本申請(qǐng)涉及減速，特別涉及一種減速輸出機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、減速器在原動(dòng)機(jī)與工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞扭矩的作用，多用于降低轉(zhuǎn)速，增加扭矩?，F(xiàn)有的減速器類(lèi)型繁多，常見(jiàn)有滾子凸輪減速器、諧波減速器、rv(rotary?vector，旋轉(zhuǎn)矢量)行星減速器、ddr(direct?drive?rotation，直驅(qū)式旋轉(zhuǎn))四軸轉(zhuǎn)臺(tái)等。

2、滾子凸輪減速器中，控制精度高，但輸入驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿著輸出轉(zhuǎn)臺(tái)的徑向布局，剎車(chē)組件復(fù)雜，整體成本高；諧波減速器控制精度高，但適用小尺寸、小功率應(yīng)用，內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，整體成本高；rv行星減速器具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也存在不能中空布置、加工精度高、整體成本高的問(wèn)題；ddr四軸轉(zhuǎn)臺(tái)也存在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高、占地面積大等問(wèn)題。

3、在各種應(yīng)用場(chǎng)景下，要求在滿(mǎn)足減速比、減速精度的情況下，盡可能地簡(jiǎn)化減速器內(nèi)部的結(jié)構(gòu)、降低成本，特別是要求占用空間盡可能地小。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種減速輸出機(jī)構(gòu)，旨在解決現(xiàn)有的減速器存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大、成本高的技術(shù)問(wèn)題。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種減速輸出機(jī)構(gòu)，包括：

3、殼體組件；

4、驅(qū)動(dòng)件，設(shè)置于所述殼體組件內(nèi)，包括能夠圍繞第一軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出端；

5、行星組件，包括行星支架和行星齒輪組，所述行星支架與所述輸出端固定連接；所述行星齒輪組繞第二軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述行星支架上，所述行星齒輪組包括固定連接且齒數(shù)相等的第一行星齒輪和第二行星齒輪；所述第二軸線(xiàn)垂直于所述第一軸線(xiàn)；

6、定齒輪，固設(shè)于所述殼體組件內(nèi)，所述定齒輪與所述第一行星齒輪嚙合；

7、動(dòng)齒輪，繞所述第一軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述殼體組件內(nèi)，所述動(dòng)齒輪與所述第二行星齒輪嚙合；所述動(dòng)齒輪的齒數(shù)與所述定齒輪的齒數(shù)不等。

8、一個(gè)實(shí)施例中，在沿著所述驅(qū)動(dòng)件的徑向方向上，所述定齒輪的齒位于所述動(dòng)齒輪的齒的外側(cè)，所述動(dòng)齒輪的模數(shù)小于所述定齒輪的模數(shù)；或者，在沿著所述驅(qū)動(dòng)件的徑向方向上，所述定齒輪的齒位于所述動(dòng)齒輪的齒的內(nèi)側(cè)，所述動(dòng)齒輪的模數(shù)大于所述定齒輪的模數(shù)。

9、一個(gè)實(shí)施例中，所述定齒輪與所述動(dòng)齒輪中的至少一個(gè)為齒圈。

10、一個(gè)實(shí)施例中，所述減速輸出機(jī)構(gòu)還包括輸出轉(zhuǎn)臺(tái)，所述輸出轉(zhuǎn)臺(tái)與所述動(dòng)齒輪同軸且固定連接；

11、所述定齒輪為齒圈；在沿著所述驅(qū)動(dòng)件的徑向方向上，所述定齒輪位于所述動(dòng)齒輪的外側(cè)，所述定齒輪套設(shè)所述輸出轉(zhuǎn)臺(tái)，所述定齒輪和所述動(dòng)齒輪在沿著所述第一軸線(xiàn)的方向上至少部分重合。

12、一個(gè)實(shí)施例中，所述行星支架包括支架主體、設(shè)于所述支架主體上的安裝架，以及設(shè)于所述安裝架上的安裝軸；所述支架主體與所述輸出端固定連接；所述安裝軸沿所述第二軸線(xiàn)穿過(guò)所述行星齒輪組。

