一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端，包括：執(zhí)行終端在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物；若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。該方法，執(zhí)行終端在探測到移動方向有障礙物時，還可以進(jìn)一步地對障礙物的類型進(jìn)行判斷，若判斷為非生命體障礙物，則執(zhí)行終端進(jìn)行主動避讓，從而避免了“死等”情況出現(xiàn)，保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
【專利說明】
一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端。
【背景技術(shù)】
[0002]執(zhí)行終端(如服務(wù)型機(jī)器人、掃地智能機(jī)等)在一個已知的區(qū)域移動時，一般是根據(jù)已生成的該區(qū)域地圖進(jìn)行移動，以避免在移動過程中碰到障礙物。地圖上標(biāo)注的障礙是相對固定的，但在實際移動過程中往往會遇到突如其來的障礙，如突然有人擋在執(zhí)行終端面前。這些障礙并不存在于已知的區(qū)域地圖中，而是臨時存在的。因此這種避讓臨時障礙的功能也是執(zhí)行終端的基本功能之一。
[0003]目前比較普遍采取的方法是在執(zhí)行終端身上裝備超聲波探測器。當(dāng)超聲波探測器發(fā)現(xiàn)前面有物體擋在執(zhí)行終端面前，并距離小于一定值時，系統(tǒng)會發(fā)出告警讓執(zhí)行終端停止移動，并用語音提示對方進(jìn)行主動避讓。這種避讓方法，是一種執(zhí)行終端被動避讓的方法，是建立在突如其來的障礙是人的前提下。因為人的移動狀態(tài)對于執(zhí)行終端有不確定性，提醒人去避讓執(zhí)行終端，比執(zhí)行終端主動避讓人更容易實現(xiàn)，更安全。
[0004]但是上述方法存在的問題是:如果突如其來的障礙不是人，而是一個臨時擺放的物體，或者是兩個同型號的執(zhí)行終端相遇，若采用上述方法，則會導(dǎo)致執(zhí)行終端一直處于被動等待的死循環(huán)狀態(tài)。
[0005]綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中的執(zhí)行終端在遇到障礙物時的處理方法不夠合理，可能會導(dǎo)致無法正常工作的情況發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的執(zhí)行終端在遇到障礙物時的處理方法不夠合理，可能會導(dǎo)致無法正常工作的技術(shù)問題。
[0007]—方面，本發(fā)明實施例提供一種執(zhí)行終端的避障方法，包括:
[0008]執(zhí)行終端在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物；
[0009]若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。
[0010]本發(fā)明實施例提供的方法，執(zhí)行終端在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。該方法，執(zhí)行終端在探測到移動方向有障礙物時，還可以進(jìn)一步地對障礙物的類型進(jìn)行判斷，若判斷為非生命體障礙物，則執(zhí)行終端進(jìn)行主動避讓，從而避免了“死等”情況出現(xiàn)，保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
[0011 ] 可選地，所述方法還包括:
[0012]若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為生命體障礙物，則停止移動，并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開，直至所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物。
[0013]可選地，所述執(zhí)行終端停止移動，并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開之后，還包括:
[0014]若所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物，則沿所述移動方向繼續(xù)直行。
[0015]可選地，所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，包括:
[0016]所述執(zhí)行終端根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖，并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑，所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者
[0017]所述執(zhí)行終端繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置，并從所述第一位置移動至目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動方向要到達(dá)的下一位置。
[0018]可選地，所述執(zhí)行終端根據(jù)下列方式探測所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物:所述執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測傳感器來探測所述執(zhí)行終端的移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物；
[0019]所述執(zhí)行終端根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物:所述執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測所述障礙物是否為生命體障礙物。
[0020]另一方面，本發(fā)明實施例提供一種執(zhí)行終端，包括:
[0021]判斷單元，用于在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物；
[0022]移動單元，用于若確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。
[0023]可選地，所述執(zhí)行終端還包括告警單元，用于:
[0024]若確定所述障礙物為生命體障礙物，則停止移動，并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開，直至在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物。
