一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，包括：船載控制器以及與其連接的路由器、慣導(dǎo)、數(shù)傳電臺(tái)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)接收機(jī)與船載控制器連接；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于根據(jù)船載控制器的命令進(jìn)行舵機(jī)的自動(dòng)點(diǎn)火/熄火、方向控制和遙控的切換控制。本實(shí)用新型具有遠(yuǎn)程控制的功能。通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制水面機(jī)器人實(shí)現(xiàn)點(diǎn)火/熄火、增加或減少發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)大小、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于先進(jìn)制造與自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種能夠用于應(yīng)急救援的通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]在我國(guó)960萬(wàn)平方公里的土地上，分布著諸多河流，其中流域面積在100平方公里以上的河流就有五千多條，全國(guó)大小河川總長(zhǎng)度超過(guò)42萬(wàn)公里，可繞地球赤道10圈半。面對(duì)如此遼闊的水域，以水資源開(kāi)發(fā)、利用和保護(hù)為目的的江河治理，以及對(duì)可能發(fā)生的洪澇災(zāi)害的預(yù)防和救援，一直以來(lái)都是一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題。如果能夠遠(yuǎn)程控制水面機(jī)器人平臺(tái)運(yùn)行(包括點(diǎn)火/熄火、航向、航速)，就可以最大限度地提高救援效率，代替人執(zhí)行重復(fù)性或危險(xiǎn)性的任務(wù)，有效減少人員和財(cái)產(chǎn)損失。因此研制通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)具有很大的必要性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，他可以通過(guò)一套自動(dòng)控制系統(tǒng)(或遙控器)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程自動(dòng)控制(或遙控)水面機(jī)器人實(shí)現(xiàn)點(diǎn)火/熄火、增加或減少發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)大小、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。同時(shí)通過(guò)配備不同的載荷平臺(tái)(全自動(dòng)救援拋投器、激光、可見(jiàn)光、紅外傳感器等)實(shí)現(xiàn)水面監(jiān)控、水上救援、物資拖拽、船舶?？亢屯蠋Ъ熬€(xiàn)路架設(shè)等。本實(shí)用新型的特點(diǎn)在于，它可以代替有人駕駛系統(tǒng)的水面船只執(zhí)行繁瑣、復(fù)雜、危險(xiǎn)的監(jiān)測(cè)與搜救使命，從而提升任務(wù)執(zhí)行效率，保證任務(wù)執(zhí)行的安全性。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，包括:船載控制器以及與其連接的路由器、慣導(dǎo)、數(shù)傳電臺(tái)、執(zhí)行機(jī)構(gòu);所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)接收機(jī)與船載控制器連接;所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于根據(jù)船載控制器的命令進(jìn)行舵機(jī)的自動(dòng)點(diǎn)火/熄火、方向控制和遙控的切換控制。
[0005]所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括切換開(kāi)關(guān)A、切換開(kāi)關(guān)B、切換舵機(jī)、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)、熄火開(kāi)關(guān)、點(diǎn)火/熄火舵機(jī);所述切換舵機(jī)設(shè)于切換開(kāi)關(guān)A與切換開(kāi)關(guān)B之間；所述點(diǎn)火開(kāi)關(guān)與熄火開(kāi)關(guān)基于點(diǎn)火/熄火舵機(jī)對(duì)稱(chēng);所述點(diǎn)火/熄火舵機(jī)與接收機(jī)連接。
[0006]所述切換開(kāi)關(guān)A與切換開(kāi)關(guān)B平行設(shè)置;切換開(kāi)關(guān)A擺臂與切換開(kāi)關(guān)B擺臂之間的垂直距離等于切換舵機(jī)擺臂的長(zhǎng)度。
[0007]所述切換開(kāi)關(guān)A與切換開(kāi)關(guān)B為單刀雙擲切換開(kāi)關(guān)。
[0008]所述點(diǎn)火開(kāi)關(guān)與熄火開(kāi)關(guān)對(duì)稱(chēng)設(shè)于點(diǎn)火/熄火舵機(jī)對(duì)稱(chēng)軸兩側(cè)，且相互平行；點(diǎn)火開(kāi)關(guān)擺臂與熄火開(kāi)關(guān)擺臂間的垂直距離為點(diǎn)火/熄火舵機(jī)擺臂長(zhǎng)度的一半。
[0009]所述點(diǎn)火開(kāi)關(guān)與熄火開(kāi)關(guān)為單刀單擲切換開(kāi)關(guān)。
[0010]—種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，還包括油門(mén)舵機(jī)；油門(mén)舵機(jī)的擺臂連接油門(mén)開(kāi)量拉線(xiàn);油門(mén)與接收機(jī)連接。
