專利名稱：調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置和傳感器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體上涉及調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置和傳感器，更具體來說，涉及一種
技術(shù)，其中，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)變得不正確時(shí)，檢測(cè)這種未對(duì)準(zhǔn)以調(diào)整該 傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)。
背景技術(shù)：
隨著車輛智能技術(shù)的新近發(fā)展，可對(duì)車輛應(yīng)用諸如用于跟隨前車的自適應(yīng)巡航控 制(ACC)系統(tǒng)和起-停系統(tǒng)、用于檢測(cè)車輛盲區(qū)的盲點(diǎn)檢測(cè)(BSD)系統(tǒng)、用于安全變換車道 的車道變換輔助(LCA)系統(tǒng)、用于防止與前車碰撞的預(yù)碰撞系統(tǒng)和防碰撞系統(tǒng)等的智能技 術(shù)。這些智能技術(shù)基本地需要諸如雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器等的傳感器來執(zhí)行其功能，并 且僅當(dāng)通過這些傳感器檢測(cè)到正確信息時(shí)才能夠執(zhí)行正確的功能。 然而，安裝在車輛內(nèi)的這些傳感器可能會(huì)由于碰撞事故、車輛老化而發(fā)生位置或 方向上的變化。當(dāng)發(fā)生這些情況時(shí)，所述傳感器檢測(cè)到的信息的精確度會(huì)下降，因而導(dǎo)致使 用這些傳感器的各種系統(tǒng)發(fā)生功能方面的問題。因此，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的所述傳感器的位 置或方向因碰撞事故、車輛老化而變化時(shí)，必須相對(duì)于其水平和垂直平面對(duì)各個(gè)傳感器的 對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整。對(duì)于安裝在車輛內(nèi)的雷達(dá)傳感器來說，其水平對(duì)準(zhǔn)可通過軟件來自動(dòng)調(diào)整， 但其垂直對(duì)準(zhǔn)不能自動(dòng)調(diào)整。因此，每當(dāng)需要對(duì)所述雷達(dá)傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整時(shí)，都 必須進(jìn)行維護(hù)。

發(fā)明內(nèi)容
因此，做出本發(fā)明以解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，并且本發(fā)明的目的在于提 供一種調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置和傳感器，其中，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器因輕微碰撞、 追尾或迎面碰撞、車輛老化而發(fā)生位置或方向上的變化時(shí)，可對(duì)這種變化進(jìn)行檢測(cè)以自動(dòng) 地調(diào)整所述傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)。 本發(fā)明的另一目的是提供一種調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置和傳感器，其能夠感測(cè) 到是否需要對(duì)所述傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整，如果需要，則自動(dòng)地對(duì)所述傳感器的垂直 對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整，使得使用所述傳感器的任何系統(tǒng)都能夠通過這種調(diào)整來執(zhí)行其正確功能， 并最終保證所述車輛的駕駛員進(jìn)行安全駕駛。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置，該裝置包括 表面反射波測(cè)量單元，其基于通過傳感器所發(fā)射的傳感器信號(hào)而接收到的反射波，來測(cè)量 從路面反射的表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度；垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元，其在所測(cè)得的所述表面反射 波的信號(hào)強(qiáng)度超過基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及垂直對(duì)準(zhǔn) 調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)控制傾動(dòng)電機(jī)，將被設(shè)置為不 同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的 發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直 未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置，該裝置包括
反射波測(cè)量單元，其測(cè)量通過傳感器所發(fā)射的傳感器信號(hào)而接收到的反射波的信號(hào)強(qiáng)度；
垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元，其在所測(cè)得的所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度低于基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，確定發(fā)
生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感
器的垂直未對(duì)準(zhǔn)控制傾動(dòng)電機(jī)，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被
設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多
個(gè)接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。 根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置，該裝置包括
垂直斜率測(cè)量單元，其利用加速度傳感器、基于路面來測(cè)量傳感器的垂直斜率；垂直未對(duì)準(zhǔn)
確定單元，其在所測(cè)得的所述傳感器的垂直斜率與所述路面的垂直斜率之間的差超過預(yù)定
范圍時(shí)，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來
校正所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)控制傾動(dòng)電機(jī)，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線
之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同
接收角度的多個(gè)接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接
收天線，使得所測(cè)得的所述傳感器的垂直斜率與所述路面的垂直斜率之間的差處于預(yù)定范圍內(nèi)。 仍然根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種傳感器，該傳感器包括被設(shè)置為不同輻射 角度的多個(gè)發(fā)射天線；轉(zhuǎn)換器，其從所述發(fā)射天線中選擇被設(shè)置為與期望輻射角度最接近 的輻射角度的發(fā)射天線，使得按照所述期望輻射角度來發(fā)射傳感器信號(hào)；以及多個(gè)接收天 線，其接收通過所述轉(zhuǎn)換器所選擇的所述發(fā)射天線而發(fā)射的所述傳感器信號(hào)的反射波。
仍然根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種傳感器，該傳感器包括發(fā)射傳感器信號(hào)的 多個(gè)發(fā)射天線；被設(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線；以及轉(zhuǎn)換器，其從所述接收天線 中選擇被設(shè)置為與特定輻射角度最接近的接收角度的接收天線，使得所述多個(gè)接收天線之 一接收以特定輻射角度發(fā)射來的傳感器信號(hào)的反射波。 如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器因輕微碰撞、追尾或 迎面碰撞、車輛老化而發(fā)生位置或方向上的變化時(shí)，可對(duì)這種變化進(jìn)行檢測(cè)以自動(dòng)調(diào)整所 述傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)。 此外，感測(cè)是否需要對(duì)傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整。如果需要，則能夠自動(dòng)地調(diào)整 所述傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)。由此，使得使用所述傳感器的任何系統(tǒng)都能夠執(zhí)行其正確功能，從 而最終保證所述車輛的駕駛員進(jìn)行安全駕駛。


