本發(fā)明涉及雷達(dá)，尤其是涉及一種測(cè)試?yán)走_(dá)性能的方法、測(cè)試?yán)走_(dá)性能的裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛能力的提升，對(duì)傳感器的需求也更高，目前市面上出現(xiàn)了更高性能的激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，如激光雷達(dá)點(diǎn)云的性能要求有更強(qiáng)的測(cè)距能力，激光雷達(dá)點(diǎn)云的測(cè)量能力達(dá)到200m以上，以及激光雷達(dá)在雨天、雪天或霧天等特殊場(chǎng)景下的抗衰減能力。毫米波雷達(dá)演進(jìn)到4d毫米波雷達(dá)，車(chē)輛的4d毫米波雷達(dá)可以測(cè)量物體的位置和速度等，并且其性能要求為輸出點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

2、相關(guān)技術(shù)中，在靜態(tài)場(chǎng)景下的對(duì)雷達(dá)輸出的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)試來(lái)評(píng)估雷達(dá)的性能，但是，在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下對(duì)雷達(dá)輸出的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)試，以評(píng)估動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的雷達(dá)性能也很重要，而目前沒(méi)有對(duì)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的雷達(dá)性能評(píng)估的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種測(cè)試?yán)走_(dá)性能的方法，采用該方法可以實(shí)現(xiàn)在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景和極端天氣下對(duì)雷達(dá)性能質(zhì)量的評(píng)估。

2、本發(fā)明的目的之二在于提出一種測(cè)試?yán)走_(dá)性能的裝置。

3、本發(fā)明的目的之三在于提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

4、為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提供一種測(cè)試?yán)走_(dá)性能的方法，包括：獲取第一測(cè)試車(chē)輛上gps定位系統(tǒng)采集的第一gps數(shù)據(jù)和所述第一測(cè)試車(chē)輛上待測(cè)雷達(dá)采集的雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；獲取第二測(cè)試車(chē)輛上gps定位系統(tǒng)采集的第二gps數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一gps數(shù)據(jù)和所述第二gps數(shù)據(jù)獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛在第一坐標(biāo)系下的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)，其中，所述第一坐標(biāo)系為以所述第一測(cè)試車(chē)輛為原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系；確定所述第二測(cè)試車(chē)輛處于所述待測(cè)雷達(dá)的探測(cè)范圍內(nèi)，對(duì)所述雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將所述目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，以獲得所述待測(cè)雷達(dá)的測(cè)試誤差。

5、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的測(cè)試?yán)走_(dá)性能的方法，通過(guò)第一gps數(shù)據(jù)和第二gps數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算第二測(cè)試車(chē)輛在第一坐標(biāo)系下的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)，將該目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)與第二測(cè)試車(chē)輛的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)作比對(duì)，也就是說(shuō)，在測(cè)試車(chē)輛行駛過(guò)程中，即車(chē)輛處于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下時(shí)，將以gps定位系統(tǒng)采集的gps數(shù)據(jù)計(jì)算的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)作為真值，驗(yàn)證待測(cè)雷達(dá)探測(cè)的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的測(cè)試誤差，完成在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下對(duì)雷達(dá)的探測(cè)精度驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)對(duì)雷達(dá)的性能測(cè)試。此外，由于gps定位系統(tǒng)受天氣的影響較小，因此以gps數(shù)據(jù)計(jì)算的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證待測(cè)雷達(dá)探測(cè)的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，也可以實(shí)現(xiàn)在特殊場(chǎng)景下如強(qiáng)光、雨雪或霧霾等天氣下對(duì)雷達(dá)性能質(zhì)量的評(píng)估。

6、在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述第一gps數(shù)據(jù)和所述第二gps數(shù)據(jù)獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛在第一坐標(biāo)系下的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)，包括：基于wgs84坐標(biāo)系與東北天坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述wgs84坐標(biāo)系下的所述第一gps數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述東北天坐標(biāo)系下所述第一測(cè)試車(chē)輛對(duì)應(yīng)的第一行駛特征信息；基于wgs84坐標(biāo)系與東北天坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述wgs84坐標(biāo)系下的所述第二gps數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述東北天坐標(biāo)系下所述第二測(cè)試車(chē)輛對(duì)應(yīng)的第二行駛特征信息；根據(jù)所述第一行駛特征信息和所述第二行駛特征信息獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛在所述第一坐標(biāo)系下的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)。

