專利名稱：基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種電力系統(tǒng)中絕緣子監(jiān)測(cè)裝置，特別是一種基于運(yùn)動(dòng)背景的絕 緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置。
背景技術(shù)：
絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導(dǎo)線與鐵塔絕緣連接的裝置，是用量最大的絕 緣體之一。當(dāng)絕緣子串中存在低值或零值絕緣子時(shí)，在污穢環(huán)境、過電壓，甚至工作電壓下 就容易發(fā)生閃絡(luò)事故，當(dāng)零值絕緣子被完全擊穿，將引起絕緣子炸開，是造成輸電線路重大 事故的隱患。目前測(cè)量零值絕緣子的方法是定期停電或帶電人工檢測(cè)，這些作業(yè)需要登桿逐片 檢測(cè)，屬于高空作業(yè)，受環(huán)境影響大，危險(xiǎn)性高，勞動(dòng)強(qiáng)度也大。如果在地面測(cè)量零值絕緣 子，準(zhǔn)確度不夠高，難以判斷哪一片絕緣子出了問題，針對(duì)該問題本發(fā)明項(xiàng)目的科研組發(fā)明 了一種用于檢測(cè)輸電線路絕緣子的飛行機(jī)器人，專利申請(qǐng)?zhí)枮?008102M172. 1，其解決了 登桿檢測(cè)絕緣子的問題，可以極大減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，具有重大意義。但該技術(shù)尚未解決的技術(shù)問題是，飛行機(jī)器人的圖像檢測(cè)和識(shí)別分別安裝在飛行 設(shè)備和地面站上，在對(duì)目標(biāo)絕緣子進(jìn)行識(shí)別后，由于其一直處于運(yùn)動(dòng)背景，難以完成對(duì)目標(biāo) 絕緣子的跟蹤，搜索范圍大，通信運(yùn)行時(shí)間長，算法運(yùn)行速度受限，無法與人體跟蹤同步進(jìn) 行，因此對(duì)目標(biāo)絕緣子的檢測(cè)也就難以保證足夠的準(zhǔn)確度和精度。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，而提供能夠提高對(duì)目標(biāo)絕緣子 檢測(cè)的準(zhǔn)確度和精度的基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置。本實(shí)用新型是通過以下途徑來實(shí)現(xiàn)的基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置，包括有飛行機(jī)器設(shè)備、地面控 制系統(tǒng)和通信模塊，飛行機(jī)器設(shè)備包括有飛行系統(tǒng)和控制處理裝置，其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)在于，控制 處理裝置安裝在飛行系統(tǒng)上，其包括有圖像成像探測(cè)部件及圖像信號(hào)處理部件，圖像成像 探測(cè)部件包括依序電連接的成像裝置、轉(zhuǎn)換電路和采集電路，圖像信號(hào)處理部件包括有相 互連接的圖像預(yù)處理裝置和識(shí)別跟蹤處理裝置，采集電路的輸出端與圖像預(yù)處理裝置連 接，識(shí)別跟蹤處理裝置通過通信模塊與地面控制系統(tǒng)連接；成像裝置獲取目標(biāo)絕緣子的視頻圖像，通過轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)，采集 電路采集該數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)后發(fā)送給圖像預(yù)處理裝置；圖像預(yù)處理裝置接收到采集電路發(fā)送過來的信號(hào)后，將圖像進(jìn)行灰度化處理，然 后進(jìn)行中值濾波，將圖像平滑化，之后再進(jìn)行直方圖均衡化處理，增強(qiáng)圖像對(duì)比度；識(shí)別跟蹤處理裝置包括有提取裝置、絕緣子運(yùn)動(dòng)行為數(shù)學(xué)模型、預(yù)測(cè)裝置、判斷處 理裝置；提取裝置對(duì)預(yù)處理過的圖像進(jìn)行紋理特征提取，根據(jù)提取的目標(biāo)絕緣子的紋理特 征對(duì)絕緣子進(jìn)行檢測(cè)；獲取絕緣子運(yùn)動(dòng)區(qū)域的數(shù)據(jù)，根據(jù)絕緣子運(yùn)動(dòng)行為數(shù)學(xué)模型對(duì)目標(biāo)絕緣子進(jìn)行跟蹤，預(yù)測(cè)裝置根據(jù)數(shù)學(xué)模型的設(shè)置要求對(duì)人體重心在下一幀圖案進(jìn)行預(yù)測(cè)， 判斷處理裝置接收下一幀圖像，并判斷預(yù)測(cè)得到的人體重心是否落在下一幀圖像檢測(cè)到的 絕緣子的跟蹤窗口內(nèi)，如果是，則認(rèn)定上一幀中的絕緣子和下一幀的絕緣子相匹配，之后根 據(jù)新得到的測(cè)量值對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行跟蹤。