本發(fā)明的上述和其它目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)將從結(jié)合附圖的下面詳細(xì)描述中變得更 加顯而易見，其中 圖1示出用于本發(fā)明中所公開的傳感器的發(fā)射天線射束區(qū)域和接收天線射束區(qū) 域； 圖2示出在對(duì)本發(fā)明中所公開的傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行正確調(diào)整或不正確調(diào)整 時(shí)發(fā)射的傳感器信號(hào)； 圖3示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整功能
6的傳感器； 圖4示出根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，具有基于傾動(dòng)電機(jī)(tiltingmotor)控制 模式的垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整功能的傳感器； 圖5示出根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，具有傾動(dòng)電機(jī)的傳感器；
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置的框圖；
圖7是用于說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，在用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置中 測(cè)量表面反射波的方法的圖； 圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的方法的流程 圖； 圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置的框 圖； 圖IO是用于說明根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，在用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的 裝置中測(cè)量反射波的方法的圖； 圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的方法的 流程圖；以及 圖12是示出根據(jù)本發(fā)明的又一實(shí)施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置的 框圖。
具體實(shí)施例方式
此后，將參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述。在下面的描述和附圖中，使 用相同的標(biāo)號(hào)來指示相同或類似的組件，從而省略對(duì)相同或類似組件的重復(fù)描述。 在對(duì)本發(fā)明的元件的描述中，可以使用術(shù)語(yǔ)"第一"、"第二"、"A"、"B"、" (a)"以及 "(b)"。然而，因?yàn)檫@些術(shù)語(yǔ)僅用于將所述元件彼此區(qū)分，所以元件的本質(zhì)、序位以及次序不 受所述術(shù)語(yǔ)的限制。當(dāng)將元件描述為"耦合"、"接合"或"連接"到另一元件時(shí)，應(yīng)該理解，所 述元件不僅可以直接耦合或連接到所述另一元件，在它們之間還可以有其它元件"耦合"、 "接合"或"連接"到所述另一元件。 圖1示出用于本發(fā)明中所公開的傳感器100的發(fā)射天線射束區(qū)域和接收天線射束 區(qū)域。 本發(fā)明所公開的傳感器100用于通過至少一個(gè)發(fā)射天線來發(fā)射傳感器信號(hào)，并且 通過接收天線來接收通過所發(fā)射的信號(hào)而從目標(biāo)或路面反射的反射波。為了正確執(zhí)行此功 能，必須正確地設(shè)置傳感器100的垂直對(duì)準(zhǔn)。 參照?qǐng)Dl，本發(fā)明所公開的傳感器100在對(duì)其垂直對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整之后，能夠通過發(fā) 射天線向包括第一發(fā)射天線射束區(qū)域、第二發(fā)射天線射束區(qū)域、第三發(fā)射天線射束區(qū)域等 的各個(gè)區(qū)域發(fā)射傳感器信號(hào)，并且接收通過所述傳感器信號(hào)反射到接收天線射束區(qū)域內(nèi)的 反射波。 如圖1所示，本發(fā)明所公開的傳感器100可控制將要發(fā)射到包括所述第一發(fā)射天 線射束區(qū)域、所述第二發(fā)射天線射束區(qū)域、所述第三發(fā)射天線射束區(qū)域等的各個(gè)區(qū)域的傳 感器信號(hào)。具體來說，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器100因諸如追尾或迎面碰撞的交通事故、車 輛老化等而發(fā)生位置或方向上的變化時(shí)，傳感器100會(huì)例如朝向路面或背向路面。結(jié)果，傳感器100的垂直對(duì)準(zhǔn)變得不正確。在這種情況下，傳感器信號(hào)可能會(huì)通過傳感器100的發(fā) 射天線，發(fā)射到圖1的第三發(fā)射天線射束區(qū)域或第一發(fā)射天線射束區(qū)域。在發(fā)生傳感器100 的垂直未對(duì)準(zhǔn)的狀態(tài)下，傳感器100控制要發(fā)射到圖1的第二發(fā)射天線射束區(qū)域的傳感器 信號(hào)，由此通過校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)來對(duì)其垂直對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整。 在圖1中，示出了通過利用從各個(gè)發(fā)射天線中選出的一個(gè)發(fā)射天線以對(duì)所述傳感 器信號(hào)的輻射角度進(jìn)行調(diào)整，來調(diào)整傳感器100的垂直對(duì)準(zhǔn)。然而，根據(jù)實(shí)施環(huán)境，還可通 過利用從各個(gè)接收天線中選出的一個(gè)接收天線以調(diào)整所述傳感器信號(hào)的反射波的接收角 度，來調(diào)整所述傳感器100的垂直對(duì)準(zhǔn)。 同時(shí)，當(dāng)發(fā)生傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，到目標(biāo)的可感測(cè)最大距離，即目標(biāo)感測(cè) 距離會(huì)突然減小或增加。例如，參照?qǐng)D2，能夠看到，在傳感器100朝向路面的情況下，即在 發(fā)生傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)的情況下，圖2b中的目標(biāo)感測(cè)距離與正確調(diào)整了傳感器100 的垂直對(duì)準(zhǔn)的圖2a中的情況相比減少了很多。 對(duì)傳感器100的垂直對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整的上述功能總體上可分為確定是否發(fā)生垂直 未對(duì)準(zhǔn)的功能和校正垂直未對(duì)準(zhǔn)的功能。 確定是否發(fā)生垂直未對(duì)準(zhǔn)的方法可使用基于對(duì)通過所發(fā)射的傳感器信號(hào)而從路 面反射的反射波的信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)量的方法(圖6至圖8);基于對(duì)通過所發(fā)射的傳感器信號(hào) 而從目標(biāo)反射的反射波的信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)量的方法(圖9至圖11);或基于對(duì)傳感器的垂直 斜率的測(cè)量的方法(圖12)。在此，從路面反射的反射波、從目標(biāo)反射的反射波、以及垂直斜 率是傳感器100的垂直狀態(tài)信息。此外，當(dāng)確定是否發(fā)生所述垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，能夠同時(shí)考慮 目標(biāo)感測(cè)距離是否變化。 同時(shí)，校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)的方法可使用基于天線轉(zhuǎn)換的方法(圖3)或基于傾 動(dòng)電機(jī)的控制的方法(圖4)。 當(dāng)通過天線轉(zhuǎn)換，特別是發(fā)射天線轉(zhuǎn)換來校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，傳感器100包
括多個(gè)發(fā)射天線，其被設(shè)置為傳感器信號(hào)的不同輻射角度；和轉(zhuǎn)換器，其能夠?qū)⑺霭l(fā)射
天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線。 此外，當(dāng)通過天線轉(zhuǎn)換，特別是接收天線轉(zhuǎn)換來校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，傳感器
100包括多個(gè)接收天線，其被設(shè)置為傳感器信號(hào)的反射波的不同接收角度；和轉(zhuǎn)換器，其
