專利名稱：紗籠運(yùn)送設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及染整設(shè)備領(lǐng)域，更具體地，涉及一種紗籠運(yùn)送設(shè)備。
背景技術(shù)：
近年來，我國紡織染整行業(yè)發(fā)展迅速，如何提高生產(chǎn)率、降低成本是各企業(yè)的首要任務(wù)，染色向半自動(dòng)和全自動(dòng)化發(fā)展是一種必然趨勢。紗籠的運(yùn)送是影響生產(chǎn)率和成本的重要因素，因此，快速準(zhǔn)確地運(yùn)送紗籠在印染行業(yè)有著十分重要的現(xiàn)實(shí)意義?，F(xiàn)有技術(shù)中，在對筒子紗的染色生產(chǎn)中，工人通過手動(dòng)操作的天車(即電動(dòng)橋式起重機(jī)，俗稱電葫蘆)將紗籠吊進(jìn)或吊出染缸。現(xiàn)有技術(shù)中的天車包括第一梁、第二梁和吊鉤，第一梁沿第一方向運(yùn)動(dòng)，第二梁設(shè)置在第一梁上并可沿第一梁的延伸方向運(yùn)動(dòng)，吊鉤通過鋼絲繩設(shè)置在第二梁上。其中，第一梁和第二梁分別通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，鋼絲繩采用電機(jī)拖動(dòng)。操作時(shí)，采取開環(huán)控制的方式，通過人工按下天車操作手柄上的按鈕控制第一梁、第二梁和吊鉤運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)蹉^到位后，工人使用鋼絲繩將紗籠的吊耳和紗籠掛在天車的吊鉤上，從而實(shí)現(xiàn)紗籠的運(yùn)送。然而，現(xiàn)有技術(shù)中的紗籠運(yùn)送方式具有如下缺點(diǎn)(I)由于天車是開環(huán)控制的，另外人工操作是不穩(wěn)定的、不可度量的，因此，無法實(shí)現(xiàn)對天車的精確定位，且具有操作耗時(shí)的缺點(diǎn)。(2)由于鋼絲繩是柔性部件，如果將紗籠和天車看作一個(gè)整體，則會(huì)使其剛度不足，導(dǎo)致吊有紗籠的天車在移動(dòng)過程中，出現(xiàn)鋼絲繩的擺幅較大、無法控制的情況，從而容易發(fā)生碰撞和其他安全事故。(3)由于每次人工都需要使用鋼絲繩將紗籠吊耳和天車吊鉤連接起來，因而具有操作費(fèi)時(shí)的問題，且鋼絲繩本身容易因磨損而斷裂，從而引發(fā)事故。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在提供一種紗籠運(yùn)送設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)紗籠運(yùn)送時(shí)效率低、安全性差、人工成本高的問題。為解決上述技術(shù)問題，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種紗籠運(yùn)送設(shè)備，包括 第一梁，第一梁設(shè)置在導(dǎo)軌上且可沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；第二梁，第二梁活動(dòng)地設(shè)置在第一梁上且可沿第一梁運(yùn)動(dòng)；機(jī)械爪，機(jī)械爪設(shè)置在第二梁上，機(jī)械爪包括伸縮機(jī)構(gòu)和與伸縮機(jī)構(gòu)連接的抓取機(jī)構(gòu)；位置檢測單元，用于檢測第一梁和第二梁的位置；控制裝置，控制裝置根據(jù)位置檢測單元所檢測到的位置信息控制第一梁、第二梁和機(jī)械爪的運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，紗籠運(yùn)送設(shè)備還包括用于驅(qū)動(dòng)第一梁的第一電機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)第二梁的第二電機(jī)，控制裝置與第一電機(jī)和第二電機(jī)電連接。 進(jìn)一步地，伸縮機(jī)構(gòu)包括第一油缸，抓取機(jī)構(gòu)與第一油缸的活塞桿連接。進(jìn)一步地，伸縮機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)向部，導(dǎo)向部包括支架、導(dǎo)向桿和連接板，支架上設(shè)置有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向桿穿設(shè)在導(dǎo)向孔內(nèi)，且導(dǎo)向桿的一端及第一油缸的活塞桿分別與連接板連接，抓取機(jī)構(gòu)與連接板連接。進(jìn)一步地，第一梁包括框架，框架上設(shè)置有第一開口，第二梁上對應(yīng)于第一開口處設(shè)置有第二開口，導(dǎo)向桿的至少一部分穿過第一開口和第二開口。進(jìn)一步地，抓取機(jī)構(gòu)包括第二油缸、卡爪和基座，第二油缸安裝在基座上，卡爪包括第一鉸接部和第二鉸接部，卡爪通過第一鉸接部與基座連接，卡爪通過第二鉸接部與第二油缸的活塞桿連接。