[0011]—種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，還包括方向舵機(jī)，與接收機(jī)連接;方向舵機(jī)擺臂的運(yùn)動(dòng)平面與油門(mén)舵機(jī)擺臂的運(yùn)動(dòng)平面垂直。
[0012]所述船載控制器還通過(guò)接收機(jī)連有拋投器。
[0013]—種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，還包括遙控器。
[0014]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0015]1.本實(shí)用新型具有遠(yuǎn)程控制的功能。通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制水面機(jī)器人實(shí)現(xiàn)點(diǎn)火/熄火、增加或減少發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)大小、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。
[0016]2.具有手動(dòng)/自動(dòng)切換功能。本實(shí)用新型的水面移動(dòng)機(jī)器人在緊急情況下，可切換為手動(dòng)模式，由手動(dòng)搖桿控制。
[0017]3.具有通訊中斷急停保護(hù)功能。本實(shí)用新型中的水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)在通訊中斷2秒后，由船載控制系統(tǒng)自動(dòng)熄火，從而避免在地面站系統(tǒng)與船載控制系統(tǒng)通訊中斷后發(fā)生失控事故。
[0018]4.具有一鍵返航功能。本實(shí)用新型中的水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)在完成相應(yīng)的任務(wù)后，在地面站發(fā)出一鍵返航指令，可以實(shí)現(xiàn)一鍵返航。
[0019]5.模塊化設(shè)計(jì)，易于擴(kuò)展。本實(shí)用新型的水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，無(wú)論是硬件還是軟件都進(jìn)行了模塊化處理，各個(gè)模塊間相互獨(dú)立，方便擴(kuò)展。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型的平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖2a為本實(shí)用新型的執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械圖；
[0022]圖2b圖2a的A方向剖面圖；
[0023]圖3為本實(shí)用新型的平臺(tái)布線(xiàn)示意圖；
[0024]其中:1-玻璃鋼船體，2-電源，3-路由器，4-船載控制器，5-GPS天線(xiàn)，6_慣導(dǎo)，7_數(shù)傳電臺(tái)，8-執(zhí)行機(jī)構(gòu)，9-箱體，10-發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)，11-發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)擺臂，12-頂絲，13-方向舵機(jī)，14-方向舵機(jī)擺臂，15-單刀單擲點(diǎn)火開(kāi)關(guān)，16-單刀單擲熄火開(kāi)關(guān)，17-點(diǎn)火/熄火舵機(jī)，18-點(diǎn)火/熄火舵機(jī)擺臂，19-單刀雙擲切換開(kāi)關(guān)A，20-單刀雙擲切換開(kāi)關(guān)B，21-選擇開(kāi)關(guān)舵機(jī)，22-選擇開(kāi)關(guān)舵機(jī)擺臂。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述。
[0026]平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu):如圖1所示，本實(shí)用新型機(jī)械結(jié)構(gòu)包括玻璃鋼船體1、電源2、路由器
3、船載控制器4、GPS天線(xiàn)5、慣導(dǎo)6、數(shù)傳電臺(tái)7、執(zhí)行機(jī)構(gòu)8所組成。其中路由器3用于接收采集的三維地圖數(shù)據(jù)，同時(shí)也用作系統(tǒng)調(diào)試船載控制器用。船載控制器4由4個(gè)模塊組成，包括通訊模塊、控制模塊、導(dǎo)航模塊、任務(wù)模式切換模塊，它可以通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)7使遠(yuǎn)程操控人員在必要的時(shí)候，對(duì)水面移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行諸如點(diǎn)火熄火、調(diào)整運(yùn)行航向和航速、控制任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)等操作，同時(shí)實(shí)時(shí)反饋機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)(包括航向、航速等)和外部環(huán)境信息(障礙物等)給地面站，并可對(duì)任務(wù)執(zhí)行情況進(jìn)行詳細(xì)監(jiān)控與跟蹤。
[0027]如圖2a、圖2b所示，執(zhí)行機(jī)構(gòu)8包括箱體9、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)10、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)擺臂11、頂絲12、方向舵機(jī)13、方向舵機(jī)擺臂14、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)15、熄火開(kāi)關(guān)16、點(diǎn)火/熄火舵機(jī)17、點(diǎn)火/熄火舵機(jī)擺臂18、切換開(kāi)關(guān)Al 9、切換開(kāi)關(guān)B20、切換舵機(jī)21、切換舵機(jī)擺臂22。