能夠?qū)⑺鼋邮仗炀€之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。 當(dāng)通過控制傾動(dòng)電機(jī)來校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，傳感器100被配置為使得其自身 的角度能夠受所述傾動(dòng)電機(jī)的控制，或使得發(fā)射天線之一發(fā)射所述傳感器信號(hào)的輻射角度 (定向角)能夠受所述傾動(dòng)電機(jī)的控制。 圖3示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整功能 的傳感器100。 在圖3中，傳感器100分為兩種類型第一種具有可變化地轉(zhuǎn)換發(fā)射天線的結(jié)構(gòu)， 而第二種具有可變化地轉(zhuǎn)換接收天線的結(jié)構(gòu)，參照?qǐng)D3a和3b來分別描述上述兩種類型。
圖3a示出具有如下結(jié)構(gòu)的傳感器100，所述結(jié)構(gòu)能夠可變化地轉(zhuǎn)換發(fā)射天線以對(duì) 傳感器信號(hào)的輻射角度、發(fā)射天線的射束區(qū)域以及接收天線的射束區(qū)域進(jìn)行調(diào)整。
參照?qǐng)D3a，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整功
8能的傳感器100包括多個(gè)發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310，其被設(shè)置為發(fā)射傳感器信號(hào) 的不同輻射角度；轉(zhuǎn)換器320，其選擇發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310中的、被設(shè)置為與 期望輻射角度最接近的輻射角度的一個(gè)發(fā)射天線，使得傳感器信號(hào)按照所述期望輻射角度 設(shè)置；以及多個(gè)接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330，其接收通過轉(zhuǎn)換器320所選擇的發(fā)射天 線所發(fā)射的傳感器信號(hào)的反射波。 參照?qǐng)D3a中示出射束區(qū)域的右部分，由于多個(gè)接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330 分別被設(shè)置為與為所述多個(gè)發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310設(shè)置的不同輻射角度相對(duì)應(yīng) 的接收角度，所以它們能夠覆蓋所述多個(gè)發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310能夠選擇性地 輻射傳感器信號(hào)的所有輻射角度。 如圖3a中所示，多個(gè)接收天線的射束區(qū)域是覆蓋由轉(zhuǎn)換器320變化地選擇的多個(gè) 發(fā)射天線的所有射束區(qū)域的單個(gè)射束區(qū)域。 參照?qǐng)D3a，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整功 能的傳感器100還包括用于調(diào)整其垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置300，該裝置300測(cè)量通過傳感器信號(hào)而 從目標(biāo)和/或路面反射并接收的反射波的信號(hào)強(qiáng)度；基于所測(cè)得的反射波的信號(hào)強(qiáng)度和基 準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度，來確定是否發(fā)生傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)；當(dāng)確定發(fā)生傳感器100的垂直未對(duì) 準(zhǔn)時(shí)，計(jì)算傳感器100的未對(duì)準(zhǔn)角度以校正傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)；并且確定傳感器100 的期望輻射角度以校正未對(duì)準(zhǔn)角度。 轉(zhuǎn)換器320可使用由該傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置300確定的期望輻射角度，來選 擇多個(gè)發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一。 圖3b示出具有如下結(jié)構(gòu)的傳感器100，該結(jié)構(gòu)能夠可變化地轉(zhuǎn)換接收天線，以對(duì) 傳感器信號(hào)的反射波的接收角度、發(fā)射天線的射束區(qū)域以及接收天線的射束區(qū)域進(jìn)行調(diào) 整。 參照?qǐng)D3b，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整功 能的傳感器100包括發(fā)射傳感器信號(hào)的多個(gè)發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310 ;多個(gè)接收 天線Rxl、 Rx2、…、RxN或330，其被設(shè)置為不同接收角度；以及轉(zhuǎn)換器320，其選擇接收天 線Rxl、Rx2、…、RxN或330中的、被設(shè)置為與發(fā)射傳感器信號(hào)的特定輻射角度最接近的接 收角度的接收天線，使得能夠接收按照特定輻射角度從發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310 之一發(fā)射的傳感器信號(hào)的反射波。 參照?qǐng)D3b中示出射束區(qū)域的右部分，多個(gè)發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310被設(shè)
置為與分別為多個(gè)接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330不同地設(shè)置的全部接收角度相對(duì)應(yīng)的
輻射角度。換言之，發(fā)射天線的射束區(qū)域覆蓋各個(gè)接收天線的全部射束區(qū)域。即使當(dāng)多個(gè)
發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310以任何輻射角度發(fā)射傳感器信號(hào)時(shí)，也能夠選擇被設(shè)置
為與輻射角度相對(duì)應(yīng)的接收角度的接收天線，來接收傳感器信號(hào)的反射波。 如圖3b所示，多個(gè)發(fā)射天線的射束區(qū)域是覆蓋由轉(zhuǎn)換器320可變化地選擇的多個(gè)
接收天線的全部射束區(qū)域的單個(gè)射束區(qū)域。 參照?qǐng)D3b，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整功 能的傳感器100還包括用于調(diào)整其垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置300，該裝置300測(cè)量通過傳感器信號(hào)從 目標(biāo)和/或路面反射并接收的反射波的信號(hào)強(qiáng)度；基于所測(cè)得的反射波的信號(hào)強(qiáng)度和基準(zhǔn) 信號(hào)強(qiáng)度來確定是否發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)；并且當(dāng)確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，使轉(zhuǎn)換器320選擇多個(gè)接收天線Rxl、 Rx2、…、RxN或330中的、被設(shè)置為與 傳感器信號(hào)的特定輻射角度最接近的接收角度的接收天線，以校正傳感器100的垂直未對(duì) 準(zhǔn)。 圖4示出根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，具有基于傾動(dòng)電機(jī)控制模式的垂直對(duì)準(zhǔn) 調(diào)整功能的傳感器100。 參照?qǐng)D4，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，具有基于傾動(dòng)電機(jī)控制模式的垂直對(duì)準(zhǔn) 調(diào)整功能的傳感器100包括用于調(diào)整其垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置300和傾動(dòng)電機(jī)400，其中該裝置 300測(cè)量通過傳感器信號(hào)從目標(biāo)和/或路面反射并接收的反射波的信號(hào)強(qiáng)度；基于所測(cè)得 的反射波的信號(hào)強(qiáng)度和基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度，來確定是否發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)；當(dāng)確 定發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，計(jì)算傳感器100的未對(duì)準(zhǔn)角度，以校正傳感器100的 垂直未對(duì)準(zhǔn)；并且確定傳感器100的期望輻射角度以校正未對(duì)準(zhǔn)角度，該傾動(dòng)電機(jī)400基于 由傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置300確定的期望的輻射角度，來調(diào)整傳感器100自身或調(diào)整傳 感器100中所包括的發(fā)射天線的輻射角度。 