7、在一些實(shí)施例中，所述第一行駛特征信息包括所述第一測(cè)試車(chē)輛的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)、第一行駛速度和第一航向角，所述第二行駛特征信息包括所述第二測(cè)試車(chē)輛的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)、第二行駛速度和第二航向角，所述目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)包括相對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)、相對(duì)速度和相對(duì)航向角，根據(jù)所述第一行駛特征信息和所述第二行駛特征信息獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛在所述第一坐標(biāo)系下的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)，包括：根據(jù)所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)、所述第一航向角和所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算所述第二測(cè)試車(chē)輛在所述第一坐標(biāo)系下的所述相對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一航向角和所述第二航向角計(jì)算所述第二測(cè)試車(chē)輛在所述第一坐標(biāo)系下的所述相對(duì)航向角；根據(jù)所述相對(duì)航向角、所述第一行駛速度和所述第二行駛速度計(jì)算所述第二測(cè)試車(chē)輛在所述第一坐標(biāo)系下的所述相對(duì)速度。

8、在一些實(shí)施例中，所述待測(cè)雷達(dá)為毫米波雷達(dá)，所述目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)還包括所述第二測(cè)試車(chē)輛的方位角和第一徑向速度，根據(jù)所述第一行駛特征信息和所述第二行駛特征信息獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛在第一坐標(biāo)系下的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)，還包括：根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算所述第二測(cè)試車(chē)輛在所述第一坐標(biāo)系下的方位角；根據(jù)所述相對(duì)航向角、所述相對(duì)速度和所述方位角計(jì)算所述第二測(cè)試車(chē)輛在第一坐標(biāo)系下的第一徑向速度。

9、在一些實(shí)施例中，對(duì)所述雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：獲取所述第二測(cè)試車(chē)輛的長(zhǎng)度值、寬度值和高度值；根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)、所述相對(duì)航向角、所述長(zhǎng)度值和所述寬度值獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛的邊界框；根據(jù)所述邊界框?qū)λ隼走_(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選，以獲得邊界框內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于ransac算法，根據(jù)所述高度值對(duì)所述邊界框內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理，以獲得所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

10、在一些實(shí)施例中，所述待測(cè)雷達(dá)為毫米波雷達(dá)，對(duì)所述邊界框內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理，以獲得所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，還包括：通過(guò)密度聚類(lèi)算法對(duì)所述邊界框內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理，以獲得所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

11、在一些實(shí)施例中，所述測(cè)試誤差包括測(cè)距誤差，將所述目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，以獲得所述待測(cè)雷達(dá)的測(cè)試誤差，包括：以所述目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)計(jì)算所述邊界框上多個(gè)邊界點(diǎn)在所述第一坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)信息；獲取所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中與所述第一測(cè)試車(chē)輛相距最小的目標(biāo)雷達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的第二坐標(biāo)信息；根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息計(jì)算所述目標(biāo)雷達(dá)檢測(cè)點(diǎn)與每個(gè)邊界點(diǎn)的位置差；確定所有位置差中的最小位置差，將所述最小位置差作為所述測(cè)距誤差。

12、在一些實(shí)施例中，所述待測(cè)雷達(dá)為毫米波雷達(dá)，所述測(cè)試誤差還包括測(cè)速誤差，將所述目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，以獲得所述待測(cè)雷達(dá)的測(cè)試誤差，還包括：獲取所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)雷達(dá)檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二徑向速度；計(jì)算所述第一徑向速度與每個(gè)第二徑向速度的速度差；根據(jù)所有速度差計(jì)算第一平均值，將所述第一平均值作為所述測(cè)速誤差。