13、一個(gè)實(shí)施例中，所述行星齒輪組位于所述支架主體和所述安裝架之間；所述安裝軸的一端可拆卸連接于所述支架主體，所述安裝軸的另一端穿過(guò)所述安裝架。

14、一個(gè)實(shí)施例中，所述行星支架還包括連接在所述支架主體和所述安裝架之間的連接架，所述連接架呈圍繞所述第一軸線(xiàn)的封閉環(huán)形；所述連接架與所述殼體組件之間設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承。

15、一個(gè)實(shí)施例中，所述第一行星齒輪和所述第二行星齒輪上均設(shè)有銷(xiāo)孔，所述銷(xiāo)孔的中心軸線(xiàn)與所述第二軸線(xiàn)傾斜相交，兩所述銷(xiāo)孔內(nèi)設(shè)有銷(xiāo)軸。

16、一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)件包括轉(zhuǎn)子和定子，所述轉(zhuǎn)子位于所述定子的外周，所述輸出端包括所述轉(zhuǎn)子；所述定子固定安裝于所述殼體組件上，所述行星支架與所述轉(zhuǎn)子固定連接；所述定子上設(shè)有圍繞所述第一軸線(xiàn)的通道，在沿著所述第一軸線(xiàn)的方向上，所述通道的至少一端為開(kāi)放式。

17、一個(gè)實(shí)施例中，所述減速輸出機(jī)構(gòu)還包括至少一個(gè)傳感器，設(shè)于所述殼體組件上，用于檢測(cè)所述輸出端、所述行星支架、所述動(dòng)齒輪中的至少一個(gè)轉(zhuǎn)過(guò)的角度。

18、一個(gè)實(shí)施例中，所述行星組件包括m個(gè)所述行星齒輪組，所述動(dòng)齒輪和所述定齒輪的齒差為x，x為m的正整數(shù)倍；

19、m為大于的正整數(shù)，且m個(gè)所述行星齒輪組繞所述第一軸線(xiàn)均勻分布；或者，m為，所述行星組件還包括配重塊，所述配重塊設(shè)于所述行星支架上，且與所述行星齒輪組沿所述驅(qū)動(dòng)件的徑向?qū)ΨQ(chēng)設(shè)置。

20、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的減速輸出機(jī)構(gòu)，其有益效果在于：

21、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的減速輸出機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)行星組件中的行星齒輪組圍繞第一軸線(xiàn)公轉(zhuǎn)，并驅(qū)動(dòng)行星齒輪組中的第一行星齒輪和第二行星齒輪圍繞第二軸線(xiàn)自轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)件同軸，以及實(shí)現(xiàn)減速，行星齒輪組的公轉(zhuǎn)由驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，自轉(zhuǎn)由定齒輪、行星齒輪組與行星支架的轉(zhuǎn)動(dòng)連接關(guān)系配合實(shí)現(xiàn)，無(wú)需另設(shè)自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件，簡(jiǎn)化了驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，可降低生產(chǎn)成本、裝配成本，以及體積占用；行星齒輪組可布置于驅(qū)動(dòng)件的徑向空間內(nèi)，定齒輪和動(dòng)齒輪布置于驅(qū)動(dòng)件的軸向空間內(nèi)，同時(shí)利用了驅(qū)動(dòng)件周?chē)膹较蚩臻g和軸向空間，該減速輸出機(jī)構(gòu)整體徑向尺寸、軸向尺寸均可以較小，整體緊湊、體積小。

技術(shù)特征：

1.一種減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，在沿著所述驅(qū)動(dòng)件(3)的徑向方向上，所述定齒輪(5)的齒位于所述動(dòng)齒輪(6)的齒的外側(cè)，所述動(dòng)齒輪(6)的模數(shù)小于所述定齒輪(5)的模數(shù)；或者，在沿著所述驅(qū)動(dòng)件(3)的徑向方向上，所述定齒輪(5)的齒位于所述動(dòng)齒輪(6)的齒的內(nèi)側(cè)，所述動(dòng)齒輪(6)的模數(shù)大于所述定齒輪(5)的模數(shù)。