根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，具有基于傾動(dòng)電機(jī)控制模式的垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整功能 的傳感器100可被實(shí)現(xiàn)為包括傾動(dòng)電機(jī)400的結(jié)構(gòu)，如圖5所示。 以下，當(dāng)測(cè)量通過所發(fā)射的傳感器信號(hào)而從路面反射的信號(hào)強(qiáng)度，以確定并校正 傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，將參照?qǐng)D6至圖8來詳細(xì)描述傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置。此 外，當(dāng)測(cè)量通過所發(fā)射的傳感器信號(hào)而從目標(biāo)反射的信號(hào)強(qiáng)度，以確定并校正傳感器100 的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，將參照?qǐng)D9至圖11來詳細(xì)描述傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置。當(dāng)測(cè)量傳感器 100的垂直斜率以確定并校正傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，將參照?qǐng)D12來詳細(xì)描述傳感器 垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置。 圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置600的框 圖。 參照?qǐng)D6，據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置600包括表面反射波 測(cè)量單元610，其基于通過從傳感器100發(fā)射的傳感器信號(hào)而接收到的反射波，來測(cè)量從路 面反射的反射波的信號(hào)強(qiáng)度；垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元630，其在表面反射波測(cè)量單元610所測(cè) 得的表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度超過基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，確定發(fā)生傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以 及垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元640，其通過控制傾動(dòng)電極400、將被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射 天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換到被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射 天線、或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線Rxl、 Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換到被 設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，來校正傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)。
表面反射波測(cè)量單元610檢測(cè)通過所發(fā)射的傳感器信號(hào)而接收到的反射波。作為 檢測(cè)的結(jié)果，當(dāng)在特定頻率范圍中檢測(cè)到超過預(yù)定信號(hào)強(qiáng)度的反射波達(dá)預(yù)定時(shí)間(如圖7 中標(biāo)號(hào)700所示)時(shí)，表面反射波測(cè)量單元610將在此條件下檢測(cè)到的反射波確定為表面 反射波，并隨后測(cè)量所確定的表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度。 上述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度是用作標(biāo)準(zhǔn)的信息，該標(biāo)準(zhǔn)用于通過與表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度 進(jìn)行比較來確定垂直未對(duì)準(zhǔn)。在正確地調(diào)整了傳感器100的垂直對(duì)準(zhǔn)的理想情況下，基準(zhǔn) 信號(hào)強(qiáng)度將是零值(0)。此外，在非理想情況下，即在實(shí)際環(huán)境中，可預(yù)先定義基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度 以使其具有預(yù)定值或預(yù)定范圍的值。
同時(shí)，參照?qǐng)D6，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置600還包括目 標(biāo)感測(cè)距離測(cè)量單元620，其基于接收到的反射波來測(cè)量到目標(biāo)的可感測(cè)最大距離，作為目 標(biāo)感測(cè)距離。 在傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置600還包括目標(biāo)感測(cè)距離測(cè)量單元620的情況下，垂 直未對(duì)準(zhǔn)確定單元630可在通過表面反射波測(cè)量單元610測(cè)得的表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度超 過基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，并且在通過目標(biāo)感測(cè)距離測(cè)量單元620測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離小于基準(zhǔn) 目標(biāo)感測(cè)距離時(shí)，確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)。 具體而言，垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元630可在僅考慮表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度的情況 下，或同時(shí)考慮表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度以及目標(biāo)感測(cè)距離兩者的情況下，確定是否發(fā)生了 傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)。然而，下面描述是基于垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元630在考慮表面反射波 的信號(hào)強(qiáng)度和目標(biāo)感測(cè)距離這兩者的情況下來確定是否發(fā)生了傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)的假 設(shè)來進(jìn)行的。 當(dāng)確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，上述垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元640通過下列 操作來校正傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)，即通過基于測(cè)得的表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度、基準(zhǔn)信 號(hào)強(qiáng)度、測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離、以及基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離，來計(jì)算傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)的 角度(即，未對(duì)準(zhǔn)角度)；基于所計(jì)算出的未對(duì)準(zhǔn)角度，控制傾動(dòng)電機(jī)400，將被設(shè)置為不同 輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所 需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線Rxl、 Rx2、…、RxN 或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。作為該校正的結(jié) 果，表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度變?yōu)榈陀诨鶞?zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度，并且目標(biāo)感測(cè)距離沒有變?yōu)樾∮诨鶞?zhǔn) 目標(biāo)感測(cè)距離。 圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的，應(yīng)用于參照?qǐng)D6描述的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào) 整裝置600的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整方法的流程圖。