進(jìn)一步地，紗籠運(yùn)送設(shè)備還包括導(dǎo)向裝置，導(dǎo)向裝置包括框架和安裝在框架上的導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌滾動(dòng)地接觸。進(jìn)一步地，導(dǎo)向輪包括軸和安裝在軸上的軸承，軸的一端與框架連接。進(jìn)一步地，導(dǎo)向輪的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，導(dǎo)軌的至少一部分夾在兩個(gè)導(dǎo)向輪之間。進(jìn)一步地，位置檢測單元是磁柵尺。本發(fā)明通過控制裝置和機(jī)械爪可實(shí)現(xiàn)紗籠的自動(dòng)運(yùn)送，提高了染色生產(chǎn)的生產(chǎn)效率和安全性，降低了人員成本。


構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖I示意性示出了本發(fā)明的俯視圖；圖2示意性示出了本發(fā)明中側(cè)視力；圖3示意性示出了機(jī)械爪與紗籠結(jié)合時(shí)的示意圖；以及圖4示意性示出了導(dǎo)向裝置與導(dǎo)軌的安裝結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。如圖I和圖2所示，本發(fā)明中的紗籠運(yùn)送設(shè)備包括第一梁100、第二梁200、機(jī)械爪300、位置檢測單元和控制裝置。其中，第一梁100設(shè)置在導(dǎo)軌400上且可沿導(dǎo)軌400運(yùn)動(dòng)；第二梁200活動(dòng)地設(shè)置在第一梁100上且可沿第一梁100運(yùn)動(dòng)；機(jī)械爪300設(shè)置在第二梁200上。機(jī)械爪300包括伸縮機(jī)構(gòu)310和與伸縮機(jī)構(gòu)310連接的抓取機(jī)構(gòu)320。位置檢測單元用于檢測第一梁100和第二梁200的位置?？刂蒲b置根據(jù)位置檢測單元所檢測到的位置信息控制第一梁100、第二梁200和機(jī)械爪300的運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，位置檢測單元是磁柵尺。如圖3所示，紗籠600包括基座620和設(shè)置在基座620上的立柱610。立柱610的上端的端部設(shè)置有與抓取機(jī)構(gòu)320相配合的抓取部611。優(yōu)選地，抓取部611是凹槽或凸起。使用時(shí)，位置檢測單元隨時(shí)檢測第一梁100和第二梁200的位置，控制裝置通過位置檢測單元檢測到的信息和預(yù)先設(shè)定的紗籠位置信息相比較，當(dāng)機(jī)械爪300通過第一梁 100和第二梁200的復(fù)合運(yùn)動(dòng)而位于待運(yùn)送的紗籠600的正上方時(shí)，控制裝置控制伸縮機(jī)構(gòu)310向下伸出(即向紗籠600的方向伸出)，當(dāng)抓取機(jī)構(gòu)達(dá)到預(yù)定的位置后，控制裝置進(jìn)3/4頁
一步控制抓取機(jī)構(gòu)抓住紗籠600上的抓取部611。然后，控制裝置可控制伸縮機(jī)構(gòu)310收縮，從而將紗籠600提起，并進(jìn)一步控制第一梁100和第二梁200向目標(biāo)位置移動(dòng)?？梢姡?整個(gè)操作的過程中，本發(fā)明中的紗籠運(yùn)送設(shè)備通過位置檢測單元和控制裝置實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)控制，可實(shí)現(xiàn)對機(jī)械爪300的精確定位，提高了工作效率、縮短了生產(chǎn)周期、降低了人工成本。 同時(shí)，本發(fā)明使用抓取機(jī)構(gòu)320對紗籠600進(jìn)行抓取，克服了現(xiàn)有技術(shù)中需要通過人工的方式用鋼絲繩將紗籠600與天車連接起來的不足，提高了剛性和運(yùn)行的穩(wěn)定性，使整個(gè)運(yùn)送過程中，紗籠600不會(huì)發(fā)生較大幅度的擺動(dòng)，避免了發(fā)生碰撞和其他潛在的安全事故，也避免了由于鋼絲繩磨損、斷裂而引發(fā)的事故。優(yōu)選地，紗籠運(yùn)送設(shè)備還包括用于驅(qū)動(dòng)第一梁100的第一電機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)第二梁 200的第二電機(jī)，控制裝置與第一電機(jī)和第二電機(jī)電連接?？刂蒲b置可以控制第一電機(jī)和第二電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度、方向和起停，從而可以使第一梁100和第二梁200移動(dòng)到預(yù)定的位置。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，伸縮機(jī)構(gòu)310包括第一油缸312，抓取機(jī)構(gòu)320與第一油缸312的活塞桿連接。當(dāng)然，伸縮機(jī)構(gòu)310還可以是其它形式，例如絲杠等。通過第一油缸 312的伸縮操作，即可調(diào)整抓取機(jī)構(gòu)320的位置。