一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法，主要涉及關(guān)節(jié)機器人的技術(shù)領(lǐng)域；首先將第一關(guān)節(jié)軸兩端分別安裝在機座、第二關(guān)節(jié)軸上，在機座內(nèi)部安裝伺服電機；將花鍵軸貫穿于底部接有連接套的第二關(guān)節(jié)軸上，并在花鍵軸頂部安裝氣動馬達；將絲桿和升降電機依次安裝在第二關(guān)節(jié)軸上，并在絲桿和升降電機之間安裝鏈條，絲桿和花鍵軸之間安裝緩沖機構(gòu)；將鉚接頭鑲嵌在花鍵軸底部，在連接套內(nèi)部安裝吸頭組件，底部安裝與吸頭組件相連的爪頭；最后將爪頭一側(cè)的真空吸嘴與外部送料管道相連；本發(fā)明安裝方法整個過程較為簡單，裝卸速度快，制造及維修成本低，并且各機械軸安裝精度高，冗余機構(gòu)少，保證了機器人整體的穩(wěn)固性，使用壽命大大提高。
【專利說明】
一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)機器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)機器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機器人或關(guān)節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)，比如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。其中裝配關(guān)節(jié)機器人通過電動或者氣動的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動力，以代替頻繁手工的裝配動作，在某種程度上減輕了裝配的工作強度。
[0003]近幾年來，隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對裝配關(guān)節(jié)機器人的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有鉚接用關(guān)節(jié)機器人的安裝方法還存在如下缺陷:
1、各機械軸在安裝過程中容易出現(xiàn)水平及豎直方向上的偏差，整體穩(wěn)固性較差；
2、機器人整體的安裝過程非常復雜，裝卸速度慢，制造及維修成本高昂；
3、傳統(tǒng)氣動馬達一般在花鍵軸一側(cè)偏裝，冗余機構(gòu)較多，重量大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明目的:針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本發(fā)明的目的是提供一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法，該安裝方法整個過程較為簡單，裝卸速度快，制造及維修成本低，并且各機械軸安裝精度高，冗余機構(gòu)少，保證了機器人整體的穩(wěn)固性，使用壽命大大提尚O
[0005]技術(shù)方案:為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法，具體的安裝步驟如下:
(1)、首先將第一關(guān)節(jié)軸兩端分別安裝在機座、第二關(guān)節(jié)軸上，在機座內(nèi)部安裝伺服電機；
(2)、將花鍵軸貫穿于底部接有連接套的第二關(guān)節(jié)軸上，并在花鍵軸頂部安裝氣動馬達；
(3)、將絲桿和升降電機依次安裝在第二關(guān)節(jié)軸上，位于花鍵軸一側(cè)，并在絲桿和升降電機之間安裝鏈條，絲桿和花鍵軸之間安裝緩沖機構(gòu)；
(4)、將鉚接頭鑲嵌在花鍵軸底部，在連接套內(nèi)部安裝吸頭組件，底部安裝與吸頭組件相連的爪頭；
(5)、最后將爪頭一側(cè)的真空吸嘴與外部送料管道相連。
[0006]本發(fā)明安裝方法的整個安裝過程較為簡單，通過將氣動馬達和花鍵軸同軸安裝，從而減少了機器人的冗余機構(gòu)，提高了零部件的裝卸速度，大幅降低了制造及維修成本;另一方面，安裝時通過鏈條、緩沖機構(gòu)以及連接套的定位連接作用，各機械軸安裝精度高，不會出現(xiàn)較大的位置偏差，整體穩(wěn)固性好，使用壽命大大提高。
[0007]進一步地，本發(fā)明的安裝方法中緩沖機構(gòu)包括了彈簧、導向軸以及軸承，其中軸承安裝在花鍵軸上端部，且與氣動馬達之間安裝有彈簧，導向軸兩端分別套接在花鍵軸和絲桿上，從而實現(xiàn)了柔性裝配，并且減小了后期工作時軸向沖擊力對工件的損傷。