本實(shí)用新型將目標(biāo)絕緣子探測(cè)得到的圖像的處理安裝在飛行機(jī)器設(shè)備上，實(shí)現(xiàn)基 于運(yùn)動(dòng)分析的絕緣子檢測(cè)只在視頻窗口中的小區(qū)域內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)，大大減小了通信傳輸時(shí) 間，提高算法運(yùn)行速度，另外，準(zhǔn)確的跟蹤減小了對(duì)目標(biāo)絕緣子的搜索范圍，使得絕緣子的 檢測(cè)與人體跟蹤幾乎是同步進(jìn)行，達(dá)到了準(zhǔn)確跟蹤絕緣子的目的，保證了檢測(cè)絕緣子的準(zhǔn) 確度和精度。本實(shí)用新型可以進(jìn)一步具體為控制處理裝置還包括有伺服控制部件，其包括控制電路和力矩電機(jī)，控制電路的 輸出端與力矩電機(jī)的輸入端連接，控制電路的信號(hào)接收端與圖像信號(hào)處理部件連接?？刂铺幚硌b置提供一個(gè)在空間穩(wěn)定不變的方向基準(zhǔn)，當(dāng)圖像成像探測(cè)部件將采集 到的圖像信息傳送給退昂信號(hào)處理部件后，圖像信號(hào)處理部件根據(jù)所的圖像信息處理結(jié)果 輸出兩路目標(biāo)角誤差信息，經(jīng)控制電路的功率放大器形成控制電流輸送給力矩電機(jī)，力矩 電機(jī)輸出與目標(biāo)角誤差成比例的力矩作用給飛行系統(tǒng)，從而形成對(duì)目標(biāo)絕緣子的兩個(gè)自由 度跟蹤，并將跟蹤的結(jié)果及原始圖像通過通信模塊傳送給地面控制系統(tǒng)。這樣，能夠使飛行 機(jī)器設(shè)備準(zhǔn)確飛臨待測(cè)的目標(biāo)絕緣子上空，并與目標(biāo)絕緣子保持最佳測(cè)量距離，避免了因 飛行的不穩(wěn)定造成目標(biāo)設(shè)備與飛行設(shè)備的相互干擾和碰撞，造成不必要的損失。伺服控制部件還包括有速率陀螺儀，其與控制電路的輸出端連接。速率陀螺儀能夠根據(jù)控制電路和飛行系統(tǒng)的指令進(jìn)行調(diào)整，保證飛行機(jī)器設(shè)備的 穩(wěn)定飛行和穩(wěn)定定位，為獲取穩(wěn)定的、高清晰、高質(zhì)量的影像提供保證。一般來說，速率陀螺儀都由飛行系統(tǒng)控制，鑒于本實(shí)用新型技術(shù)方案的特殊性，速 率陀螺儀需要增加伺服控制電路在方位的微調(diào)控制，以保證圖像成像探測(cè)部件能夠得到更 好的目標(biāo)絕緣子圖像，提高檢測(cè)準(zhǔn)確度和精度。通信模塊包括有無線數(shù)字圖像傳輸系統(tǒng)和無線數(shù)字指令收發(fā)系統(tǒng)，識(shí)別跟蹤處理 裝置的數(shù)據(jù)輸出端通過無線數(shù)字圖像傳輸系統(tǒng)與地面控制系統(tǒng)連接，地面控制系統(tǒng)的控制 端通過無線數(shù)字指令收發(fā)系統(tǒng)與飛行系統(tǒng)連接。在使用中，由于數(shù)字圖像信息的傳輸量大，速度較慢，而控制指令則需要快速的傳 達(dá)，以保證飛行機(jī)器設(shè)備的跟蹤實(shí)現(xiàn)與人體跟蹤同步，因此，采用通信模塊分別通過無線數(shù) 字圖像傳輸系統(tǒng)和無線數(shù)字指令收發(fā)系統(tǒng)來對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)數(shù)字圖像信息的傳輸和指令收發(fā)控 制。無線圖像傳輸系統(tǒng)用于攝像機(jī)和照相機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸，采用COFDM調(diào)制方式。指令收發(fā) 系統(tǒng)用于對(duì)機(jī)載設(shè)備的遙控。圖像成像探測(cè)部件中的成像裝置優(yōu)選使用CCD攝像機(jī)。CCD攝像機(jī)具有自動(dòng)變焦功能，能夠根據(jù)地面控制系統(tǒng)所發(fā)出的指令進(jìn)行焦距調(diào) 整。