13、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定雷達(dá)檢測(cè)點(diǎn)數(shù)量；根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)雷達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)信息計(jì)算第二平均值；根據(jù)所述第二平均值計(jì)算位置標(biāo)準(zhǔn)差；根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)雷達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的反射率計(jì)算反射率均值；根據(jù)所述反射率均值計(jì)算反射率標(biāo)準(zhǔn)差；根據(jù)所述雷達(dá)檢測(cè)點(diǎn)數(shù)量、所述第二平均值、所述位置標(biāo)準(zhǔn)差、所述反射率均值和/或所述反射率標(biāo)準(zhǔn)差來(lái)評(píng)估所述待測(cè)雷達(dá)探測(cè)的點(diǎn)云質(zhì)量。

14、在一些實(shí)施例中，所述待測(cè)雷達(dá)為毫米波雷達(dá)，所述方法還包括：根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)雷達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的徑向速度計(jì)算第三平均值；根據(jù)所述第三平均值計(jì)算速度標(biāo)準(zhǔn)差；根據(jù)所述第三平均值和/或所述速度標(biāo)準(zhǔn)差來(lái)評(píng)估所述毫米波雷達(dá)探測(cè)的點(diǎn)云質(zhì)量。

15、本發(fā)明第二方面實(shí)施例提供一種測(cè)試?yán)走_(dá)性能的裝置，包括：第一獲取單元，用于獲取第一測(cè)試車(chē)輛上gps定位系統(tǒng)采集的第一gps數(shù)據(jù)和所述第一測(cè)試車(chē)輛上待測(cè)雷達(dá)采集的雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；第二獲取單元，用于獲取第二測(cè)試車(chē)輛上gps定位系統(tǒng)采集的第二gps數(shù)據(jù)；第三獲取單元，用于根據(jù)所述第一gps數(shù)據(jù)和所述第二gps數(shù)據(jù)獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛在第一坐標(biāo)系下的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)，其中，所述第一坐標(biāo)系為以所述第一測(cè)試車(chē)輛為原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系；處理單元，用于在確定所述第二測(cè)試車(chē)輛處于所述待測(cè)雷達(dá)的探測(cè)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)所述雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以獲得所述第二測(cè)試車(chē)輛的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；比較單元，用于將所述目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，以獲得所述待測(cè)雷達(dá)的測(cè)試誤差。

16、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的測(cè)試?yán)走_(dá)性能的裝置，在測(cè)試車(chē)輛行駛過(guò)程中即車(chē)輛處于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下時(shí)，第三獲取單元通過(guò)采集到的第一gps數(shù)據(jù)和第二gps數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算第二測(cè)試車(chē)輛在第一坐標(biāo)系下的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)，以將gps數(shù)據(jù)計(jì)算的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)作為真值，比較單元將目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)與第二測(cè)試車(chē)輛的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)作比對(duì)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)雷達(dá)的性能測(cè)試，由此測(cè)試?yán)走_(dá)性能的裝置通過(guò)gps數(shù)據(jù)計(jì)算的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證待測(cè)雷達(dá)探測(cè)的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，完成在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下對(duì)雷達(dá)的探測(cè)精度驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)對(duì)雷達(dá)的性能測(cè)試，此外，由于gps定位系統(tǒng)受天氣的影響較小，因此測(cè)試?yán)走_(dá)性能的裝置通過(guò)gps數(shù)據(jù)計(jì)算的目標(biāo)行駛特征數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證待測(cè)雷達(dá)探測(cè)的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，也可以實(shí)現(xiàn)在特殊場(chǎng)景下如強(qiáng)光、雨雪或霧霾等天氣下對(duì)雷達(dá)性能質(zhì)量的評(píng)估。

17、本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；與至少一個(gè)所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例中所述的測(cè)試?yán)走_(dá)性能的方法。

18、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電子設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景和極端天氣下對(duì)雷達(dá)性能質(zhì)量的評(píng)估。

19、本發(fā)明第三方面實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例中所述的測(cè)試?yán)走_(dá)性能的方法。

20、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。