處理；分別從作為所述圖像濾波器的所述圖像變換處理后的所述輸入圖像的、多個不同的變換處理圖像中提取與所述對象物相關(guān)的多個特征點；以所述多個不同的變換處理圖像當(dāng)中的一者為對象，生成重疊了所提取的所述多個特征點的特征點圖像，將至少包含所述特征點圖像和所述參數(shù)的調(diào)整條在內(nèi)的畫面輸出到顯示裝置；在輸入了用戶對所述調(diào)整條的所述參數(shù)的變更操作的情況下，基于所述變更操作后的參數(shù)來更新所述特征點圖像，并將所述畫面輸出到所述顯示裝置。

7、發(fā)明的效果

8、根據(jù)本公開，能將分別從拍攝到對象物的多張圖像中提取的特征點以對用戶而言能視聽的方式進(jìn)行可視化，能輔助用戶對應(yīng)當(dāng)?shù)怯洖槟０宓奶卣鼽c的挑選。

技術(shù)特征：

1.一種特征點登記裝置，具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特征點登記裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的特征點登記裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的特征點登記裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特征點登記裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的特征點登記裝置，其中，

7.一種特征點登記方法，由特征點登記裝置執(zhí)行，

技術(shù)總結(jié)
特征點登記裝置具備：圖像濾波器，對映現(xiàn)對象物的多個不同的輸入圖像使用參數(shù)來實施圖像變換處理；特征點提取部，從作為圖像變換處理后的輸入圖像的多個不同的變換處理圖像中提取與對象物相關(guān)的多個特征點；輸出部，以多個不同的變換處理圖像當(dāng)中的一者為對象，生成重疊了所提取的多個特征點的特征點圖像，將至少包含特征點圖像和參數(shù)的調(diào)整條在內(nèi)的畫面輸出到顯示裝置；和輸入接口，接受用戶的操作。輸出部基于用戶對調(diào)整條的參數(shù)的變更操作后的參數(shù)來更新特征點圖像，并將畫面輸出到顯示裝置。

技術(shù)研發(fā)人員：渕上龍司,井村康治,虎婷婷
受保護的技術(shù)使用者：松下知識產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21