一種基于ptr2000多機(jī)器人無(wú)線通訊系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種無(wú)線通訊系統(tǒng)，特別涉及一種采用PTR2000技術(shù)的多機(jī)器人無(wú)線通訊系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，人們對(duì)機(jī)器人的要求不再局限于單個(gè)機(jī)器人，而將更多的精力轉(zhuǎn)移到多個(gè)機(jī)器人組成的系統(tǒng)上。這不僅是因?yàn)橛行┕ぷ魇菃蝹€(gè)機(jī)器人無(wú)法承擔(dān)的，而且越來(lái)越多的事例表明，對(duì)于一些動(dòng)態(tài)性強(qiáng)而且復(fù)雜的任務(wù)，開發(fā)單個(gè)機(jī)器人遠(yuǎn)比開發(fā)多機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜和昂貴。使用多個(gè)簡(jiǎn)單機(jī)器人組成的系統(tǒng)可以比單個(gè)復(fù)雜機(jī)器人更好地完成任務(wù)，而且系統(tǒng)可維護(hù)性大大提高了。多機(jī)器人技術(shù)(multiplerobotics)是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)新方向，開始于20世紀(jì)70年代。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展使機(jī)器人的能力不斷提高，機(jī)器人應(yīng)用的領(lǐng)域和范圍正不斷擴(kuò)展。從自動(dòng)化工廠的裝配工作到深海作業(yè)乃至核工業(yè)的故障處理、太空中操作任務(wù)等都迫切需要機(jī)器人進(jìn)入角色。
[0003]經(jīng)過(guò)二十年的發(fā)展，多機(jī)器人系統(tǒng)的研究已在理論和實(shí)踐方面取得很大進(jìn)展，并建立了一些多機(jī)器人的仿真系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。目前，國(guó)內(nèi)的多機(jī)器人系統(tǒng)的研究剛剛起步，而國(guó)外的研究則比較活躍。如歐盟設(shè)立專門進(jìn)行多機(jī)器人系統(tǒng)研究的MARTHA課題一“用于搬運(yùn)的多自主機(jī)器人系統(tǒng)”。美國(guó)海軍研究部和能源部也對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)的研究進(jìn)行了資助。但從總體上來(lái)說(shuō)，目前多機(jī)器人系統(tǒng)的研究還處于發(fā)展的初期階段，離實(shí)用化還有很遠(yuǎn)的距離。
[0004]多機(jī)器人系統(tǒng)具有許多單個(gè)機(jī)器人無(wú)法比擬的優(yōu)越性。這主要表現(xiàn)在:
1)通過(guò)與其他機(jī)器人通信，可以開發(fā)新的規(guī)劃或求解方法來(lái)處理不完全的、不確定的知識(shí)；
2)通過(guò)機(jī)器人間的合作，多機(jī)器人系統(tǒng)不僅改善了每個(gè)機(jī)器人的基本能力，而且從機(jī)器人的交互中進(jìn)一步了解了社會(huì)行為；
3)用模塊化風(fēng)格組織系統(tǒng)。
[0005]因此，進(jìn)行多機(jī)器人系統(tǒng)的研究是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)，必將對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展帶來(lái)劃時(shí)代的變革。
[0006]80年代末，隨著機(jī)器人學(xué)、DAI和分布式系統(tǒng)的研究與發(fā)展，機(jī)器人已朝分布式、系統(tǒng)化和智能化的方向發(fā)展。尤其是基于MAS的多機(jī)器人協(xié)作問(wèn)題正受到越來(lái)越多的關(guān)注。目前智能體(Agent)還沒有統(tǒng)一的定義，一般被認(rèn)為是一個(gè)能作用于自身和環(huán)境，并能對(duì)環(huán)境做出反應(yīng)的物理的或抽象的實(shí)體，是一個(gè)具有自主性、主動(dòng)性、社會(huì)交互性及反應(yīng)性的對(duì)象模型。MAS則是Agent的集合。每個(gè)Agent都是一個(gè)具有相同的問(wèn)題求解方法的自治系統(tǒng)，能利用局部信息進(jìn)行自主規(guī)劃，并能通過(guò)規(guī)劃推理解決局部沖突實(shí)現(xiàn)協(xié)作，從而完成與自身相關(guān)的局部目標(biāo)。