[0025]可選地，所述移動單元還用于:若在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物，則沿所述移動方向繼續(xù)直行。
[0026]可選地，所述移動單元，具體用于:
[0027]根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖，并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑，所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者
[0028]繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置，并從所述第一位置移動至目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動方向要到達(dá)的下一位置。
[0029]可選地，所述判斷單元，具體用于根據(jù)下列方式探測所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物:根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測傳感器來探測所述執(zhí)行終端的移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物；
[0030]所述判斷單元，具體用于根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物:根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測所述障礙物是否為生命體障礙物。
【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡要介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種執(zhí)行終端的避障方法流程圖；
[0033]圖2為本發(fā)明實施例提供的執(zhí)行終端避讓非生命體障礙物示意圖；
[0034]圖3為本發(fā)明實施例提供的執(zhí)行終端避讓非生命體障礙物示意圖；
[0035]圖4為本發(fā)明實施例提供的一種執(zhí)行終端的避障方法詳細(xì)流程圖；
[0036]圖5為本發(fā)明實施例提供的一種執(zhí)行終端示意圖。
【具體實施方式】
[0037]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0038]下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明實施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0039]如圖1所示，本發(fā)明實施例提供的一種執(zhí)行終端的避障方法，包括:
[0040]步驟101、執(zhí)行終端在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物；
[0041]步驟102、若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。
[0042]執(zhí)行終端指的是具有自主移動能力的人工智能機(jī)，如服務(wù)型機(jī)器人，掃地智能機(jī)等。在一個封閉區(qū)域中，執(zhí)行終端在從起始位置向終點位置進(jìn)行移動時，可以是根據(jù)預(yù)先設(shè)定的標(biāo)記位置，預(yù)先計算好執(zhí)行路徑，例如，起始位置為Y，終點位置為X，計算出的最優(yōu)執(zhí)行路徑為:Y->A->B->C->X，因此執(zhí)行終端按照這個執(zhí)行路徑進(jìn)行移動，即可從起始位置Y移動至終點位置X。
[0043]執(zhí)行終端在移動過程中，如果沒有障礙物擋住執(zhí)行終端的移動，則執(zhí)行終端按照上述執(zhí)行路徑進(jìn)行移動即可，但實際應(yīng)用中，在執(zhí)行終端移動過程中，往往會有障礙物出現(xiàn)并擋在執(zhí)行終端移動方向上，因此本發(fā)明實施例中，執(zhí)行終端在移動過程中，還會實時地去探測前方是否有障礙物。
[0044]在上述步驟101中，執(zhí)行終端在移動時，探測執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物，具體地，例如可以在執(zhí)行終端上安裝探測傳感器(如超聲波傳感器等)，用來探測執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物出現(xiàn)，其中，所述第一距離視實際需要而自定義。
[0045]若執(zhí)行終端探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物，然后還需要進(jìn)一步地判斷所述障礙物是否為生命體障礙物，具體地，例如可以在執(zhí)行終端上安裝生命體感應(yīng)傳感器(如熱電堆或熱釋電傳感器等)，用來探測所述障礙物是否為生命體障礙物。
[0046]在上述步驟102中，若在步驟101中確定所述障礙物為非生命體障礙物(如人為放置的貨物、其它正在執(zhí)行任務(wù)的執(zhí)行終端等)，則所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，然后按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。
[0047]可選地，所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，可以有很多種方式，下面給出兩種實現(xiàn)方式作為說明。
[0048]方式一、執(zhí)行終端根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖，并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑，所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動區(qū)域中的所有障礙物的位置信息。
[0049]舉例來說，參照圖2，為本發(fā)明實施例提供的執(zhí)行終端避讓非生命體障礙物示意圖。在圖中有一個執(zhí)行終端活動的區(qū)域，區(qū)域中有多個路徑中轉(zhuǎn)點，分別為A、B、C、D、E、F、G、