下面參照?qǐng)D8描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方 式的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整方法。 參照?qǐng)D8，基于通過從傳感器100發(fā)射的傳感器信號(hào)而接收到的反射波，測(cè)量特定 頻率范圍中的表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度(S800)。確定在特定頻率范圍中是否檢測(cè)到超過預(yù)定 信號(hào)強(qiáng)度的表面反射波達(dá)預(yù)定時(shí)間。(S802)。作為確定的結(jié)果，如果在特定頻率范圍中在 預(yù)定時(shí)間內(nèi)未持續(xù)檢測(cè)到超過預(yù)定信號(hào)強(qiáng)度的表面反射波，則終止傳感器100的垂直對(duì)準(zhǔn) 的調(diào)整。反之，如果檢測(cè)到超過預(yù)定信號(hào)強(qiáng)度的表面反射波，則確定在特定頻率范圍中在預(yù) 定時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測(cè)到的表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度是否超過基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度(或臨界值)，并且 確定基于接收到的反射波而測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離(即能夠感測(cè)到目標(biāo)的最大距離)是否小 于基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離(S804)。 再次參照?qǐng)D8，作為確定的結(jié)果，如果表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度超過基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度
(或臨界值)，并且如果基于接收到的反射波而測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離(即能夠感測(cè)到目標(biāo)
的最大距離)小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離，則確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)(S806)。隨
后，基于測(cè)得的表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度、基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度、測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離以及基準(zhǔn)目標(biāo)
感測(cè)距離，來計(jì)算傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)的角度(即未對(duì)準(zhǔn)角度)(S808)。 接著，參照?qǐng)D8，基于計(jì)算出的未對(duì)準(zhǔn)角度，對(duì)傾動(dòng)電機(jī)400進(jìn)行控制，將被設(shè)置為
不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)
11準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線Rxl、Rx2、…、
RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線(S810)。隨后，
直到校正了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)以終止對(duì)垂直對(duì)準(zhǔn)的調(diào)整之后，即直到在步驟S802
中、在特定頻率范圍中檢測(cè)不到超過預(yù)定信號(hào)強(qiáng)度的表面反射波，或直到在步驟804中表
面反射波的信號(hào)強(qiáng)度低于基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度之后，才從步驟800開始重復(fù)。 圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置900
的框圖。 參照?qǐng)D9，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置900包括反射 波測(cè)量單元910，其測(cè)量通過從傳感器100發(fā)射的傳感器信號(hào)而從目標(biāo)反射并且接收到的 反射波的信號(hào)強(qiáng)度；垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元930，其在所測(cè)得的反射波的信號(hào)強(qiáng)度低于基準(zhǔn) 信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元940，其通過下 列操作來校正傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)控制傾動(dòng)電機(jī)400，將被設(shè)置為不同輻射角度的多 個(gè)發(fā)射天線310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈?設(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂 直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。 通過反射波測(cè)量單元910測(cè)量的反射波的信號(hào)強(qiáng)度可以例如是當(dāng)車輛在行進(jìn)過 程中停在路上時(shí)，從目標(biāo)反射的反射波的信號(hào)強(qiáng)度的平均值(或平均功率值)。例如，如圖 10a所示，當(dāng)車輛行駛在路上持續(xù)預(yù)定時(shí)間(例如IO分鐘)時(shí)，能夠獲得從固定目標(biāo)(例 如護(hù)欄、路旁樹木等)反射的反射波的信號(hào)強(qiáng)度的平均值。如圖10b所示，當(dāng)車輛行駛持續(xù) 預(yù)定時(shí)間時(shí)，能夠計(jì)算從目標(biāo)反射的反射波的信號(hào)強(qiáng)度的平均值(或平均功率值)，雖然該 平均值因鄉(xiāng)村道路、高速公路或城市道路的行駛情況而具有偏差。此時(shí)，當(dāng)反射波的信號(hào)強(qiáng) 度的平均值(或平均功率值)小于預(yù)定基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度(臨界值)時(shí)，認(rèn)為傳感器100是在 上下方向上偏離。因此，能夠通過天線轉(zhuǎn)換模式(即發(fā)射天線轉(zhuǎn)換模式或接收天線轉(zhuǎn)換模 式)或傾動(dòng)電機(jī)控制模式，來對(duì)反射天線射束區(qū)域(即圖1的第一或第三發(fā)射天線射束區(qū) 域)，即垂直未對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行重復(fù)校正，直到反射波的信號(hào)強(qiáng)度的平均值(或平均功率值)超過 基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度。 參照?qǐng)D9，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置900還可包括 目標(biāo)感測(cè)距離測(cè)量單元920，其基于接收到的反射波來測(cè)量到目標(biāo)的可感測(cè)最大距離，作為 目標(biāo)感測(cè)距離。 在傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置900還包括目標(biāo)感測(cè)距離測(cè)量單元920的情況下，當(dāng) 所測(cè)得的反射波的信號(hào)強(qiáng)度低于基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度，并且當(dāng)所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離小于基準(zhǔn)目 標(biāo)感測(cè)距離時(shí)，垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元930確定在向下方向上發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì) 準(zhǔn)。因此，上述垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元940通過下列操作來校正傳感器100的向下垂直未對(duì) 準(zhǔn)基于所測(cè)得的反射波的信號(hào)強(qiáng)度、基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度、所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離以及基準(zhǔn)目 標(biāo)感測(cè)距離，來計(jì)算傳感器100的向下垂直未對(duì)準(zhǔn)的角度；并且基于所計(jì)算出的向下未對(duì) 準(zhǔn)角度，在向上方向上控制傾動(dòng)電機(jī)400，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)?被設(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正 垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，直到反射信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度高于基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度。作為對(duì)垂直未對(duì)準(zhǔn)的這種校正的結(jié)果，反射波的信號(hào)強(qiáng)度變得高于基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度。
