專利名稱：一種折疊變形行走機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種行走機(jī)構(gòu)，具體涉及一種能夠?qū)崿F(xiàn)多種幾何形態(tài)變化，并可以通過形態(tài)變化的組合實(shí)現(xiàn)行走的一種折疊變形行走機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
變形機(jī)構(gòu)由活動(dòng)構(gòu)件和相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)副組成，通過不同活動(dòng)構(gòu)件的位置變換達(dá)到整體變形的效果。傳統(tǒng)的變形機(jī)構(gòu)研究中，從構(gòu)件形式來說，活動(dòng)構(gòu)件以桿件為主，塊類的機(jī)構(gòu)件很少涉及；從機(jī)構(gòu)的空間界定來說，平面機(jī)構(gòu)與空間機(jī)構(gòu)往往是相互獨(dú)立的，很少有交叉；從變形效果來說，傳統(tǒng)的變形機(jī)構(gòu)往往只是實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)形態(tài)的變化，而不能實(shí)現(xiàn)行走這一功能
發(fā)明內(nèi)容
·本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有變形機(jī)構(gòu)變形構(gòu)件以桿件為主、平面與空間變形機(jī)構(gòu)相互獨(dú)立、僅能實(shí)現(xiàn)形態(tài)變化而不能實(shí)現(xiàn)行走等問題，提供一種由活動(dòng)塊和轉(zhuǎn)動(dòng)副所組成的折疊變形行走機(jī)構(gòu)，它和現(xiàn)有的變形機(jī)構(gòu)相比，活動(dòng)構(gòu)件均為塊狀，在變形過程中能實(shí)現(xiàn)平面與空間之間的變換，并且通過變形的組合可實(shí)現(xiàn)平移行走、滾動(dòng)行走兩種行走方式。本發(fā)明的技術(shù)方案本折疊變形行走機(jī)構(gòu)由四個(gè)切去對(duì)角的正方形活動(dòng)塊，八個(gè)旋轉(zhuǎn)塊，四個(gè)連接片組成，每個(gè)活動(dòng)塊可繞連接自身的連接件旋轉(zhuǎn)。機(jī)構(gòu)外形為一個(gè)大四邊形，一個(gè)活動(dòng)塊與兩個(gè)旋轉(zhuǎn)塊組成一個(gè)小四邊形模塊，兩個(gè)小四邊形模塊間通過連接片連接構(gòu)成大四邊形的一個(gè)邊。每個(gè)活動(dòng)塊與旋轉(zhuǎn)塊連接處形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，旋轉(zhuǎn)塊與連接片連接處形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；四個(gè)活動(dòng)塊可繞與它們相連的連接件翻轉(zhuǎn)；四個(gè)活動(dòng)塊之間相互重疊組合拼接成矩形等形狀；不同的變形形態(tài)組合，機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)平移行走、滾動(dòng)行走兩種行走方式。本發(fā)明的有益效果本折疊變形行走機(jī)構(gòu)，各活動(dòng)塊可通過繞與之相連的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)不同狀態(tài)之間的變形轉(zhuǎn)換，且每次活動(dòng)的活動(dòng)塊組合可以不相同，這樣就形成豐富的變形狀態(tài)；各不同變形狀態(tài)之間組合，可使機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)行走；構(gòu)成機(jī)構(gòu)的活動(dòng)塊方便拆卸，易于組裝，可以開發(fā)為一款趣味性較強(qiáng)的兒童玩具和幾何教具。


圖I折疊變形行走機(jī)構(gòu)的整體三維2 (a)、圖2 (b)、圖2 (C)是折疊變形行走機(jī)構(gòu)各零件形狀圖2 (a)活動(dòng)塊形狀圖2(b)旋轉(zhuǎn)塊形狀圖2 (C)連接片形狀圖3 (a)、圖3 (b)、圖3 (C)、圖3 (d)、圖3 (e)、圖3 (f)是折疊變形行走機(jī)構(gòu)平移行走步態(tài)的分解圖
圖3(a)機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)圖3(b)平移行走上翻動(dòng)作一圖3(C)平移行走上翻動(dòng)作二圖3(d)平移行走一步后的姿態(tài)圖3(e)平移行走上翻動(dòng)作一圖3(f)平移行走上翻動(dòng)作二圖4(a)、圖4 (b)、圖4 (C)、圖4 (d)、圖4 (e)是折疊變形行走機(jī)構(gòu)滾動(dòng)步態(tài)行走的分解圖圖4(a)機(jī)構(gòu)初始狀態(tài) 圖4(b)滾動(dòng)行走上翻動(dòng)作一