這樣做的好處是，當(dāng)電力線所處位置海拔高度變化在一百米的范圍內(nèi)時(shí)，可以通過調(diào)整 攝像機(jī)的焦距來觀察電力線的情況，而不必改變飛行器的飛行高度，畢竟調(diào)整攝像機(jī)的焦 距要比調(diào)整飛行器的高度要容易得多。識(shí)別跟蹤處理裝置以現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列和高速數(shù)字信號(hào)處理器為硬件平臺(tái)。[0023]這樣能夠通過紅外圖像處理進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)、識(shí)別和跟蹤，可以計(jì)算出目標(biāo)的俯仰 與方位誤差角，送給伺服控制部件及通信模塊進(jìn)行跟蹤控制及地面控制系統(tǒng)結(jié)果顯示。綜上所述，本實(shí)用新型提供了一種基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)施目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝 置，將目標(biāo)絕緣子探測(cè)得到的圖像的處理安裝在飛行機(jī)器設(shè)備上，實(shí)現(xiàn)基于運(yùn)動(dòng)分析的絕 緣子檢測(cè)只在視頻窗口中的小區(qū)域內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)，大大減小了通信傳輸時(shí)間，提高算法運(yùn)行 速度，另外，準(zhǔn)確的跟蹤減小了對(duì)目標(biāo)絕緣子的搜索范圍，使得絕緣子的檢測(cè)與人體跟蹤幾 乎是同步進(jìn)行，達(dá)到了準(zhǔn)確跟蹤絕緣子的目的，保證了檢測(cè)絕緣子的準(zhǔn)確度和精度。

圖1所示為本實(shí)用新型所述基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置的 框架結(jié)構(gòu)示意圖；圖2所示為本實(shí)用新型所述的控制處理裝置的原理結(jié)構(gòu)示意圖；圖3所示為本實(shí)用新型所述伺服控制部件的電路原理結(jié)構(gòu)視圖。下面結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)一步描述本實(shí)用新型。
具體實(shí)施方式
最佳實(shí)施例參照附圖1，基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置，包括有飛行機(jī)器設(shè) 備、地面控制系統(tǒng)和通信模塊，飛行機(jī)器設(shè)備包括有飛行系統(tǒng)和控制處理裝置，通信模塊包 括有無線數(shù)字圖像傳輸系統(tǒng)和無線數(shù)字指令收發(fā)系統(tǒng)，控制處理裝置的數(shù)據(jù)輸出端經(jīng)由發(fā) 射模塊通過無線數(shù)字圖像傳輸系統(tǒng)將圖像傳送給地面控制系統(tǒng)，而通過無線數(shù)字指令收發(fā) 系統(tǒng)接收的信號(hào)經(jīng)由前端處理模塊轉(zhuǎn)發(fā)給飛行系統(tǒng)；地面控制系統(tǒng)的控制中心經(jīng)由指令發(fā) 射模塊將指令通過無線數(shù)字指令收發(fā)系統(tǒng)發(fā)送給飛行系統(tǒng)，而經(jīng)由無線數(shù)字圖像傳輸系統(tǒng) 接收的信息，經(jīng)由濾波放大、解碼處理等預(yù)處理后，傳送到控制中心。參照附圖2，控制處理裝置包括有伺服控制部件圖像成像探測(cè)部件及圖像信號(hào)處 理部件；圖像成像探測(cè)部件包括依序電連接的成像裝置、轉(zhuǎn)換電路和采集電路，其中成像裝 置采用CXD探測(cè)器，即CXD攝像機(jī)，轉(zhuǎn)換電路為A/D轉(zhuǎn)換電路；圖像信號(hào)處理部件包括有 相互連接的圖像預(yù)處理裝置和識(shí)別跟蹤處理裝置，采集電路的輸出端與圖像預(yù)處理裝置連 接，識(shí)別跟蹤處理裝置通過通信模塊與地面控制系統(tǒng)連接；伺服控制部件包括控制電路、力 矩電機(jī)和速率陀螺儀，控制電路的輸出端分別與力矩電機(jī)的輸入端和速率陀螺儀的控制端 連接，控制電路的信號(hào)接收端與圖像信號(hào)處理部件連接。