[0028]切換開(kāi)關(guān)A19與切換開(kāi)關(guān)B20相互平行，兩者與切換舵機(jī)擺臂22旋轉(zhuǎn)中心呈中心對(duì)稱(chēng)，且兩者擺臂之間的垂直間距為切換舵機(jī)擺臂22的長(zhǎng)度。當(dāng)切換舵機(jī)擺臂22旋轉(zhuǎn)到與切換開(kāi)關(guān)A19和切換開(kāi)關(guān)B20相互平行時(shí)，切換開(kāi)關(guān)A19與切換開(kāi)關(guān)B20為斷開(kāi)狀態(tài)；當(dāng)切換舵機(jī)擺臂22旋轉(zhuǎn)到與切換開(kāi)關(guān)A19和切換開(kāi)關(guān)B20相互垂直時(shí)，切換開(kāi)關(guān)A19與切換開(kāi)關(guān)B20為閉合狀態(tài)。
[0029]點(diǎn)火開(kāi)關(guān)15與熄火開(kāi)關(guān)16相互平行，兩者與點(diǎn)火/熄火舵機(jī)擺臂18初始位置(與舵機(jī)縱向軸線(xiàn)平行)呈軸對(duì)稱(chēng)，且兩者擺臂之間的垂直間距為點(diǎn)火/熄火舵機(jī)擺臂18長(zhǎng)度的二分之一。當(dāng)點(diǎn)火/熄火舵機(jī)擺臂18從初始位置逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)10°?30°時(shí)，點(diǎn)火開(kāi)關(guān)15處于閉合狀態(tài)，保持3秒左右時(shí)間即可完成點(diǎn)火;當(dāng)點(diǎn)火/熄火舵機(jī)擺臂18順時(shí)針旋轉(zhuǎn)10°?30°時(shí)，媳火開(kāi)關(guān)16處于閉合狀態(tài)，保持3秒左右時(shí)間即可完成熄火。
[0030]發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)擺臂11連接發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)開(kāi)量拉線(xiàn)，發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)擺臂11的初始位置與發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)10縱向?qū)ΨQ(chēng)。當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)擺臂11處于初始位置(與舵機(jī)縱向軸線(xiàn)平行)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)開(kāi)量為最小狀態(tài)；當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)擺臂11逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)60°時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)開(kāi)量為最大狀態(tài)。
[0031]方向舵機(jī)擺臂14的初始位置(與舵機(jī)縱向軸線(xiàn)平行)與箱體9高度方向平行。當(dāng)方向舵機(jī)擺臂14逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)40°時(shí)，機(jī)器人平臺(tái)的噴水方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)40°，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)逆時(shí)針運(yùn)動(dòng);方向舵機(jī)擺臂14順時(shí)針旋轉(zhuǎn)40°時(shí)，機(jī)器人平臺(tái)的噴水方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)40°，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)順時(shí)針運(yùn)動(dòng)。
[0032]平臺(tái)布線(xiàn)原理:如圖3所示，平臺(tái)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用模塊化設(shè)計(jì)。包括:方向舵機(jī)、點(diǎn)火/熄火舵機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)、選擇開(kāi)關(guān)舵機(jī)、2個(gè)單刀雙擲選擇開(kāi)關(guān)、拋投器、接收機(jī)、PWM信號(hào)、慣導(dǎo)、無(wú)線(xiàn)路由、MDS數(shù)傳電臺(tái)、PC/104控制器、穩(wěn)壓板、PCM3780板卡、分線(xiàn)器。其中，PC/104控制器、穩(wěn)壓板、PCM3780板卡構(gòu)成了船載控制器。
[0033]底層執(zhí)行機(jī)構(gòu)方向舵舵機(jī)13、點(diǎn)火/熄火舵機(jī)17、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)10、拋投器舵機(jī)通過(guò)單刀雙擲選擇開(kāi)關(guān)19與單刀雙擲選擇開(kāi)關(guān)B20切換PWM信號(hào)來(lái)源。信號(hào)PffM—路通過(guò)接收機(jī)產(chǎn)生，一路通過(guò)基于PC/104總線(xiàn)的板卡PCM3780的定時(shí)/計(jì)數(shù)器產(chǎn)生。通過(guò)單刀雙擲選擇開(kāi)關(guān)A19與單刀雙擲選擇開(kāi)關(guān)B20切換遠(yuǎn)程手動(dòng)/自動(dòng)控制，其中手動(dòng)控制的信號(hào)來(lái)自遙控器，自動(dòng)控制的控制信號(hào)來(lái)自船載控制器4。單刀雙擲選擇開(kāi)關(guān)A19用于切換地面站與遙控器控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)與方向，單刀雙擲選擇開(kāi)關(guān)B20用于切換地面站與遙控器控制點(diǎn)火/熄火與拋投器拋投。方向舵機(jī)13，用于控制噴水方向，控制范圍為± 40°，可實(shí)現(xiàn)的最小轉(zhuǎn)彎半徑為1.38米;發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)10，用于控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)開(kāi)量;點(diǎn)火/熄火舵機(jī)17，用于控制發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火與媳火。
