本發(fā)明涉及無人機(jī)，例如涉及一種無人機(jī)路徑自檢方法、系統(tǒng)及無人機(jī)。

背景技術(shù)：

1、隨著無人機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步，無人機(jī)的性能愈發(fā)提升的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)的功能也日益豐富，在消防、警用、電力、農(nóng)業(yè)、物流等方面起到了重要作用。采用無人機(jī)進(jìn)行特定區(qū)域的任務(wù)執(zhí)行，具備靈活機(jī)動(dòng)、成本低、速度快、操控性好等顯著優(yōu)點(diǎn)，是當(dāng)前無人機(jī)使用的熱點(diǎn)，在多個(gè)領(lǐng)域應(yīng)該十分廣泛。

2、申請(qǐng)?zhí)枮閏n202111630746.7的中國專利申請(qǐng)，公開了一種無人機(jī)自檢監(jiān)測(cè)方法，包括：基于預(yù)設(shè)周期獲取所述無人機(jī)的工作狀態(tài)信息，并整理得到所述工作狀態(tài)反饋信息；基于所述反饋信息調(diào)用預(yù)設(shè)的自檢算法對(duì)其進(jìn)行所述自檢作業(yè)；獲取所述自檢作業(yè)的檢查結(jié)果作為所述自檢結(jié)果，并基于預(yù)設(shè)的類型識(shí)別因子從所述自檢結(jié)果中提取出所述無人機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡；在獲取到所述無人機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡后，調(diào)用預(yù)設(shè)角度偏移算法對(duì)其進(jìn)行計(jì)算以得到所述無人機(jī)的軌跡偏移度；將所述無人機(jī)的軌跡偏移度以屬性形式定義到所述軌跡設(shè)定參數(shù)中，進(jìn)而更新所述無人機(jī)的飛行數(shù)據(jù)庫。

3、相關(guān)技術(shù)雖然能實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的路徑進(jìn)行監(jiān)測(cè)，但是僅僅通過一次預(yù)設(shè)角度偏移算法自檢的方式，難以通過當(dāng)前的自檢信息來精確判斷對(duì)應(yīng)的執(zhí)行任務(wù)是否執(zhí)行異常。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了對(duì)披露的實(shí)施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡單的概括。所述概括不是泛泛評(píng)述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍，而是作為后面的詳細(xì)說明的序言。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，無人機(jī)難以通過當(dāng)前的自檢信息來精確判斷對(duì)應(yīng)的執(zhí)行任務(wù)是否執(zhí)行異常的問題。

3、在一些實(shí)施例中，提供了一種無人機(jī)路徑自檢方法，應(yīng)用于無人機(jī)，所述方法包括：

4、獲取無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)；

5、初始自檢階段：

6、獲取初始自檢周期；

7、獲取初始自檢位置點(diǎn)，其中，初始自檢位置點(diǎn)為執(zhí)行初始自檢周期結(jié)束飛行時(shí)的位置點(diǎn)；

8、識(shí)別飛行初始自檢周期內(nèi)的距離，作為初始自檢距離；

9、根據(jù)無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)，判斷初始自檢距離高于最小初始行駛閾值，若在，則自檢正常；若不在，則進(jìn)行繼續(xù)，執(zhí)行增強(qiáng)自檢階段；

10、增強(qiáng)自檢階段：

11、根據(jù)初始自檢周期，計(jì)算生成增強(qiáng)自檢周期；

12、獲取增強(qiáng)自檢位置點(diǎn)，其中，增強(qiáng)自檢位置點(diǎn)為執(zhí)行增強(qiáng)自檢周期結(jié)束飛行時(shí)的位置點(diǎn)；

13、識(shí)別飛行增強(qiáng)自檢周期內(nèi)的距離，作為增強(qiáng)自檢距離；

14、根據(jù)無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)，判斷增強(qiáng)自檢距離高于最小增強(qiáng)行駛閾值；若在，自檢正常，周期性地執(zhí)行增強(qiáng)自檢階段；若不在，則認(rèn)定無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)異常。

15、優(yōu)選的，最小初始行駛閾值的計(jì)算方法，包括：

16、最小速度閾值vmin和初始自檢周期δt確定最小初始行駛閾值m1min，

17、最小初始行駛閾值計(jì)算公式為m1min＝vmin*δt。

18、優(yōu)選的，根據(jù)初始自檢周期，計(jì)算生成增強(qiáng)自檢周期，包括：

19、通過下式計(jì)算增強(qiáng)自檢周期δt'，

20、

21、其中，e為自然常數(shù)。

22、優(yōu)選的，最小增強(qiáng)行駛閾值的計(jì)算方法，包括：

23、最小速度閾值vmin和增強(qiáng)自檢周期δt'確定最小初始行駛閾值m2min，

24、最小初始行駛閾值計(jì)算公式為m2min＝vmin*δt'。

25、優(yōu)選的，獲取初始自檢位置點(diǎn)，包括：

26、判斷檢查當(dāng)前位置是否位于飛行任務(wù)的飛行路徑上；

27、若是，則將對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置點(diǎn)作為初始自檢位置點(diǎn)；