此外，當(dāng)所測(cè)得的反射波的信號(hào)強(qiáng)度低于基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度，并且當(dāng)所測(cè)得的目標(biāo)感 測(cè)距離不小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離時(shí)，垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元930可確定在向上方向上發(fā)生了 傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)。因此，上述垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元940通過下列操作來校正傳感器 100的向上垂直未對(duì)準(zhǔn)基于所測(cè)得的反射波的信號(hào)強(qiáng)度、基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度、所測(cè)得的目標(biāo)感 測(cè)距離以及基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離，來計(jì)算傳感器100的向上垂直未對(duì)準(zhǔn)的角度；并且基于所 計(jì)算出的向上未對(duì)準(zhǔn)角度，在向下方向上控制傾動(dòng)電機(jī)400，將被設(shè)置為不同輻射角度的多 個(gè)發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度 的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn) 換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，直到反射信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度高于 基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度。作為對(duì)垂直未對(duì)準(zhǔn)的這種校正的結(jié)果，反射波的信號(hào)強(qiáng)度變得高于基準(zhǔn)信 號(hào)強(qiáng)度。 圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的，應(yīng)用于參照?qǐng)D9描述的傳感器垂直對(duì) 準(zhǔn)調(diào)整裝置900的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整方法的流程圖。下面參照?qǐng)D11描述根據(jù)本發(fā)明的 另一實(shí)施方式的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整方法。 參照?qǐng)Dll，測(cè)量通過從傳感器100發(fā)射的傳感器信號(hào)而從目標(biāo)反射的反射波的信 號(hào)強(qiáng)度(SllOO)。確定所測(cè)得的反射波的信號(hào)強(qiáng)度是否低于預(yù)定信號(hào)強(qiáng)度(S1102)。作為 確定的結(jié)果，如果所測(cè)得的反射波的信號(hào)強(qiáng)度低于預(yù)定信號(hào)強(qiáng)度，則確定發(fā)生了傳感器100 的垂直未對(duì)準(zhǔn)，并因此認(rèn)為需要對(duì)傳感器100的垂直對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整。此后，基于接收到的反 射波，測(cè)量到目標(biāo)的可感測(cè)最大距離作為目標(biāo)感測(cè)距離。當(dāng)所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離小于基 準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離時(shí)，確定在向下方向上發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)(S1108)。相反，當(dāng) 所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離不小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離時(shí)，確定在向上方向上發(fā)生了傳感器100 的垂直未對(duì)準(zhǔn)(S1106)。此后，利用未對(duì)準(zhǔn)角度來計(jì)算在向下方向或在向上方向上發(fā)生了 多少傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)(SlllO)。隨后，基于計(jì)算出的未對(duì)準(zhǔn)角度，按照向上方向 或向下方向上對(duì)傾動(dòng)電機(jī)400進(jìn)行控制，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或 將被設(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校 正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線(S1112)。再次進(jìn)入到步驟S1100，并且檢查是否 校正了傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)。如果校正了傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)，則終止處理。如果尚未校 正傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)，則重復(fù)上述處理，直到完成對(duì)傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)的校正。
圖12是示出根據(jù)本發(fā)明的又一實(shí)施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置 1200的框圖。 參照?qǐng)D12，根據(jù)本發(fā)明的又一實(shí)施方式的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置1200包括垂 直斜率測(cè)量單元1210，其通過加速度傳感器(也稱為重力(G)傳感器)、基于路面來測(cè)量 傳感器100的垂直斜率；垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元1230，其在所測(cè)得的傳感器的垂直斜率與路 面的垂直斜率之間的差超過預(yù)定范圍時(shí)，確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及垂直 對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元1240，其通過下列操作來校正傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)控制傾動(dòng)電機(jī)400，將被 設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正 垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，使
得所測(cè)得的傳感器的垂直斜率與路面的垂直斜率之間的差在預(yù)定范圍內(nèi)。 上述路面可以是水平平面(即與重力方向垂直的平面)或是具有預(yù)定角度的斜
面。因此，路面的垂直斜率可以是重力斜率或相對(duì)于重力方向具有預(yù)定角度的斜率。 在此，校正傳感器100的垂直未對(duì)準(zhǔn)的垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整功能是指調(diào)整從傳感器100
發(fā)射的傳感器信號(hào)的輻射角度的功能，或是調(diào)整對(duì)從傳感器100發(fā)射的傳感器信號(hào)的反射