H、1、J、K、L、M，執(zhí)行終端中預(yù)先存儲了所述區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域地圖，所述區(qū)域地圖是根據(jù)所述區(qū)域中的路徑中轉(zhuǎn)點坐標(biāo)信息以及區(qū)域中的障礙物(如墻壁，桌椅，門等)坐標(biāo)信息得到的，所述區(qū)域地圖記錄了區(qū)域中的路徑中轉(zhuǎn)點坐標(biāo)信息和障礙物坐標(biāo)信息，具體如何生成區(qū)域地圖以及如何將所述區(qū)域中的某個位置映射到區(qū)域地圖中，本發(fā)明不做具體限定。因此當(dāng)執(zhí)行終端需要從起始位置移動到終點位置時，可以先根據(jù)區(qū)域地圖中的區(qū)域坐標(biāo)計算好執(zhí)行路徑，然后按照執(zhí)行路徑進(jìn)行移動，例如執(zhí)行終端的起始位置為Y，終點位置為Z，且根據(jù)區(qū)域地圖計算得到的執(zhí)彳丁路徑為:Y->A->C->F->J->K->L->Z，則執(zhí)彳丁終端按照此路徑進(jìn)行移動。
[0050]執(zhí)行終端在移動過程中，實時地進(jìn)行探測移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物，若探測到有障礙物且障礙物為非生命體障礙物，則實施主動避讓，如圖2所示，當(dāng)執(zhí)行終端移動到位置A’時，探測到移動方向上的第一距離內(nèi)有非生命體障礙物，因此需要實施主動避讓，方法為:將該障礙物的位置信息加入到執(zhí)行終端的區(qū)域地圖中，得到一個更新后的區(qū)域地圖，然后根據(jù)更新后的區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑，如圖2所示，更新后的執(zhí)行路徑為:A’ ->D->C->F->J->K->L->Z，然后執(zhí)行終端按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動即可，如何確定障礙物的位置信息，本發(fā)明不做具體限定。
[0051]方式二、執(zhí)行終端繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置，并從所述第一位置移動至目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動方向要到達(dá)的下一位置。
[0052]參照圖3，為本發(fā)明實施例提供的執(zhí)行終端避讓非生命體障礙物示意圖。接著方式一中的例子進(jìn)行說明，即執(zhí)行終端的起始位置為Y，終點位置為Z，根據(jù)區(qū)域地圖計算得到的執(zhí)行路徑為:Y->A->C->F->J->K->L->Z，執(zhí)彳丁終端按照此路徑進(jìn)彳丁移動。當(dāng)執(zhí)彳T終端移動到位置A’時，探測到移動方向上的第一距離內(nèi)有非生命體障礙物，因此需要實施主動避讓，方法為:執(zhí)行終端繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度Θ后直行第二距離Ien到達(dá)第一位置C’，然后從第一位置C’移動至目標(biāo)位置C，從而可實現(xiàn)執(zhí)行終端主動避讓障礙物，所述第一方向為順時針方向或者逆時針方向，所述目標(biāo)位置C為執(zhí)行終端沿執(zhí)行終端的移動方向要到達(dá)的下一位置，即執(zhí)行路徑中的下一個路徑中轉(zhuǎn)點，所述第一角度Θ為一個預(yù)先設(shè)定角度值，例如設(shè)定為90度，60度等，具體設(shè)定的角度大小視實際情況而定，所述第二距離Ien可以設(shè)置為一個固定的距離，對于第二距離的具體大小，視實際情況而定。
[0053]舉例來說，假設(shè)執(zhí)行終端從當(dāng)前位置A’沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度并直行第二距離到達(dá)了第一位置C’，如果第一位置C’與目標(biāo)位置C之間沒有障礙物，則執(zhí)行終端直接從C’直行移動至C即可，當(dāng)然在實際應(yīng)用中有可能C’與C之間還是有障礙物(這個障礙物可能就是擋在A’與C之間的障礙物，也有可能是一個新的障礙物)，則執(zhí)行終端可以按照同樣的方法，即繼續(xù)沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度然后再直行第二距離，到達(dá)一個新的位置，例如到達(dá)第二位置C”，如果第二位置C”與目標(biāo)位置C之間沒有障礙物，則執(zhí)行終端直接從C”執(zhí)行移動至C即可，如果C”與C之間還是有障礙物，則繼續(xù)按照上述方法進(jìn)行移動，直至執(zhí)行終端最終可以到達(dá)C位置為止。
[0054]通過上述方式一或方式二，即可實現(xiàn)執(zhí)行終端主動避讓障礙物，提高了執(zhí)行終端的執(zhí)行效率，不會出現(xiàn)“死等”的情形。
[0055]在上述步驟102中，所述執(zhí)行終端的避障方法還包括:如果所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為生命體障礙物(如人等)，則執(zhí)行終端停止移動，并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開，直至所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物。
[0056]例如，執(zhí)行終端在確定前方有一個或多個生命體障礙物擋住時，則發(fā)出告警信息“請讓一讓，謝謝!”，從而提醒對方主動避讓，直到所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物，然后則沿所述移動方向繼續(xù)直行。
[0057]當(dāng)然，實際應(yīng)用中，如果所述生命體障礙物一直不肯主動避讓，即執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)某一時間段內(nèi)一直探測到所述生命體障礙物，則執(zhí)行終端也可以將其視為非生命體障礙物，然后按照與遇到非生命體障礙物時相同的處理方法來處理，例如，可以設(shè)定一個等待時間(如20秒等)，如果在20秒到達(dá)時，對方還沒有離開(即使得執(zhí)行終端在移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物)，則執(zhí)行終端主動避讓。
[0058]本發(fā)明實施例提供的方法，執(zhí)行終端在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。該方法，執(zhí)行終端在探測到移動方向有障礙物時，還可以進(jìn)一步地對障礙物的類型進(jìn)行判斷，若判斷為非生命體障礙物，則執(zhí)行終端進(jìn)行主動避讓，從而避免了“死等”情況出現(xiàn)，保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
[0059]下面對本發(fā)明實施例提供的一種執(zhí)行終端的避障方法做詳細(xì)描述，如圖4所示，包括:
[0000]步驟401、執(zhí)行終端向終點位置進(jìn)行移動；
[0061]執(zhí)行終端在確定好執(zhí)行路徑之后，就沿著執(zhí)行路徑向終點位置進(jìn)行移動。
[0062]步驟402、執(zhí)行終端判斷是否到達(dá)終點位置，如果是，則轉(zhuǎn)到步驟407，否則轉(zhuǎn)到步驟403;
[0063]步驟403、執(zhí)行終端判斷是否有障礙物，如果是，則轉(zhuǎn)到步驟404，否則轉(zhuǎn)到步驟401；
[0064]具體地，執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測傳感器(如超聲波傳感器等)來探測所述執(zhí)行終端的移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物。
[0065]步驟404、執(zhí)行終端判斷障礙物是否有生命體障礙物，若是，則轉(zhuǎn)到步驟406，否則轉(zhuǎn)到步驟405;
[0066]若執(zhí)行終端探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物，然后還需要進(jìn)一步地判斷所述障礙物是否為生命體障礙物，具體地，例如可以在執(zhí)行終端上安裝生命體感應(yīng)傳感器(如熱電堆或熱釋電傳感器等)，用來探測所述障礙物是否為生命體障礙物。
[0067]步驟405、執(zhí)行終端主動避障；
[0068]避障方式有很多種，如上面所述的方式一和方式二，以及還可以使用其它方式，所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，然后按照更新后的執(zhí)行路徑繼續(xù)向終點移動。
[0069]步驟406、執(zhí)行終端等待并告警。
[0070]如果執(zhí)行終端確定所述障礙物為生命體障礙物(如人等)，則執(zhí)行終端停止移動，并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開，直至所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物。
[0071]例如，執(zhí)行終端在確定前方有一個生命體障礙物擋住時，則發(fā)出告警信息“請讓一讓，謝謝!”，從而提醒對方主動避讓，直到所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物，然后則沿所述移動方向繼續(xù)直行，向終點位置移動。
[0072]本發(fā)明實施例提供的方法，執(zhí)行終端在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。該方法，執(zhí)行終端在探測到移動方向有障礙物時，還可以進(jìn)一步地對障礙物的類型進(jìn)行判斷，若判斷為非生命體障礙物，則執(zhí)行終端進(jìn)行主動避讓，從而避免了“死等”情況出現(xiàn)，保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
[0073]基于相同的技術(shù)構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供一種執(zhí)行終端，如圖5所示，包括:
[0074]判斷單元501，用于在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物；
[0075]移動單元502，用于若確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。
[0076]可選地，所述執(zhí)行終端還包括告警單元503，用于:
[0077]若確定所述障礙物為生命體障礙物，則停止移動，并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開，直至在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物。
[0078]可選地，所述移動單元502還用于:若在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物，則沿所述移動方向繼續(xù)直行。
[0079]可選地，所述移動單元502，具體用于:
[0080]根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖，并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑，所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者
[0081]繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置，并從所述第一位置移動至目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動方向要到達(dá)的下一位置。
[0082]可選地，所述判斷單元501，具體用于根據(jù)下列方式探測所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物:根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測傳感器來探測所述執(zhí)行終端的移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物；
[0083]所述判斷單元501，具體用于根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物:根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測所述障礙物是否為生命體障礙物。
[0084]本發(fā)明實施例，執(zhí)行終端在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。本發(fā)明實施例，執(zhí)行終端在探測到移動方向有障礙物時，還可以進(jìn)一步地對障礙物的類型進(jìn)行判斷，若判斷為非生命體障礙物，則執(zhí)行終端進(jìn)行主動避讓，從而避免了“死等”情況出現(xiàn)，保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
[0085]本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機(jī)程序指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0086]這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