3.如權(quán)利要求1所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，所述定齒輪(5)與所述動(dòng)齒輪(6)中的至少一個(gè)為齒圈。

4.如權(quán)利要求3所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，所述減速輸出機(jī)構(gòu)(100)還包括輸出轉(zhuǎn)臺(tái)(7)，所述輸出轉(zhuǎn)臺(tái)(7)與所述動(dòng)齒輪(6)同軸且固定連接；

5.如權(quán)利要求1所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，所述行星支架(41)包括支架主體(411)、設(shè)于所述支架主體(411)上的安裝架(413)，以及設(shè)于所述安裝架(413)上的安裝軸(414)；所述支架主體(411)與所述輸出端固定連接；所述安裝軸(414)沿所述第二軸線(xiàn)(s2)穿過(guò)所述行星齒輪組(42)。

6.如權(quán)利要求5所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，所述行星齒輪組(42)位于所述支架主體(411)和所述安裝架(413)之間；所述安裝軸(414)的一端可拆卸連接于所述支架主體(411)，所述安裝軸(414)的另一端穿過(guò)所述安裝架(413)。

7.如權(quán)利要求6所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，所述行星支架(41)還包括連接在所述支架主體(411)和所述安裝架(413)之間的連接架(412)，所述連接架(412)呈圍繞所述第一軸線(xiàn)(s1)的封閉環(huán)形；所述連接架(412)與所述殼體組件(2)之間設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承。

8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，所述第一行星齒輪(421)和所述第二行星齒輪(422)上均設(shè)有銷(xiāo)孔(424)，所述銷(xiāo)孔(424)的中心軸線(xiàn)與所述第二軸線(xiàn)(s2)傾斜相交，兩所述銷(xiāo)孔(424)內(nèi)設(shè)有銷(xiāo)軸。

9.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件(3)包括轉(zhuǎn)子(32)和定子(31)，所述轉(zhuǎn)子(32)位于所述定子(31)的外周，所述輸出端包括所述轉(zhuǎn)子(32)；所述定子(31)固定安裝于所述殼體組件(2)上，所述行星支架(41)與所述轉(zhuǎn)子(32)固定連接；所述定子(31)上設(shè)有圍繞所述第一軸線(xiàn)(s1)的通道(85)，在沿著所述第一軸線(xiàn)(s1)的方向上，所述通道(85)的至少一端為開(kāi)放式。

10.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，所述減速輸出機(jī)構(gòu)(100)還包括至少一個(gè)傳感器，設(shè)于所述殼體組件(2)上，用于檢測(cè)所述輸出端、所述行星支架(41)、所述動(dòng)齒輪(6)中的至少一個(gè)轉(zhuǎn)過(guò)的角度。

11.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的減速輸出機(jī)構(gòu)(100)，其特征在于，所述行星組件(4)包括m個(gè)所述行星齒輪組(42)，所述動(dòng)齒輪(6)和所述定齒輪(5)的齒差為x，x為m的正整數(shù)倍；

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)適用于減速技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種減速輸出機(jī)構(gòu)，包括殼體組件、驅(qū)動(dòng)件、行星組件、定齒輪、動(dòng)齒輪，行星組件的行星齒輪組包括固定連接且齒數(shù)相等的第一行星齒輪和第二行星齒輪，第一行星齒輪、第二行星齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在行星支架上，定齒輪固設(shè)于殼體組件上，定齒輪與第一行星齒輪嚙合，動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于殼體組件上，與第二行星齒輪嚙合，動(dòng)齒輪與定齒輪的齒數(shù)不等。行星齒輪組的公轉(zhuǎn)由驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，自轉(zhuǎn)由定齒輪、行星齒輪組與行星支架的轉(zhuǎn)動(dòng)連接關(guān)系配合實(shí)現(xiàn)，無(wú)需另設(shè)自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件，簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，降低成本及體積占用；利用驅(qū)動(dòng)件周?chē)膹较蚩臻g和軸向空間，減速輸出機(jī)構(gòu)整體徑向尺寸、軸向尺寸均可以較小，整體緊湊、體積小。

技術(shù)研發(fā)人員：陳俊嶺,陶新奇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大富科技（安徽）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21