依據(jù)MAS的特性來(lái)組織和控制多個(gè)機(jī)器人，使之能夠協(xié)作完成單個(gè)機(jī)器人無(wú)法完成的復(fù)雜任務(wù)是機(jī)器人學(xué)研究領(lǐng)域的新課題，具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義?；诙嘀悄荏w系統(tǒng)理論的研究已進(jìn)行了多年，其中有關(guān)多機(jī)器人協(xié)作、協(xié)調(diào)與通訊方面的研究已經(jīng)成為熱點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的是提供一種多機(jī)器人的無(wú)線通信系統(tǒng)，解決多機(jī)器人的協(xié)調(diào)問(wèn)題。
[0008]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
一種基于PTR2000多機(jī)器人無(wú)線通訊系統(tǒng)，包括機(jī)器人控制單片機(jī)、PTR2000無(wú)線模塊、PC機(jī)，；其特征是:PC機(jī)連接PTR2000無(wú)線模塊，PTR2000無(wú)線模塊連接機(jī)器人內(nèi)部的PTR2000無(wú)線模塊，機(jī)器人內(nèi)部的PTR2000無(wú)線模塊連接機(jī)器人控制單片機(jī);所述PC機(jī)連接主機(jī)器人;所述PTR2000和PTR2000之間通過(guò)無(wú)線通信傳輸數(shù)據(jù)。
[0009]本發(fā)明由單片機(jī)、PTR2000無(wú)線模塊、PC機(jī)三部分組成。其中采用無(wú)線通訊模塊PTR2000，安裝在機(jī)器人上。主機(jī)器人的PC機(jī)通過(guò)串口通訊將數(shù)據(jù)傳給無(wú)線通訊模塊PTR2000，在由無(wú)線通訊模塊將其調(diào)制成無(wú)線信號(hào)進(jìn)行無(wú)線傳輸，接收端的無(wú)線通訊模塊再將其解調(diào)成有線電信號(hào)，傳輸給接收端的PC機(jī)。
[0010]多機(jī)通訊的流程為:
多機(jī)通信時(shí)8952單片機(jī)發(fā)送的幀格式有11位，其中第九位TB8是地址/數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)位，TB=I代表數(shù)據(jù)幀是地址，TB=O代表數(shù)據(jù)幀是數(shù)據(jù)。PC機(jī)的串行通信由接口芯片8250來(lái)完成。8250可以發(fā)送幾種字長(zhǎng)的數(shù)據(jù)，最長(zhǎng)的格式為11位，與8952單片機(jī)相比，差別僅在第9位。PC機(jī)發(fā)送的第9位是奇/偶校驗(yàn)位，而不是地址/數(shù)據(jù)位，但PC機(jī)可以通過(guò)軟件編程控制奇/偶校驗(yàn)位，從而達(dá)到區(qū)分地址/數(shù)據(jù)幀的目的。
[0011 ] PC機(jī)串行口 COMl的控制寄存器地址是3F8H?3FH1，其中位于3FBH的通信線路控制寄存器可人為的控制奇/偶校驗(yàn)位，具體如下方式實(shí)現(xiàn):串行口初始化時(shí)設(shè)置3FBH的D5=l、D3=l ；發(fā)送地址時(shí)置D4=0，這樣便實(shí)現(xiàn)了8952中的TB8的功能。檢驗(yàn)方式為和校驗(yàn)，PC機(jī)采用查詢方式傳送，8952單片機(jī)采用中斷方式。
[0012]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn):
(1)采用FSK調(diào)制/解調(diào)，可直接進(jìn)入數(shù)據(jù)輸入/輸出，抗干擾能力強(qiáng)，特別適合工業(yè)控制場(chǎng)合；
(2)低發(fā)射功率、高接收靈敏的設(shè)計(jì)，因此使用時(shí)無(wú)需申請(qǐng)?jiān)S可證，開闊地時(shí)的使用距離最遠(yuǎn)可達(dá)1000米。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)不意圖。
[0014]圖2為PC機(jī)與多機(jī)器人通信主程序流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本發(fā)明做更詳細(xì)地描述:
實(shí)施例1