圖4( c)滾動(dòng)行走上翻動(dòng)作二圖4(d)滾動(dòng)行走滾動(dòng)中狀態(tài)圖4(e)滾動(dòng)行走滾動(dòng)后狀態(tài)圖中活動(dòng)塊I、旋轉(zhuǎn)塊2、連接片3、旋轉(zhuǎn)塊4、活動(dòng)塊5、旋轉(zhuǎn)塊6、連接片7、旋轉(zhuǎn)塊
8、活動(dòng)塊9、旋轉(zhuǎn)塊10、連接片11、旋轉(zhuǎn)塊12、活動(dòng)塊13、旋轉(zhuǎn)塊14、連接片15、旋轉(zhuǎn)塊16。
具體實(shí)施例方式結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。一種折疊變形行走機(jī)構(gòu)，如圖1，該機(jī)構(gòu)由四個(gè)切去對(duì)角的正方形活動(dòng)塊(I)、(5)、(9)、(13)，八個(gè)旋轉(zhuǎn)塊(2)、(4)、(6)、(8)、(10)、(12)、(14)、(16)，四個(gè)連接片(3)、(7 )、( 11)、( 15 )組成，每個(gè)活動(dòng)塊可繞連接自身的連接件旋轉(zhuǎn)。機(jī)構(gòu)外形為一個(gè)大四邊形，活動(dòng)塊(I)與旋轉(zhuǎn)塊(2)、(16)組成第一個(gè)小四邊形模塊，活動(dòng)塊(5)與旋轉(zhuǎn)塊(4)、(6)組成第二個(gè)小四邊形模塊，活動(dòng)塊(9)與旋轉(zhuǎn)塊(8)、(10)組成第三個(gè)小四邊形模塊，活動(dòng)塊(13)與旋轉(zhuǎn)塊(12)、( 14)組成第四個(gè)小四邊形模塊，第一個(gè)小四邊形模塊與第二個(gè)小四邊形模塊通過連接片(3)連接構(gòu)成大四邊形的一個(gè)邊，第二個(gè)小四邊形模塊與第三個(gè)小四邊形模塊通過連接片(7)連接構(gòu)成大四邊形的一個(gè)邊，第三個(gè)小四邊形模塊與第四個(gè)小四邊形模塊通過連接片(11)連接構(gòu)成大四邊形的一個(gè)邊，第四個(gè)小四邊形模塊與第一個(gè)小四邊形模塊通過連接片(15)連接構(gòu)成大四邊形的一個(gè)邊?；顒?dòng)塊(I)與旋轉(zhuǎn)塊(2)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿水平方向，活動(dòng)塊(I)與旋轉(zhuǎn)塊(16)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，活動(dòng)塊(5)與旋轉(zhuǎn)塊(4)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副,轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿水平方向，活動(dòng)塊(5)與旋轉(zhuǎn)塊(6)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，活動(dòng)塊(9)與旋轉(zhuǎn)塊(10)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿水平方向，活動(dòng)塊(9)與旋轉(zhuǎn)塊(8)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，活動(dòng)塊(13)與旋轉(zhuǎn)塊
(12)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿水平方向，活動(dòng)塊(13)與旋轉(zhuǎn)塊(14)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，連接片(3)與旋轉(zhuǎn)塊(2)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，連接片(3)與旋轉(zhuǎn)塊(4)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副,轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向,連接片(7)與旋轉(zhuǎn)塊(6)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿豎直方向，連接片(7)與旋轉(zhuǎn)塊(8)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿豎直方向，連接片(11)與旋轉(zhuǎn)塊(10)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)畐1J，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，連接片(11)與旋轉(zhuǎn)塊(12)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，連接片(15)與旋轉(zhuǎn)塊(14)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿豎直方向，連接片(15)與旋轉(zhuǎn)塊(16)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿豎直方向。