其工作流程為成像裝置獲取目標(biāo)絕緣子的視頻圖像，通過轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)，采集 電路采集該數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)后發(fā)送給圖像預(yù)處理裝置；圖像預(yù)處理裝置接收到采集電路發(fā)送過來的信號(hào)后，將圖像進(jìn)行灰度化處理，然 后進(jìn)行中值濾波，將圖像平滑化，之后再進(jìn)行直方圖均衡化處理，增強(qiáng)圖像對(duì)比度；識(shí)別跟蹤處理裝置包括有提取裝置、絕緣子運(yùn)動(dòng)行為數(shù)學(xué)模型、預(yù)測(cè)裝置、判斷處 理裝置；鑒于絕緣子邊緣具有明顯的方向特征，提取裝置對(duì)預(yù)處理過的圖像進(jìn)行紋理特征 提取利用多媒體內(nèi)容描述標(biāo)準(zhǔn)MPEG-7中的描述工具對(duì)視頻幀中的圖像進(jìn)行特征提取，并對(duì)提取的特征進(jìn)行選擇，根據(jù)提取的目標(biāo)絕緣子的紋理特征對(duì)絕緣子進(jìn)行檢測(cè)；獲取絕緣子運(yùn)動(dòng)區(qū)域的數(shù)據(jù)對(duì)于當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)區(qū)域檢測(cè)和絕緣子識(shí)別， 得到圖像幀中運(yùn)動(dòng)絕緣子區(qū)域和中心坐標(biāo)。然后在運(yùn)動(dòng)絕緣子區(qū)域內(nèi)，利用提取的紋理特 征進(jìn)行絕緣子檢測(cè)，把得到的絕緣子區(qū)域作出標(biāo)記，并輸出結(jié)果，做為目標(biāo)絕緣子跟蹤的初值。根據(jù)絕緣子運(yùn)動(dòng)行為數(shù)學(xué)模型對(duì)目標(biāo)絕緣子進(jìn)行跟蹤利用卡爾曼濾波對(duì)視頻中 的絕緣子區(qū)域進(jìn)行跟蹤，根據(jù)上一步給出的當(dāng)前量測(cè)值，對(duì)絕緣子重心的位移、速度和加速 度進(jìn)行估計(jì)。預(yù)測(cè)裝置根據(jù)數(shù)學(xué)模型的設(shè)置要求對(duì)人體重心在下一幀圖案進(jìn)行預(yù)測(cè)，判斷 處理裝置接收下一幀圖像，并判斷預(yù)測(cè)得到的人體重心是否落在下一幀圖像檢測(cè)到的絕緣 子的跟蹤窗口內(nèi)，如果是，則認(rèn)定上一幀中的絕緣子和下一幀的絕緣子相匹配，之后根據(jù)新 得到的測(cè)量值對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行跟蹤?？刂铺幚硌b置提供一個(gè)在空間穩(wěn)定不變的方向基準(zhǔn)，當(dāng)圖像成像探測(cè)部件將采集 到的圖像信息傳送給退昂信號(hào)處理部件后，圖像信號(hào)處理部件根據(jù)所的圖像信息處理結(jié)果 輸出兩路目標(biāo)角誤差信息，經(jīng)控制電路的功率放大器形成控制電流輸送給力矩電機(jī)，力矩 電機(jī)輸出與目標(biāo)角誤差成比例的力矩作用給飛行系統(tǒng)，從而形成對(duì)目標(biāo)絕緣子的兩個(gè)自由 度跟蹤，并將跟蹤的結(jié)果及原始圖像通過通信模塊傳送給地面控制系統(tǒng)。這樣，能夠使飛行 機(jī)器設(shè)備準(zhǔn)確飛臨待測(cè)的目標(biāo)絕緣子上空，并與目標(biāo)絕緣子保持最佳測(cè)量距離。參照附圖3，控制電路的核心處理器可選用DSPTMS320LFM07芯片。該芯片具有 強(qiáng)大的處理能力和豐富的外設(shè)功能，可以使視覺云臺(tái)控制器的設(shè)計(jì)變得簡(jiǎn)單而實(shí)用?？刂?電路由四個(gè)單元組成姿態(tài)測(cè)量單元，電機(jī)控制單元，攝像機(jī)控制單元和通訊單元。姿態(tài)測(cè) 量單元利用微機(jī)械陀螺儀測(cè)量攝像機(jī)在慣性空間的角速度輸出電壓信號(hào)，經(jīng)DSP的AD采集 通道進(jìn)入DSP，計(jì)算后可獲得云臺(tái)在慣性空間三維姿態(tài)的偏轉(zhuǎn)，為上位機(jī)和電機(jī)控制提供決 策數(shù)據(jù)。電機(jī)控制單元根據(jù)姿態(tài)測(cè)量單元的數(shù)據(jù)和上位機(jī)命令，產(chǎn)生PWM脈沖，控制電機(jī)的 轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。攝像機(jī)控制單元通過I/O產(chǎn)生一定占空比的方波信號(hào)，控制攝像頭的焦距等 狀態(tài)參數(shù)。通訊單元采用SCI串口通訊接口，向上位機(jī)傳輸電機(jī)的姿態(tài)、轉(zhuǎn)角等各種狀態(tài)參 數(shù)，同時(shí)接受上位機(jī)的相應(yīng)控制命令。以上所述上位機(jī)為地面控制系統(tǒng)。本實(shí)用新型未述部分與現(xiàn)有技術(shù)相同。