結(jié)合圖1，圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)示意圖。本發(fā)明由單片機(jī)、PTR2000無(wú)線模塊、PC機(jī)三部分組成。其中采用無(wú)線通訊模塊PTR2000，安裝在機(jī)器人上。主機(jī)器人的PC機(jī)通過(guò)串口通訊將數(shù)據(jù)傳給無(wú)線通訊模塊PTR2000，在由無(wú)線通訊模塊將其調(diào)制成無(wú)線信號(hào)進(jìn)行無(wú)線傳輸，接收端的無(wú)線通訊模塊再將其解調(diào)成有線電信號(hào)，傳輸給接收端的PC機(jī)。
[0016]實(shí)施例2
結(jié)合圖2，圖2為PC機(jī)與多機(jī)器人通信主程序流程圖。多機(jī)通訊的流程為:
多機(jī)通信時(shí)8952單片機(jī)發(fā)送的幀格式有11位，其中第九位TB8是地址/數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)位，TB=I代表數(shù)據(jù)幀是地址，TB=O代表數(shù)據(jù)幀是數(shù)據(jù)。PC機(jī)的串行通信由接口芯片8250來(lái)完成。8250可以發(fā)送幾種字長(zhǎng)的數(shù)據(jù)，最長(zhǎng)的格式為11位，與8952單片機(jī)相比，差別僅在第9位。PC機(jī)發(fā)送的第9位是奇/偶校驗(yàn)位，而不是地址/數(shù)據(jù)位，但PC機(jī)可以通過(guò)軟件編程控制奇/偶校驗(yàn)位，從而達(dá)到區(qū)分地址/數(shù)據(jù)幀的目的。
[0017]PC機(jī)串行口 COMl的控制寄存器地址是3F8H?3FH1，其中位于3FBH的通信線路控制寄存器可人為的控制奇/偶校驗(yàn)位，具體如下方式實(shí)現(xiàn):串行口初始化時(shí)設(shè)置3FBH的D5=l、D3=l ；發(fā)送地址時(shí)置D4=0，這樣便實(shí)現(xiàn)了8952中的TB8的功能。檢驗(yàn)方式為和校驗(yàn)，PC機(jī)采用查詢方式傳送，8952單片機(jī)采用中斷方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于PTR2000多機(jī)器人無(wú)線通訊系統(tǒng)，包括機(jī)器人控制單片機(jī)、PTR2000無(wú)線模塊、PC機(jī)，其特征是:PC機(jī)連接PTR2000無(wú)線模塊，PTR2000無(wú)線模塊連接機(jī)器人內(nèi)部的PTR2000無(wú)線模塊，機(jī)器人內(nèi)部的PTR2000無(wú)線模塊連接機(jī)器人控制單片機(jī);所述PC機(jī)連接主機(jī)器人;所述PTR2000和PTR2000之間通過(guò)無(wú)線通信傳輸數(shù)據(jù)。
【專利摘要】<b>本發(fā)明提供一種多機(jī)器人的無(wú)線通信系統(tǒng)，解決多機(jī)器人的協(xié)調(diào)問(wèn)題。包括機(jī)器人控制單片機(jī)、PTR2000無(wú)線模塊、PC機(jī)；其特征是：PC機(jī)連接PTR2000無(wú)線模塊，PTR2000無(wú)線模塊連接機(jī)器人內(nèi)部的PTR2000無(wú)線模塊，機(jī)器人內(nèi)部的PTR2000無(wú)線模塊連接機(jī)器人控制單片機(jī)；所述PC機(jī)連接機(jī)器人；所述PTR2000和PTR2000之間通過(guò)無(wú)線通信傳輸數(shù)據(jù)。主機(jī)器人的PC機(jī)通過(guò)串口通訊將數(shù)據(jù)傳給無(wú)線通訊模塊PTR2000，在由無(wú)線通訊模塊將其調(diào)制成無(wú)線信號(hào)進(jìn)行無(wú)線傳輸，接收端的無(wú)線通訊模塊再將其解調(diào)成有線電信號(hào)，傳輸給接收端的PC機(jī)。發(fā)明采用FSK調(diào)制/解調(diào)，可直接進(jìn)入數(shù)據(jù)輸入/輸出，抗干擾能力強(qiáng)，特別適合工業(yè)控制場(chǎng)合，低發(fā)射功率、高接收靈敏的設(shè)計(jì)，因此使用時(shí)無(wú)需申請(qǐng)?jiān)S可證，開闊地時(shí)的使用距離最遠(yuǎn)可達(dá)1000米。</b>
【IPC分類】G05B19/042, G05B19/418, H04L1/00, G08C17/02
【公開號(hào)】CN105629929
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510987035
【發(fā)明人】黃東梅
【申請(qǐng)人】哈爾濱米米米業(yè)科技有限公司
【公開日】2016年6月1日
【申請(qǐng)日】2015年12月27日