[0034]本實(shí)用新型的工作原理為:
[0035]本實(shí)用新型采用噴水推進(jìn)方式產(chǎn)生動(dòng)力推動(dòng)機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)。分四種控制模式，手動(dòng)控制模式(航向、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)由遙控器給出)、航向控制模式(控制航向，發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)手動(dòng)給出)、全自主控制(航向與航速由地面站給出)、航跡點(diǎn)控制模式(根據(jù)地面站選定的航跡點(diǎn)來(lái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)由地面站給出)。下面以全自主控制模式與手動(dòng)控制模式為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0036]若控制模式為全自主模式，則首先通過(guò)遙控器發(fā)出控制信號(hào)控制選擇開(kāi)關(guān)舵機(jī)擺臂22旋轉(zhuǎn)到與單刀雙擲切換開(kāi)關(guān)A19與單刀雙擲切換開(kāi)關(guān)B20相互平行，此時(shí)刀雙擲切換開(kāi)關(guān)A19與單刀雙擲切換開(kāi)關(guān)B20處于斷開(kāi)狀態(tài)，使得方向舵機(jī)13、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)10、點(diǎn)火/熄火舵機(jī)17的控制信號(hào)來(lái)自于船載控制器4的信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)了執(zhí)行機(jī)構(gòu)8的信號(hào)是由地面站通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)7給出。然后在地面站設(shè)置為全自主控制模式，由地面站通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)7按照指定的協(xié)議將期望航向、航速與控制器參數(shù)發(fā)給船載控制器4。若地面站與船載控制器4之間的通訊超出有效通訊范圍或數(shù)據(jù)發(fā)生錯(cuò)誤或丟包，則船載控制器4將無(wú)法正常接收或解析地面站的控制指令，此時(shí)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)包的時(shí)間戳將會(huì)保持不變。若數(shù)據(jù)包的時(shí)間戳與系統(tǒng)時(shí)間戳之差超過(guò)2秒，則船載控制4發(fā)出熄火指令。若船載控制器4能正常接收地面站的數(shù)據(jù)包，則由船載控制器4根據(jù)當(dāng)前慣導(dǎo)6測(cè)量的航向、航速與期望的航向、航速進(jìn)行閉環(huán)反饋得到方向舵機(jī)13、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)10的輸出值。然后通過(guò)船載控制器4將輸出值轉(zhuǎn)換成相應(yīng)HVM量，由板卡PCM3780發(fā)送給方向舵機(jī)13、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)10，控制方向舵機(jī)擺臂14、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)擺臂11旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度。若水面機(jī)器人的航向大于實(shí)際航向時(shí)，則向左打舵，反之向右;若水面機(jī)器人的航速大于實(shí)際航速時(shí)，則降低油門(mén)開(kāi)量，反之加大。最后通過(guò)調(diào)整方向舵與油門(mén)開(kāi)量實(shí)現(xiàn)了水面機(jī)器人的航向與航速控制。
[0037]若控制模式為一鍵返航模式，則首先通過(guò)遙控器設(shè)置為地面站控制，操作方法同全自主模式。然后在地面站設(shè)置為一鍵返航模式，由地面站通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)7按照指定的協(xié)議將GPS坐標(biāo)點(diǎn)、期望航速與控制器參數(shù)發(fā)給船載控制器4。若船載控制器4能正常接收地面站的數(shù)據(jù)包，則由船載控制器4根據(jù)GPS坐標(biāo)點(diǎn)與當(dāng)前慣導(dǎo)6測(cè)量的GPS坐標(biāo)點(diǎn)計(jì)算期望航向。再由船載控制器4根據(jù)當(dāng)前慣導(dǎo)6測(cè)量的航向、航速與期望的航向、航速進(jìn)行閉環(huán)反饋得到方向舵機(jī)13、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)1的輸出值。最后由船載控制器4將輸出值轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的P麗波輸出給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)了水面機(jī)器人的一鍵返航控制。