波進(jìn)行接收的接收角度的功能。 此外，傳感器100可以是雷達(dá)傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等之一，并且可 包括傾動(dòng)電機(jī)、多個(gè)天線以及轉(zhuǎn)換這些天線的轉(zhuǎn)換器。而且，傳感器ioo可具有安裝在其內(nèi) 部的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置。 如上所述，根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器因輕微碰撞、追尾或迎面碰撞、 車輛老化而發(fā)生位置或方向上的變化時(shí)，可對(duì)這種變化進(jìn)行檢測(cè)以自動(dòng)地調(diào)整傳感器的垂 直對(duì)準(zhǔn)。 此外，可感測(cè)到是否需要對(duì)傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整。如果需要，則能夠自動(dòng)地 調(diào)整傳感器的垂直對(duì)準(zhǔn)。由此，使得使用傳感器的任何系統(tǒng)都能夠執(zhí)行其正確功能，并且最 終保證車輛駕駛員進(jìn)行安全駕駛。 雖然可以將本發(fā)明的實(shí)施方式的全部元件合并為一，但本發(fā)明不限于此。S卩，在不
偏離本發(fā)明的范圍內(nèi)，可選擇性地將全部元件彼此組合。另外，也可通過獨(dú)立硬件來分別實(shí)
現(xiàn)全部元件，但也能夠?qū)⒏鱾€(gè)元件部分地或全部地實(shí)現(xiàn)為具有程序模塊的計(jì)算機(jī)程序，所
述程序模塊可以可選擇地合并以執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)硬件中的部分或全部組合功能。本領(lǐng)域的
計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)人員可容易地推斷出構(gòu)成所述程序的代碼和代碼段。另外，所述計(jì)算機(jī)程
序可存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，并通過計(jì)算機(jī)來讀取并執(zhí)行，由此實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施方式。
所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括磁記錄介質(zhì)、光記錄介質(zhì)以及載波介質(zhì)。 另外，在此使用的用語(yǔ)和術(shù)語(yǔ)是為了描述的目的，且不應(yīng)被認(rèn)為是限制性的。在此
使用"包括"、"包含"、或"具有"及其變型是為了涵蓋其后列出的項(xiàng)目、等同物以及附加項(xiàng)。
除非在此另作特殊定義，否則包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科技術(shù)語(yǔ)的所有術(shù)語(yǔ)具有本領(lǐng)域的技術(shù)人員
所理解的確定含義。除非在此明確定義，否則字典中定義的類似術(shù)語(yǔ)、通用術(shù)語(yǔ)需要被解釋
為技術(shù)語(yǔ)境中使用的含義，而不能解釋為理想的或過于形式的含義。 為了例示和描述的目的，已經(jīng)提供了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的上述描述。但這些 并非對(duì)本發(fā)明的窮盡，或意圖將本發(fā)明限于所公開的精確形式，并且修改和變型可基于上
述教導(dǎo)來進(jìn)行，或可從本發(fā)明的實(shí)踐中獲得。因此，提供本發(fā)明的實(shí)施方式并非為了限制， 而是為了解釋本發(fā)明的技術(shù)精神，并且本發(fā)明的范圍不受所述實(shí)施方式的限制。本發(fā)明的 范圍應(yīng)由權(quán)利要求來解釋，并且本發(fā)明的等同物應(yīng)被理解為包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
1權(quán)利要求
一種用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置，該裝置包括表面反射波測(cè)量單元，其基于通過傳感器所發(fā)射的傳感器信號(hào)而接收到的反射波，來測(cè)量從路面反射的表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度；垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元，其在所測(cè)得的所述表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度超過基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)控制傾動(dòng)電機(jī)，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述表面反射波測(cè)量單元檢測(cè)通過所發(fā)射的傳感器信號(hào)而接收到的反射波，并且作為檢測(cè)的結(jié)果，當(dāng)在特定頻率范圍中檢測(cè)到超過預(yù)定信號(hào)強(qiáng)度的反射波達(dá)預(yù)定時(shí)間時(shí)，確定所檢測(cè)到的反射波是所述表面反射波，并且測(cè)量所述表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，該裝置還包括目標(biāo)感測(cè)距離測(cè)量單元，所述目標(biāo)感測(cè)距離測(cè)量單元基于接收到的反射波，來測(cè)量到目標(biāo)的可感測(cè)最大距離作為目標(biāo)感測(cè)距離，其中，當(dāng)所測(cè)得的所述表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度超過所述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，并且當(dāng)所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離時(shí)，所述垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)當(dāng)確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，基于所測(cè)得的所述表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度、所述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度、所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離、以及所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離，來計(jì)算所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)的角度；以及基于所計(jì)算出的未對(duì)準(zhǔn)角度，來控制所述傾動(dòng)電機(jī)，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線；并且作為所述校正的結(jié)果，所述表面反射波的信號(hào)強(qiáng)度變得低于所述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度，并且所述目標(biāo)感測(cè)距離未變得小于所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離。
5. —種用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置，該裝置包括反射波測(cè)量單元，其測(cè)量通過傳感器所發(fā)射的傳感器信號(hào)而接收到的反射波的信號(hào)強(qiáng)度；垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元，其在所測(cè)得的所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度低于基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)控制傾動(dòng)電機(jī)，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，該裝置還包括目標(biāo)感測(cè)距離測(cè)量單元，所述目標(biāo)感測(cè)距離測(cè)量單元基于接收到的反射波，來測(cè)量到目標(biāo)的可感測(cè)最大距離作為目標(biāo)感測(cè)距離。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，當(dāng)所測(cè)得的所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度低于所述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，并且當(dāng)所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離時(shí)，所述垂直未對(duì)準(zhǔn) 確定單元確定在向下方向上發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)；所述垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)基于所測(cè)得的所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度、所述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度、所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離，以 及所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離，來計(jì)算所述傳感器的向下垂直未對(duì)準(zhǔn)的角度，以及基于所計(jì)算出的向下未對(duì)準(zhǔn)角度，來控制所述傾動(dòng)電機(jī)，將被設(shè)置為不同輻射角度的 多個(gè)發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)?