四個(gè)活動(dòng)塊可以是任意厚度的實(shí)心或空心塊，旋轉(zhuǎn)塊、連接片只需配合其尺寸即可，活動(dòng)塊的表面可以是連續(xù)或部分鏤空，空心塊內(nèi)部可填充固體、液體或氣體。正方形活動(dòng)塊(I)、(5)、(9)、(13)四個(gè)邊需要倒一定弧度的圓角，如圖2 (a)所示；旋轉(zhuǎn)塊(2)、(4)、(6)、(8)、(10)、(12)、(14)、(16)除連接面外需倒一定弧度的圓角，如圖2 (b)所示；連接片(3)、(7)、(11)、(15)兩個(gè)短邊需倒一定弧度的圓角，如圖2 (c)所 /Jn ο活動(dòng)塊的表面可以雕刻不同圖案，在變形、翻轉(zhuǎn)過程中形成不同組合圖案，活動(dòng)塊的表面可以是光滑或者有凹凸的部分?；顒?dòng)塊繞其與旋轉(zhuǎn)塊之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)塊繞其與連接片之間連接件的轉(zhuǎn)動(dòng)可以是通過手動(dòng)或電動(dòng)執(zhí)行完成。該折疊變形行走機(jī)構(gòu)的具體使用方法平移行走將機(jī)構(gòu)平放，如圖3 (a)所示；給活動(dòng)塊(5)、(9)同時(shí)輸入動(dòng)力，使它們繞旋轉(zhuǎn)塊(4)與連接片(3)之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(10)和連接片(11)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，得到變形后的機(jī)構(gòu)如圖3 (b)所示；之后仍給活動(dòng)塊(5)、(9)同時(shí)輸入動(dòng)力，使它們繞旋轉(zhuǎn)塊(12)與連接片(11)之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(2)和連接片(3)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，得到變形后的機(jī)構(gòu)如圖3 (c)所示；給活動(dòng)塊(5)、(9)、(13)、(I)同時(shí)輸入動(dòng)力，使(5)、(I)繞旋轉(zhuǎn)塊(6)與連接片(7)之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(16)與連接片(15)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，使(9 )、( 13 )繞旋轉(zhuǎn)塊(8 )與連接片(7 )之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(14)與連接片(15)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，如圖3 (d)所示；給活動(dòng)塊(5)、(9)同時(shí)輸入動(dòng)力，使它們繞活動(dòng)塊(13)與旋轉(zhuǎn)塊(12)之間的連接件和活動(dòng)塊(I)與旋轉(zhuǎn)塊(2)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，如圖3 (e)所示；給活動(dòng)塊(5)、(9)輸入動(dòng)力，使它們繞活動(dòng)塊(5)與旋轉(zhuǎn)塊
(4)之間的連接件和活動(dòng)塊(9)與旋轉(zhuǎn)塊(10)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，如圖3 (f)所示。機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)完整的平移行走。滾動(dòng)行走將機(jī)構(gòu)平放，給旋轉(zhuǎn)塊(6)、(8)同時(shí)輸入動(dòng)力，使它們繞旋轉(zhuǎn)塊(6)與活動(dòng)塊(5)之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(8)與活動(dòng)塊(9)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，給旋轉(zhuǎn)塊(14),( 16)同時(shí)輸入動(dòng)力，使它們繞旋轉(zhuǎn)塊(14)與活動(dòng)塊(13)之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(16)與活動(dòng)塊(I)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度,如圖4 (a)所示；給活動(dòng)塊(5)、(9)同時(shí)輸入動(dòng)力，使它們繞旋轉(zhuǎn)塊(4)與連接片(3)之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(10)和連接片(11)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，得到變形后的機(jī)構(gòu)如圖4 (b)所示；給活動(dòng)塊(5)、(9)同時(shí)輸入動(dòng)力，使它們繞旋轉(zhuǎn)塊(12)與連接片(11)之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(2)和連接片(3)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，得到變形后的機(jī)構(gòu)如圖4 (c)所示；給活動(dòng)塊(5)、(9)、(13)同時(shí)輸入動(dòng)力，使活動(dòng)塊(5)繞活動(dòng)塊(5)與旋轉(zhuǎn)塊(4)連接的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(6)與連接片(7)連接的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，使活動(dòng)塊(9 )繞活動(dòng)塊(9 )與旋轉(zhuǎn)塊(10 )之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(8 )與連接片(7 )之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，使活動(dòng)塊(13 )繞活動(dòng)塊(13 )與旋轉(zhuǎn)塊(12 )之間的連接件和旋轉(zhuǎn)塊(14)與連接片(15)之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)90度，得到變形后的機(jī)構(gòu)如圖4 Cd)所示；給活動(dòng) 塊(5 )、( 9 )、( 13 )輸入動(dòng)力，使它們按照上一步的轉(zhuǎn)動(dòng)方式轉(zhuǎn)動(dòng)90度，得到變形后的機(jī)構(gòu)如圖4 (e)所示；重復(fù)圖4 (d)和圖4 (e)所示動(dòng)作。機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)完整的滾動(dòng)行走。
權(quán)利要求
1.一種折疊變形行走機(jī)構(gòu)，其特征在于 由四個(gè)切去對(duì)角的正方形活動(dòng)塊(I)、(5)、(9)、(13)，八個(gè)旋轉(zhuǎn)塊(2)、(4)、(6)、(8)、(10)、(12)、(14)、(16)，四個(gè)連接片(3)、(7)、(11)、(15)組成，每個(gè)活動(dòng)塊可繞連接自身的連接件旋轉(zhuǎn)； 機(jī)構(gòu)外形為一個(gè)大四邊形，活動(dòng)塊(I)與旋轉(zhuǎn)塊(2)、(16)組成第一個(gè)小四邊形模塊，活動(dòng)塊(5)與旋轉(zhuǎn)塊(4)、(6)組成第二個(gè)小四邊形模塊，活動(dòng)塊(9)與旋轉(zhuǎn)塊(8)、(10)組成第三個(gè)小四邊形模塊，活動(dòng)塊(13)與旋轉(zhuǎn)塊(12)、(14)組成第四個(gè)小四邊形模塊，第一個(gè)小四邊形模塊與第二個(gè)小四邊形模塊通過連接片(3)連接構(gòu)成大四邊形的一個(gè)邊，第二個(gè)小四邊形模塊與第三個(gè)小四邊形模塊通過連接片(7)連接構(gòu)成大四邊形的一個(gè)邊，第三個(gè)小四邊形模塊與第四個(gè)小四邊形模塊通過連接片(11)連接構(gòu)成大四邊形的一個(gè)邊，第四個(gè)小四邊形模塊與第一個(gè)小四邊形模塊通過連接片(15)連接構(gòu)成大四邊形的一個(gè)邊； 活動(dòng)塊(I)與旋轉(zhuǎn)塊(2 )通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿水平方向，活動(dòng)塊(I)與旋轉(zhuǎn)塊(16)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副,轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，活動(dòng)塊(5)與旋轉(zhuǎn)塊(4)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿水平方向，活動(dòng)塊(5)與旋轉(zhuǎn)塊(6)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副,轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，活動(dòng)塊(9)與旋轉(zhuǎn)塊(10)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿水平方向，活動(dòng)塊(9)與旋轉(zhuǎn)塊(8)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，活動(dòng)塊(13)與旋轉(zhuǎn)塊(12)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿水平方向，活動(dòng)塊(13)與旋轉(zhuǎn)塊(14)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，連接片(3)與旋轉(zhuǎn)塊(2)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