[0038]若控制模式為手動(dòng)模式，則首先在遙控器中設(shè)定為手動(dòng)模式，由遙控器發(fā)出控制指令，使選擇開(kāi)關(guān)舵機(jī)21帶動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)舵機(jī)擺臂22旋轉(zhuǎn)到與切換開(kāi)關(guān)A19、B20相垂直的位置，此時(shí)切換開(kāi)關(guān)A19、B20剛好閉合，從而使得方向舵機(jī)13、發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)舵機(jī)10、點(diǎn)火/熄火舵機(jī)17的控制信號(hào)來(lái)自于遙控器的信號(hào)，最終實(shí)現(xiàn)了遙控器的手動(dòng)控制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于包括:船載控制器(4)以及與其連接的路由器(3)、慣導(dǎo)(6)、數(shù)傳電臺(tái)(7)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(8);所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)(8)通過(guò)接收機(jī)與船載控制器(4)連接;所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于根據(jù)船載控制器(4)的命令進(jìn)行舵機(jī)的自動(dòng)點(diǎn)火/熄火、方向控制和遙控的切換控制。2.按權(quán)利要求1所述的一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)(8)包括切換開(kāi)關(guān)A(19)、切換開(kāi)關(guān)B(20)、切換舵機(jī)(21)、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(15)、熄火開(kāi)關(guān)(16)、點(diǎn)火/熄火舵機(jī)(17);所述切換舵機(jī)(21)設(shè)于切換開(kāi)關(guān)A(19)與切換開(kāi)關(guān)B(20)之間；所述點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(15)與熄火開(kāi)關(guān)(16)基于點(diǎn)火/熄火舵機(jī)(17)對(duì)稱(chēng);所述點(diǎn)火/熄火舵機(jī)(I 7)與接收機(jī)連接。3.按權(quán)利要求2所述的一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于所述切換開(kāi)關(guān)A(19)與切換開(kāi)關(guān)B(20)平行設(shè)置;切換開(kāi)關(guān)A(19)擺臂與切換開(kāi)關(guān)B(20)擺臂之間的垂直距離等于切換舵機(jī)(21)擺臂(22)的長(zhǎng)度。4.按權(quán)利要求2或3所述的一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于所述切換開(kāi)關(guān)A(19)與切換開(kāi)關(guān)B(20)為單刀雙擲切換開(kāi)關(guān)。5.按權(quán)利要求2所述的一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于所述點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(15)與熄火開(kāi)關(guān)(16)對(duì)稱(chēng)設(shè)于點(diǎn)火/熄火舵機(jī)(17)對(duì)稱(chēng)軸兩側(cè)，且相互平行；點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(15)擺臂與熄火開(kāi)關(guān)(16)擺臂間的垂直距離為點(diǎn)火/熄火舵機(jī)(17)擺臂(18)長(zhǎng)度的一半。6.按權(quán)利要求2或5所述的一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于所述點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(15)與熄火開(kāi)關(guān)(16)為單刀單擲切換開(kāi)關(guān)。7.按權(quán)利要求2所述的一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于還包括油門(mén)舵機(jī)(10);油門(mén)舵機(jī)(10)的擺臂(11)連接油門(mén)開(kāi)量拉線(xiàn);油門(mén)與接收機(jī)連接。8.按權(quán)利要求2所述的一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于還包括方向舵機(jī)(13)，與接收機(jī)連接;方向舵機(jī)(13)擺臂(14)的運(yùn)動(dòng)平面與油門(mén)舵機(jī)(10)擺臂(11)的運(yùn)動(dòng)平面垂直。9.按權(quán)利要求1所述的一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于所述船載控制器(4)還通過(guò)接收機(jī)連有拋投器。10.按權(quán)利要求1所述的一種通用型水面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于還包括遙控器。
【文檔編號(hào)】G05B19/04GK205665531SQ201620541231
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月3日
【發(fā)明人】何玉慶, 谷豐, 李德才, 韓建達(dá), 熊俊峰, 張紀(jì)敏
【申請(qǐng)人】中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所