六自由度機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種六自由度機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是目前機(jī)械生產(chǎn)中常用的移動物件的工具?，F(xiàn)時的機(jī)械手一般承受力度不足，難以滿足生產(chǎn)中搬運大重物件的需求；另外，該種機(jī)械手體積較大，占空多。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種動力足、結(jié)構(gòu)精小的六自由度機(jī)械手，從而滿足生產(chǎn)中搬運大重物件的需要，且減少占空，節(jié)約用地。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案為:提供一種六自由度機(jī)械手臂，包括底座箱、旋轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂、左搖臂馬達(dá)、右搖臂馬達(dá)、第一助力連桿、第二助力連桿、連接頭及至少兩連接頭驅(qū)動馬達(dá)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝于所述底座箱上，用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，所述第一連接臂的下端固接于所述旋轉(zhuǎn)盤上，所述第一連接臂的上端向上傾斜與所述第二連接臂的下端互相鉸接，所述第二連接臂的上端與所述第三連接臂的后端的底部互相鉸接，所述連接頭的后端與所述第三連接臂的前端互相鉸接，所述連接頭的前端設(shè)有通用固定頭，所述第一助力連桿的下端與所述第二連接臂的下端互相鉸接，所述第一助力連桿的上端與所述第二助力連桿的下端互相鉸接，所述第二助力連桿的上端與所述第三連接臂的后端互相鉸接，所述左搖臂馬達(dá)及所述右搖臂馬達(dá)安裝于所述第一連接臂的上端的兩側(cè)，用于驅(qū)動所述第一助力連桿搖擺，所述連接頭驅(qū)動馬達(dá)安裝于所述第三連接臂的后端，用于驅(qū)動所述連接頭上下?lián)u擺。
[0005]所述六自由度機(jī)械手臂還包括蝸輪蝸桿及傳動齒輪，所述旋轉(zhuǎn)盤的底部連接有轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)插接于所述底座箱中，所述傳動齒輪置于所述底座箱內(nèi)且固套于所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸上，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸伸進(jìn)所述底座箱中與所述蝸輪蝸桿的一端相接，所述蝸輪蝸桿的另一端與所述傳動齒輪相嚙合。
[0006]所述連接頭驅(qū)動馬達(dá)為行星減速伺服馬達(dá)。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型六自由度機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)精小，占空少，通過左搖臂馬達(dá)及右搖臂馬達(dá)同時驅(qū)動第一助力連桿、通過至少兩連接頭驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)動連接頭擺動，動力十足。
[0008]通過以下的描述并結(jié)合附圖，本實用新型將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本實用新型的實施例。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型六自由度機(jī)械手臂一個角度的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為本實用新型六自由度機(jī)械手臂的剖視示意圖。
【具體實施方式】
[0011]參考圖1，本實用新型六自由度機(jī)械手臂100包括底座箱10、旋轉(zhuǎn)盤15、旋轉(zhuǎn)電機(jī)20、第一連接臂25、第二連接臂30、第三連接臂35、左搖臂馬達(dá)40、右搖臂馬達(dá)45、第一助力連桿50、第二助力連桿55、連接頭60及至少兩連接頭驅(qū)動馬達(dá)65，本實施例中，所述連接誒頭驅(qū)動馬達(dá)65的數(shù)量為兩個。
[0012]所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)20安裝于所述底座箱10上，用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)盤15轉(zhuǎn)動。所述第一連接臂25的下端固接于所述旋轉(zhuǎn)盤15上，所述第一連接臂25的上端向上傾斜與所述第二連接臂30的下端互相鉸接。所述第二連接臂30的上端與所述第三連接臂35的后端的底部互相鉸接。所述連接頭60的后端與所述第三連接臂35的前端互相鉸接。所述連接頭60的前端設(shè)有通用固定頭61。所述第一助力連桿50的下端與所述第二連接臂30的下端互相鉸接，所述第一助力連桿50的上端與所述第二助力連桿55的下端互相鉸接。所述第二助力連桿55的上端與所述第三連接臂35的后端互相鉸接。所述左搖臂馬達(dá)40及所述右搖臂馬達(dá)45分別安裝于所述第一連接臂25的上端的兩側(cè)，用于驅(qū)動所述第一助力連桿50搖擺。所述連接頭驅(qū)動馬達(dá)65安裝于所述第三連接臂35的后端，用于驅(qū)動所述連接頭60上下?lián)u擺，本實施例中，所述連接頭驅(qū)動馬達(dá)65為行星減速伺服馬達(dá)，所述連接頭驅(qū)動馬達(dá)65的數(shù)量為兩個。