[0008]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
1、本發(fā)明中所述的一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法，其整個安裝過程較為簡單，通過將氣動馬達和花鍵軸同軸安裝，從而減少了機器人的冗余機構(gòu)，提高了零部件的裝卸速度，大幅降低了制造及維修成本。
[0009]2、本發(fā)明中所述的一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法，其安裝時通過鏈條、緩沖機構(gòu)以及連接套的定位連接作用，各機械軸安裝精度高，不會出現(xiàn)較大的位置偏差，整體穩(wěn)固性好，使用壽命大大提高，同時減小了后期工作時軸向沖擊力對工件的損傷。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明安裝方法中機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中:機座1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、氣動馬達4、花鍵軸5、絲桿6、升降電機7、鏈條8、緩沖機構(gòu)9、爪頭1、真空吸嘴11、連接套12、吸頭組件13、鉚接頭14。
【具體實施方式】
[0012]以下結(jié)合具體的實施例對本發(fā)明進行詳細說明，但同時說明本發(fā)明的保護范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0013]實施例1
如圖1所示，本實施例的一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法，具體的工作步驟如下:
(1)、首先將第一關(guān)節(jié)軸2兩端分別安裝在機座1、第二關(guān)節(jié)軸3上，在機座I內(nèi)部安裝伺服電機；
(2)、將花鍵軸5貫穿于底部接有連接套12的第二關(guān)節(jié)軸3上，并在花鍵軸5頂部安裝氣動馬達4;
(3)、將絲桿6和升降電機7依次安裝在第二關(guān)節(jié)軸3上，位于花鍵軸5—側(cè)，并在絲桿6和升降電機7之間安裝鏈條8，絲桿6和花鍵軸5之間安裝緩沖機構(gòu)9;
(4)、將鉚接頭14鑲嵌在花鍵軸5底部，在連接套12內(nèi)部安裝吸頭組件13，底部安裝與吸頭組件13相連的爪頭10;
(5)、最后將爪頭10—側(cè)的真空吸嘴11與外部送料管道相連。
[0014]其中緩沖機構(gòu)9包括了彈簧、導向軸以及軸承，軸承安裝在花鍵軸5上端部，且與氣動馬達4之間安裝有彈簧，導向軸兩端分別套接在花鍵軸5和絲桿6上。
[0015]本發(fā)明的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。
【主權(quán)項】
1.一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法，其特征在于:具體的安裝步驟如下: (1)、首先將第一關(guān)節(jié)軸(2)兩端分別安裝在機座(1)、第二關(guān)節(jié)軸(3)上，在機座(I)內(nèi)部安裝伺服電機； (2)、將花鍵軸(5)貫穿于底部接有連接套(12)的第二關(guān)節(jié)軸(3)上，并在花鍵軸(5)頂部安裝氣動馬達(4); (3)、將絲桿(6)和升降電機(7)依次安裝在第二關(guān)節(jié)軸(3)上，位于花鍵軸(5)—側(cè)，并在絲桿(6)和升降電機(7)之間安裝鏈條(8)，絲桿(6)和花鍵軸(5)之間安裝緩沖機構(gòu)(9); (4)、將鉚接頭(14)鑲嵌在花鍵軸(5)底部，在連接套(12)內(nèi)部安裝吸頭組件(13)，底部安裝與吸頭組件(13)相連的爪頭(10); (5)、最后將爪頭(10)—側(cè)的真空吸嘴(11)與外部送料管道相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鉚接用多關(guān)節(jié)機器人的安裝方法，其特征在于:緩沖機構(gòu)(9)包括了彈簧、導向軸以及軸承，其中軸承安裝在花鍵軸(5)上端部，且與氣動馬達(4)之間安裝有彈簧，導向軸兩端分別套接在花鍵軸(5)和絲桿(6)上。
【文檔編號】B23P21/00GK106078196SQ201610499095
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】黎燕俠
【申請人】蘇州塞默機械有限公司