，連接片(3)與旋轉(zhuǎn)塊(4)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，連接片(7)與旋轉(zhuǎn)塊(6)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)畐1J，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿豎直方向，連接片(7)與旋轉(zhuǎn)塊(8)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副,轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿豎直方向，連接片(11)與旋轉(zhuǎn)塊(10)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副,轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，連接片(11)與旋轉(zhuǎn)塊(12)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿垂直方向，連接片(15)與旋轉(zhuǎn)塊(14)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副,轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿豎直方向，連接片(15)與旋轉(zhuǎn)塊(16)通過連接件連接構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副,轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線沿豎直方向。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的折疊變形行走機(jī)構(gòu)，其特征在于四個(gè)活動(dòng)塊可以是任意厚度的實(shí)心或空心塊，旋轉(zhuǎn)塊、連接片只需配合其尺寸即可，活動(dòng)塊的表面可以是連續(xù)或部分鏤空,空心塊內(nèi)部可填充固體、液體或氣體。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的折疊變形行走機(jī)構(gòu)，其特征在于正方形活動(dòng)塊(1)、(5)、(9)、(13)四個(gè)邊需要倒一定弧度的圓角;旋轉(zhuǎn)塊(2)、(4)、(6)、(8)、(10)、(12)、(14)、(16)除連接面外需倒一定弧度的圓角；連接片(3)、(7)、(11)、(15)兩個(gè)短邊需倒一定弧度的圓角。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的折疊變形行走機(jī)構(gòu)，其特征在于活動(dòng)塊的表面可以雕刻不同圖案，在變形、翻轉(zhuǎn)過程中形成不同組合圖案，活動(dòng)塊的表面可以是光滑或者有凹凸的部分。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的折疊變形行走機(jī)構(gòu)，其特征在于活動(dòng)塊繞其與旋轉(zhuǎn)塊之間的連接件轉(zhuǎn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)塊繞其與連接片之間連接件的轉(zhuǎn)動(dòng)可以是通過手動(dòng)或電動(dòng)執(zhí)行完成。
全文摘要
一種折疊變形行走機(jī)構(gòu)，由四個(gè)切去對(duì)角的正方形活動(dòng)塊、八個(gè)旋轉(zhuǎn)塊、四個(gè)連接片組成。每個(gè)活動(dòng)塊和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)塊通過連接件連接，構(gòu)成一個(gè)基本模塊，四個(gè)基本模塊通過連接件與連接片相連，形成整體構(gòu)型?；顒?dòng)塊(1)、(5)、(9)、(13)分別與旋轉(zhuǎn)塊(2)、(16)，旋轉(zhuǎn)塊(4)、(6)，旋轉(zhuǎn)塊(8)、(10)，旋轉(zhuǎn)塊(12)、(14)通過連接件連接，連接片(3)、(7)、(11)、(15)分別與旋轉(zhuǎn)塊(2)、(4)，旋轉(zhuǎn)塊(6)、(8)，旋轉(zhuǎn)塊(10)、(12)，旋轉(zhuǎn)塊(14)、(16)通過連接件連接。上述連接構(gòu)成折疊變形行走機(jī)構(gòu)?；顒?dòng)塊可以通過繞不同連接件轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)幾何形態(tài)的變化，幾種變化組合即可實(shí)現(xiàn)行走、翻滾等動(dòng)作。
文檔編號(hào)B62D57/02GK102826137SQ20121034578
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月17日
發(fā)明者姚燕安, 李鑫磊, 王春薇, 王芝蓉, 何卉, 張雪薇, 王永亮 申請(qǐng)人:北京交通大學(xué)