[0013]具體地，所述六自由度機(jī)械手臂100還包括蝸輪蝸桿(圖未示)及傳動齒輪70。所述旋轉(zhuǎn)盤15的底部連接有轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸151，所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸151旋轉(zhuǎn)插接于所述底座箱10中，所述傳動齒輪70置于所述底座箱10內(nèi)且固套于所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸151上。所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)20的輸出軸伸進(jìn)所述底座箱10中與所述蝸輪蝸桿的一端相接，所述蝸輪蝸桿的另一端與所述傳動齒輪70相嚙合。
[0014]本實用新型六自由度機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)精小、占空少；另外，通過左搖臂馬達(dá)及右搖臂馬達(dá)同時驅(qū)動第一助力連桿、通過至少兩連接頭驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)動連接頭擺動，動力十足。
[0015]以上結(jié)合最佳實施例對本實用新型進(jìn)行描述，但本實用新型并不局限于以上揭示的實施例，而應(yīng)當(dāng)涵蓋各種根據(jù)本實施例的本質(zhì)進(jìn)行的修改、等效組合。
【主權(quán)項】
1.一種六自由度機(jī)械手臂，其特征在于:包括底座箱、旋轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂、左搖臂馬達(dá)、右搖臂馬達(dá)、第一助力連桿、第二助力連桿、連接頭及至少兩連接頭驅(qū)動馬達(dá)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝于所述底座箱上，用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，所述第一連接臂的下端固接于所述旋轉(zhuǎn)盤上，所述第一連接臂的上端向上傾斜與所述第二連接臂的下端互相鉸接，所述第二連接臂的上端與所述第三連接臂的后端的底部互相鉸接，所述連接頭的后端與所述第三連接臂的前端互相鉸接，所述連接頭的前端設(shè)有通用固定頭，所述第一助力連桿的下端與所述第二連接臂的下端互相鉸接，所述第一助力連桿的上端與所述第二助力連桿的下端互相鉸接，所述第二助力連桿的上端與所述第三連接臂的后端互相鉸接，所述左搖臂馬達(dá)及所述右搖臂馬達(dá)安裝于所述第一連接臂的上端的兩側(cè)，用于驅(qū)動所述第一助力連桿搖擺，所述連接頭驅(qū)動馬達(dá)安裝于所述第三連接臂的后端，用于驅(qū)動所述連接頭上下?lián)u擺。2.如權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)械手臂，其特征在于:還包括蝸輪蝸桿、及傳動齒輪，所述旋轉(zhuǎn)盤的底部連接有轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)插接于所述底座箱中，所述傳動齒輪置于所述底座箱內(nèi)且固套于所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸上，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸伸進(jìn)所述底座箱中與所述蝸輪蝸桿的一端相接，所述蝸輪蝸桿的另一端與所述傳動齒輪相嚙合。3.如權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)械手臂，其特征在于:所述連接頭驅(qū)動馬達(dá)為行星減速伺服馬達(dá)。
【專利摘要】本實用新型公開一種六自由度機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝于所述底座箱上，第一連接臂的下端固接于旋轉(zhuǎn)盤上，第一連接臂的上端向上傾斜與所述第二連接臂的下端互相鉸接，第二連接臂的上端與第三連接臂的后端的底部互相鉸接，連接頭的后端與所述第三連接臂的前端互相鉸接，連接頭的前端設(shè)有通用固定頭，所述第一助力連桿的下端與所述第二連接臂的下端互相鉸接，所述第一助力連桿的上端與所述第二助力連桿的下端互相鉸接，所述第二助力連桿的上端與所述第三連接臂的后端互相鉸接，左搖臂馬達(dá)及右搖臂馬達(dá)安裝于第一連接臂的上端的兩側(cè)，連接頭驅(qū)動馬達(dá)安裝于所述第三連接臂的后端，用于驅(qū)動連接頭上下?lián)u擺。該六自由度機(jī)械手臂占空少，且動力十足。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN205201507
【申請?zhí)枴緾N201520611596
【發(fā)明人】程海瑞
【申請人】東莞市亞聯(lián)機(jī)械設(shè)備有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年8月14日