28、若不是，則校準(zhǔn)偏航，并返回正確路線，將正確飛行路徑上開始自檢的位置點(diǎn)為初始自檢位置點(diǎn)。

29、優(yōu)選的，所述方法，還包括：在無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)異常的情況下，規(guī)劃機(jī)場，進(jìn)行提前停機(jī)。

30、在一些實(shí)施例中，提供了一種無人機(jī)路徑自檢系統(tǒng)，所述系統(tǒng)，包括：

31、數(shù)據(jù)獲取模塊，被配置為獲取無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)；

32、初始自檢模塊，被配置為獲取初始自檢周期，獲取初始自檢位置點(diǎn)，其中，初始自檢位置點(diǎn)為執(zhí)行初始自檢周期結(jié)束飛行時(shí)的位置點(diǎn)，

33、識(shí)別飛行初始自檢周期內(nèi)的距離，作為初始自檢距離，根據(jù)無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)，判斷初始自檢距離高于最小初始行駛閾值，若在，則自檢正常，若不在，則進(jìn)行繼續(xù)，執(zhí)行增強(qiáng)自檢模塊；

34、增強(qiáng)自檢模塊，被配置為根據(jù)初始自檢周期，計(jì)算生成增強(qiáng)自檢周期，獲取增強(qiáng)自檢位置點(diǎn)，其中，增強(qiáng)自檢位置點(diǎn)為執(zhí)行增強(qiáng)自檢周期結(jié)束飛行時(shí)的位置點(diǎn)，識(shí)別飛行增強(qiáng)自檢周期內(nèi)的距離，作為增強(qiáng)自檢距離，根據(jù)無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)，判斷增強(qiáng)自檢距離高于最小增強(qiáng)行駛閾值；若在，自檢正常，周期性地執(zhí)行增強(qiáng)自檢階段，若不在，則認(rèn)定無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)異常。

35、優(yōu)選的，提供了一種無人機(jī)，執(zhí)行上述的無人機(jī)路徑自檢方法。

36、本公開實(shí)施例提供的一種無人機(jī)路徑自檢方法、系統(tǒng)及無人機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)效果：

37、本公開實(shí)施例利用無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)，無人機(jī)在飛行過程中進(jìn)階性地根據(jù)距離和速度而判斷自身是否執(zhí)行任務(wù)異常，能夠準(zhǔn)確評(píng)估當(dāng)前的飛行狀態(tài)。

38、以上的總體描述和下文中的描述僅是示例性和解釋性的，不用于限制本發(fā)明。

技術(shù)特征：

1.一種無人機(jī)路徑自檢方法，其特征在于，應(yīng)用于無人機(jī)，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，最小初始行駛閾值的計(jì)算方法，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)初始自檢周期，計(jì)算生成增強(qiáng)自檢周期，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，最小增強(qiáng)行駛閾值的計(jì)算方法，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取初始自檢位置點(diǎn)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取增強(qiáng)自檢位置點(diǎn)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)，包括：無人機(jī)的飛行路徑和完成路徑的預(yù)期時(shí)間。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

9.一種無人機(jī)路徑自檢系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)，包括：

10.一種無人機(jī)，其特征在于，執(zhí)行如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的無人機(jī)路徑自檢方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，公開一種無人機(jī)路徑自檢方法、系統(tǒng)及無人機(jī)，方法包括：獲取無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)；獲取初始自檢周期；獲取初始自檢位置點(diǎn)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的初始自檢距離；根據(jù)無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)，判斷初始自檢距離高于最小初始行駛閾值，若在，則自檢正常；若不在，則進(jìn)行繼續(xù)；計(jì)算生成增強(qiáng)自檢周期；獲取增強(qiáng)自檢位置點(diǎn)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)自檢距離；判斷增強(qiáng)自檢距離高于最小增強(qiáng)行駛閾值；若在，自檢正常，周期性地執(zhí)行增強(qiáng)自檢階段；若不在，則認(rèn)定無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)異常。本申請(qǐng)利用無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)數(shù)據(jù)，無人機(jī)在飛行過程中進(jìn)階性地根據(jù)距離和速度而判斷自身是否執(zhí)行任務(wù)異常，能夠準(zhǔn)確評(píng)估當(dāng)前的飛行狀態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：王琪,潘剛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：益乘（天津）管理咨詢有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/26