權(quán)利要求1.基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置，包括有飛行機(jī)器設(shè)備、地面控制 系統(tǒng)和通信模塊，飛行機(jī)器設(shè)備包括有飛行系統(tǒng)和控制處理裝置，其特征在于，控制處理裝 置安裝在飛行系統(tǒng)上，其包括有圖像成像探測(cè)部件及圖像信號(hào)處理部件，圖像成像探測(cè)部 件包括依序電連接的成像裝置、轉(zhuǎn)換電路和采集電路，圖像信號(hào)處理部件包括有相互連接 的圖像預(yù)處理裝置和識(shí)別跟蹤處理裝置，采集電路的輸出端與圖像預(yù)處理裝置連接，識(shí)別 跟蹤處理裝置通過通信模塊與地面控制系統(tǒng)連接；識(shí)別跟蹤處理裝置包括有依序連接的提 取裝置、絕緣子運(yùn)動(dòng)行為數(shù)學(xué)模型、預(yù)測(cè)裝置、判斷處理裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置，其特征在 于，控制處理裝置還包括有伺服控制部件，其包括控制電路和力矩電機(jī)，控制電路的輸出端 與力矩電機(jī)的輸入端連接，控制電路的信號(hào)接收端與圖像信號(hào)處理部件連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置，其特征在 于，伺服控制部件還包括有速率陀螺儀，其與控制電路的輸出端連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置，其特征在 于，通信模塊包括有無線數(shù)字圖像傳輸系統(tǒng)和無線數(shù)字指令收發(fā)系統(tǒng)，識(shí)別跟蹤處理裝置 的數(shù)據(jù)輸出端通過無線數(shù)字圖像傳輸系統(tǒng)與地面控制系統(tǒng)連接，地面控制系統(tǒng)的控制端通 過無線數(shù)字指令收發(fā)系統(tǒng)與飛行系統(tǒng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置，其特征在 于，圖像成像探測(cè)部件中的成像裝置為一種CCD攝像機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置，其特征在 于，識(shí)別跟蹤處理裝置以現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列和高速數(shù)字信號(hào)處理器為硬件平臺(tái)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種電力系統(tǒng)中絕緣子監(jiān)測(cè)裝置，特別是一種基于運(yùn)動(dòng)背景的絕緣子實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤裝置，包括有飛行機(jī)器設(shè)備、地面控制系統(tǒng)和通信模塊，飛行機(jī)器設(shè)備包括有飛行系統(tǒng)和控制處理裝置，其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)在于，控制處理裝置安裝在飛行系統(tǒng)上，其包括有圖像成像探測(cè)部件及圖像信號(hào)處理部件。本實(shí)用新型將目標(biāo)絕緣子探測(cè)得到的圖像的處理安裝在飛行機(jī)器設(shè)備上，實(shí)現(xiàn)基于運(yùn)動(dòng)分析的絕緣子檢測(cè)只在視頻窗口中的小區(qū)域內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)，大大減小了通信傳輸時(shí)間，提高算法運(yùn)行速度，另外，準(zhǔn)確的跟蹤減小了對(duì)目標(biāo)絕緣子的搜索范圍，使得絕緣子的檢測(cè)與人體跟蹤幾乎是同步進(jìn)行，達(dá)到了準(zhǔn)確跟蹤絕緣子的目的，保證了檢測(cè)絕緣子的準(zhǔn)確度和精度。
文檔編號(hào)G06T7/20GK201910074SQ20102064469
公開日2011年7月27日 申請(qǐng)日期2010年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月3日
發(fā)明者李衛(wèi)國, 李超英, 林韓, 王世坤, 鄧開清, 黃鋒 申請(qǐng)人:福建省電力有限公司廈門電業(yè)局