被設(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的 接收角度的接收天線；并且作為所述校正的結(jié)果，所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度變得高于所述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，當(dāng)所測(cè)得的所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度低于所述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，并且當(dāng)所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離不小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離時(shí)，所述垂直未對(duì) 準(zhǔn)確定單元確定在向上方向上發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)；所述垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)基于所測(cè)得的所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度、所述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度、所測(cè)得的目標(biāo)感測(cè)距離，以 及所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測(cè)距離，來計(jì)算所述傳感器的向上垂直未對(duì)準(zhǔn)的角度，以及基于所計(jì)算出的向上未對(duì)準(zhǔn)角度，來控制所述傾動(dòng)電機(jī)，將被設(shè)置為不同輻射角度的 多個(gè)發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)?被設(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的 接收角度的接收天線；并且作為所述校正的結(jié)果，所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度變得高于所述基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度。
9. 一種用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置，該裝置包括垂直斜率測(cè)量單元，其利用加速度傳感器、基于路面來測(cè)量傳感器的垂直斜率； 垂直未對(duì)準(zhǔn)確定單元，其在所測(cè)得的所述傳感器的垂直斜率與所述路面的垂直斜率之 間的差超過預(yù)定范圍時(shí)，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)控制傾動(dòng)電機(jī)， 將被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需 的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為 校正所述垂直未對(duì)準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，使得所測(cè)得的所述傳感器的垂直斜率與 所述路面的垂直斜率之間的差處于所述預(yù)定范圍內(nèi)。
10. —種傳感器，該傳感器包括 被設(shè)置為不同輻射角度的多個(gè)發(fā)射天線；轉(zhuǎn)換器，其從所述多個(gè)發(fā)射天線中選擇被設(shè)置為與期望輻射角度最接近的輻射角度的 發(fā)射天線，使得按照所述期望輻射角度來發(fā)射傳感器信號(hào)；以及多個(gè)接收天線，其接收通過所述轉(zhuǎn)換器所選擇的所述發(fā)射天線而發(fā)射的所述傳感器信 號(hào)的反射波。
11. 根據(jù)權(quán)利要求io所述的傳感器，其中，所述多個(gè)接收天線被設(shè)置為與為所述多個(gè)發(fā)射天線設(shè)置的不同輻射角度相對(duì)應(yīng)的接收角度。
12. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的傳感器，其中，所述多個(gè)接收天線具有覆蓋由所述轉(zhuǎn)換器 變化地選擇的所述多個(gè)發(fā)射天線的全部射束區(qū)域的單個(gè)射束區(qū)域。
13. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的傳感器，該傳感器還包括用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝 置，該裝置進(jìn)行下列操作測(cè)量通過所述傳感器信號(hào)而從目標(biāo)和路面中的至少一方反射并接收的反射波的信號(hào) 強(qiáng)度；基于所測(cè)得的所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度和基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度來確定是否發(fā)生了所述傳感器 的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及當(dāng)確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，確定所述傳感器的所述期望輻射角度，以 校正所述傳感器的未對(duì)準(zhǔn)角度。
14. 一種傳感器，該傳感器包括 發(fā)射傳感器信號(hào)的多個(gè)發(fā)射天線； 被設(shè)置為不同接收角度的多個(gè)接收天線；以及轉(zhuǎn)換器，其從所述接收天線中選擇被設(shè)置為與特定輻射角度最接近的接收角度的接收天線，使得所述多個(gè)接收天線之一接收以所述特定輻射角度發(fā)射的傳感器信號(hào)的反射波。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的傳感器，其中，所述多個(gè)發(fā)射天線被設(shè)置為與為所述多個(gè)接收天線設(shè)置的不同接收角度相對(duì)應(yīng)的輻射角度。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的傳感器，其中，所述多個(gè)發(fā)射天線具有覆蓋由所述轉(zhuǎn)換器 變化地選擇的所述多個(gè)接收天線的全部射束區(qū)域的單個(gè)射束區(qū)域。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的傳感器，該傳感器還包括用于調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝 置，該裝置進(jìn)行下列操作測(cè)量通過所述傳感器信號(hào)而從目標(biāo)和路面中的至少一方反射并接收的反射波的信號(hào) 強(qiáng)度；基于所測(cè)得的所述反射波的信號(hào)強(qiáng)度和基準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度來確定是否發(fā)生了所述傳感器 的垂直未對(duì)準(zhǔn)；以及當(dāng)確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，使所述轉(zhuǎn)換器從所述多個(gè)接收天線中選擇 被設(shè)置為與所述特定輻射角度最接近的接收角度的接收天線，以校正所述傳感器的未對(duì)準(zhǔn) 角度。
全文摘要
調(diào)整傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)的裝置和傳感器。本發(fā)明提供一種能夠調(diào)整垂直對(duì)準(zhǔn)的傳感器和使用該傳感器的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置。所述傳感器具有包括多個(gè)可轉(zhuǎn)換的發(fā)送天線和接收天線的結(jié)構(gòu)，以便能夠調(diào)整垂直對(duì)準(zhǔn)，或具有包括用于調(diào)整輻射角度或接收角度的傾動(dòng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)。使用這種傳感器的傳感器垂直對(duì)準(zhǔn)調(diào)整裝置，通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)確定是否發(fā)生了所述傳感器的垂直未對(duì)準(zhǔn)；變化地轉(zhuǎn)換所述傳感器的所述多個(gè)發(fā)送天線或接收天線中的一方或控制所述傾動(dòng)電機(jī)；并且調(diào)整所述傳感器信號(hào)的輻射角度或所述傳感器信號(hào)的反射波的接收角度。
文檔編號(hào)G01S3/14GK101788659SQ20101010557
公開日2010年7月28日 申請(qǐng)日期2010年1月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月22日
發(fā)明者鄭圣熹 申請(qǐng)人:株式會(huì)社萬(wàn)都