如圖I所示，第一梁100包括框架，框架上設(shè)置有第一開口 120，第二梁200上對應(yīng)于第一開口 120處設(shè)置有第二開口，導(dǎo)向桿311的至少一部分穿過第一開口 120和第二開口。第一梁100上設(shè)置有與第二梁相配合的導(dǎo)向條110 (例如導(dǎo)軌)。優(yōu)選地，伸縮機(jī)構(gòu)310還包括導(dǎo)向部，導(dǎo)向部包括支架313、導(dǎo)向桿311和連接板 314，支架313上設(shè)置有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向桿311穿設(shè)在導(dǎo)向孔內(nèi)，且導(dǎo)向桿311的一端及第一油缸312的活塞桿分別與連接板314連接，抓取機(jī)構(gòu)320與連接板314連接。特別地，第一油缸312的活塞桿通過連接桿315與連接板314連接。請參考圖2，導(dǎo)向桿311的上端可在豎直方向上自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)伸縮機(jī)構(gòu)310進(jìn)行伸長運(yùn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)向桿311的上端向下運(yùn)動(dòng)；當(dāng)伸縮機(jī)構(gòu)310進(jìn)行收縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)向桿311的上端向上運(yùn)動(dòng)。如圖2和圖3所示，抓取機(jī)構(gòu)320包括第二油缸321、卡爪323和基座322，第二油缸321安裝在基座322上，卡爪323包括第一鉸接部324和第二鉸接部，卡爪323通過第一鉸接部324與基座322連接，卡爪323通過第二鉸接部與第二油缸321的活塞桿連接。通過第二油缸321可以實(shí)現(xiàn)卡爪323的張開的閉合。當(dāng)卡爪323閉合時(shí)，實(shí)現(xiàn)對紗籠600的抓取；當(dāng)卡爪323張開時(shí)，實(shí)現(xiàn)對紗籠600的釋放。優(yōu)選地，卡爪323還具有自鎖功能，可防止意外松開。如圖2和圖5所示，紗籠運(yùn)送設(shè)備還包括導(dǎo)向裝置500，導(dǎo)向裝置500包括框架510 和安裝在框架510上的導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌400滾動(dòng)地接觸。通過導(dǎo)向裝置500可以確保第一梁100的運(yùn)動(dòng)不會(huì)發(fā)生偏差。優(yōu)選地，導(dǎo)向輪包括軸530和安裝在軸530上的軸承 540，軸530的一端與框架510連接。優(yōu)選地，軸530可以采用螺栓實(shí)現(xiàn)，采用螺栓作為軸承 540的軸，具有結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、取材方便的特點(diǎn)。優(yōu)選地，導(dǎo)向輪的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，導(dǎo)軌 400的至少一部分夾在兩個(gè)導(dǎo)向輪之間。當(dāng)采用兩個(gè)導(dǎo)向輪時(shí)，可以將導(dǎo)軌400夾在這兩個(gè)導(dǎo)向輪的中間，從而提高了導(dǎo)向效果，減少了誤差，提高了定位和重復(fù)定位的精度。優(yōu)選地， 框架510的上方還設(shè)置有安裝孔550，框架510的內(nèi)部設(shè)置有加強(qiáng)筋520。通過安裝孔550 和螺栓可以將導(dǎo)向裝置500安裝到第一梁100上。優(yōu)選地，紗籠運(yùn)送設(shè)備還包括用于檢測抓取機(jī)構(gòu)320位置的位置檢測部，優(yōu)選地，
5該位置檢測部是拉線編碼器。本發(fā)明通過控制裝置和機(jī)械爪可實(shí)現(xiàn)紗籠的自動(dòng)運(yùn)送，提高了染色生產(chǎn)的生產(chǎn)效率和安全性，降低了人員成本。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，包括第一梁(100)，所述第一梁(100)設(shè)置在導(dǎo)軌(400)上且可沿所述導(dǎo)軌(400)運(yùn)動(dòng)；第二梁(200)，所述第二梁(200)活動(dòng)地設(shè)置在所述第一梁(100)上且可沿所述第一梁 (100)運(yùn)動(dòng)；機(jī)械爪(300)，所述機(jī)械爪(300)設(shè)置在所述第二梁(200)上，所述機(jī)械爪(300)包括伸縮機(jī)構(gòu)(310)和與所述伸縮機(jī)構(gòu)(310)連接的抓取機(jī)構(gòu)(320)；位置檢測單元，用于檢測所述第一梁(100)和所述第二梁(200)的位置；控制裝置，所述控制裝置根據(jù)所述位置檢測單元所檢測到的位置信息控制所述第一梁 (100)、所述第二梁(200)和所述機(jī)械爪(300)的運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，所述紗籠運(yùn)送設(shè)備還包括用于驅(qū)動(dòng)所述第一梁(100)的第一電機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)所述第二梁(200)的第二電機(jī)，所述控制裝置與所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)電連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，所述伸縮機(jī)構(gòu)(310)包括第一油缸(312)，所述抓取機(jī)構(gòu)(320)與所述第一油缸(312)的活塞桿連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，所述伸縮機(jī)構(gòu)(310)還包括導(dǎo)向部，所述導(dǎo)向部包括支架(313)、導(dǎo)向桿(311)和連接板(314)，所述支架(313)上設(shè)置有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿(311)穿設(shè)在所述導(dǎo)向孔內(nèi)，且所述導(dǎo)向桿(311)的一端及所述第一油缸(312)的活塞桿分別與所述連接板(314)連接，所述抓取機(jī)構(gòu)(320)與所述連接板(314)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，所述第一梁(100)包括框架，所述框架上設(shè)置有第一開口(120)，所述第二梁(200)上對應(yīng)于所述第一開口(120)處設(shè)置有第二開口，所述導(dǎo)向桿(311)的至少一部分穿過所述第一開口(120)和所述第二開口。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)(320)包括第二油缸(321)、卡爪(323)和基座(322)，所述第二油缸(321)安裝在所述基座(322)上，所述卡爪(323)包括第一鉸接部(324)和第二鉸接部，所述卡爪(323)通過所述第一鉸接部(324) 與所述基座(322)連接，所述卡爪(323)通過所述第二鉸接部與所述第二油缸(321)的活塞桿連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，所述紗籠運(yùn)送設(shè)備還包括導(dǎo)向裝置(500)，所述導(dǎo)向裝置(500)包括框架(510)和安裝在所述框架(510)上的導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪與所述導(dǎo)軌(400)滾動(dòng)地接觸。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，所述導(dǎo)向輪包括軸(530)和安裝在所述軸(530)上的軸承(540)，所述軸(530)的一端與所述框架(510)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，所述導(dǎo)向輪的個(gè)數(shù)為兩個(gè)， 所述導(dǎo)軌(400)的至少一部分夾在所述兩個(gè)導(dǎo)向輪之間。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的紗籠運(yùn)送設(shè)備，其特征在于，所述位置檢測單元是磁柵尺。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種紗籠運(yùn)送設(shè)備，包括第一梁，第一梁設(shè)置在導(dǎo)軌上且可沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；第二梁，第二梁活動(dòng)地設(shè)置在第一梁上且可沿第一梁運(yùn)動(dòng)；機(jī)械爪，機(jī)械爪設(shè)置在第二梁上，機(jī)械爪包括伸縮機(jī)構(gòu)和與伸縮機(jī)構(gòu)連接的抓取機(jī)構(gòu)；位置檢測單元，用于檢測第一梁和第二梁的位置；控制裝置，控制裝置根據(jù)位置檢測單元所檢測到的位置信息控制第一梁、第二梁和機(jī)械爪的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明通過控制裝置和機(jī)械爪可實(shí)現(xiàn)紗籠的自動(dòng)運(yùn)送，提高了染色生產(chǎn)的生產(chǎn)效率和安全性，降低了人員成本。
文檔編號B65G47/90GK102583045SQ20121006042
公開日2012年7月18日 申請日期2012年3月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月8日
發(fā)明者劉琳, 單忠德, 吳雙峰, 戴軍, 楊萬然, 陳隊(duì)范, 鹿慶福 申請人:機(jī)械科學(xué)研究總院先進(jìn)制造技術(shù)研究中心, 泰安康平納機(jī)械有限公司