[0087]這些計算機(jī)程序指令也可裝載到計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的處理，從而在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0088]盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0089]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種執(zhí)行終端的避障方法，其特征在于，包括: 執(zhí)行終端在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物； 若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。2.如權(quán)利要求1所述的執(zhí)行終端的避障方法，其特征在于，所述方法還包括: 若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為生命體障礙物，則所述執(zhí)行終端停止移動，并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開，直至所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物。3.如權(quán)利要求2所述的執(zhí)行終端的避障方法，其特征在于，所述執(zhí)行終端停止移動，并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開之后，還包括: 若所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物，則沿所述移動方向繼續(xù)直行。4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的執(zhí)行終端的避障方法，其特征在于，所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，包括: 所述執(zhí)行終端根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖，并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑，所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者 所述執(zhí)行終端繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置，并從所述第一位置移動至目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動方向要到達(dá)的下一位置。5.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的執(zhí)行終端的避障方法，其特征在于， 所述執(zhí)行終端根據(jù)下列方式探測所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物: 所述執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測傳感器來探測所述執(zhí)行終端的移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物； 所述執(zhí)行終端根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物: 所述執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測所述障礙物是否為生命體障礙物。6.一種執(zhí)行終端，其特征在于，包括: 判斷單元，用于在探測到所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時，判斷所述障礙物是否為生命體障礙物； 移動單元，用于若確定所述障礙物為非生命體障礙物，則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑，并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動。7.如權(quán)利要求6所述的執(zhí)行終端，其特征在于，所述執(zhí)行終端還包括告警單元，用于: 若確定所述障礙物為生命體障礙物，則停止移動，并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開，直至在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物。8.如權(quán)利要求7所述的執(zhí)行終端，其特征在于，所述移動單元還用于:若在所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)探測不到所述生命體障礙物，則沿所述移動方向繼續(xù)直行。9.如權(quán)利要求6-8中任一項所述的執(zhí)行終端，其特征在于，所述移動單元，具體用于: 根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖，并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑，所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者 繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置，并從所述第一位置移動至目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動方向要到達(dá)的下一位置。10.如權(quán)利要求6-8中任一項所述的執(zhí)行終端，其特征在于， 所述判斷單元，具體用于根據(jù)下列方式探測所述執(zhí)行終端移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物: 根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測傳感器來探測所述執(zhí)行終端的移動方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物； 所述判斷單元，具體用于根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物: 根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測所述障礙物是否為生命體障礙物。
【文檔編號】G05D1/02GK106054881SQ201610410643
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月12日
【發(fā)明人】周世欣
【申請人】京信通信系統(tǒng)（廣州）有限公司